JP2016083705A - ロボットティーチング装置 - Google Patents
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Abstract
Description
前記入力部で入力された前記数式データを、前記ロボットの前記サーボモータを駆動するための駆動プログラムに変換する変換部と、
前記変換部で変換された前記駆動プログラムに基づいて前記ロボットを動作させる制御部とを備えたことを特徴とするものである。
前記変換部で変換された前記駆動プログラムに対して、前記設定動作とは異なる冗長動作を行うための冗長プログラムを付加する冗長部を備え、
前記制御部は、前記設定動作中に所定の条件を満たしたときに、前記冗長プログラムに基づいて前記ロボットを動作させるように構成されていることを特徴とするものである。
前記入力部は、前記ロボットの可動範囲を示す可動範囲データを入力可能に構成され、
前記制御部は、前記入力部で入力された前記可動範囲データに基づいて、前記設定動作が前記可動範囲内で行われるように前記ロボットを動作させるように構成されていることを特徴とするものである。
前記実施形態については、以下のような構成としてもよい。
11 サーボモータ
20 ロボットティーチング装置
21 入力部
22 変換部
23 制御部
25 冗長部
Claims (3)
- 複数のサーボモータを有するロボットに対して所定の設定動作を行わせるためのロボットティーチング装置であって、
前記設定動作を行うときの前記ロボットの移動経路をモデリングして数式化した数式データを入力するための入力部と、
前記入力部で入力された前記数式データを、前記ロボットの前記サーボモータを駆動するための駆動プログラムに変換する変換部と、
前記変換部で変換された前記駆動プログラムに基づいて前記ロボットを動作させる制御部とを備えたことを特徴とするロボットティーチング装置。 - 請求項1において、
前記変換部で変換された前記駆動プログラムに対して、前記設定動作とは異なる冗長動作を行うための冗長プログラムを付加する冗長部を備え、
前記制御部は、前記設定動作中に所定の条件を満たしたときに、前記冗長プログラムに基づいて前記ロボットを動作させるように構成されていることを特徴とするロボットティーチング装置。 - 請求項1又は2において、
前記入力部は、前記ロボットの可動範囲を示す可動範囲データを入力可能に構成され、
前記制御部は、前記入力部で入力された前記可動範囲データに基づいて、前記設定動作が前記可動範囲内で行われるように前記ロボットを動作させるように構成されていることを特徴とするロボットティーチング装置。
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