JP2013132923A - 車両の走行軌跡制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】目標軌跡に追従するよう車両を走行させるための前輪の目標舵角に対応する目標操舵角θlkatを演算し(S100)、目標操舵角θlkatに基づいて舵角可変装置及びパワーステアリング装置により前輪の舵角を制御する(S700)ことにより車両の走行軌跡制御を行う走行軌跡制御装置であって、運転者の運転技能及び軌跡変更意思の少なくとも一方を判定し(S400)、運転技能指標値Iskill及び運転者の軌跡変更の意思の強さを示す指標値Iwillの少なくとも一方に基づいて走行軌跡制御に於けるゲインを可変設定することにより目標軌跡に対する車両の追従性を可変設定する(S500)。
【選択図】図2
Description
走行軌跡制御に於いては、走行軌跡制御による車両の走行車線維持性能を高くすべく目標軌跡に対する車両の追従性が高く設定されると、運転者の操舵操作が操舵輪の舵角に反映しにくくなるため、運転者の操舵のオーバーライド性が悪化する。即ち運転者が自らの意思に基づいて操舵操作しても、車両がそれに応じた動きをし難くいため、運転者が異和感を覚えたり、運転者の希望に則して車両を走行させることが困難になる。
〔課題を解決するための手段及び発明の効果〕
〔課題解決手段の好ましい態様〕
[第一の実施形態]
Φlkt=Kv(θ−θlkt) …(1)
Φnt=Kvsk×θ …(2)
Gyts=Ksr×Rs+Ksy(Yst−Ys)+Ksh(ψst−ψs) …(3)
θlkt=Kr×θlktb …(4)
ΔYdia=Ks×ΔYdi …(5)
Δψdia=Kc×Δψdi …(6)
Iskill=ΔYdia+Δψdia …(7)
Δθdia=Ks×Δθdi …(8)
Δθhia=Kc×Δθhi …(9)
Iskill=Δθdia+Δθhia …(10)
[第二の実施形態]
Gyts=Ksr×Rs+Ksy(Yst+ΔYdajt−Ys)+Ksh(ψst−ψs) …(11)
Iwill=∫(|θ−θlkt|ΔT)dt …(12)
[第三の実施形態]
Claims (15)
- 目標軌跡に追従するよう車両を走行させるための操舵輪の目標舵角を演算し、前記目標舵角に基づいて舵角制御手段により操舵輪の舵角を制御することにより車両の走行軌跡制御を行う車両の走行軌跡制御装置に於いて、運転者の運転技能及び軌跡変更意思の少なくとも一方を判定し、判定結果に基づいて前記走行軌跡制御に於ける目標軌跡に対する車両の追従性を可変設定することを特徴とする車両の走行軌跡制御装置。
- 運転者の運転技能が高いときには運転者の運転技能が低いときに比して前記車両の追従性を低く設定することを特徴とする請求項1に記載の車両の走行軌跡制御装置。
- 運転者の運転操作を反映する実際の走行パラメータと車両を目標軌跡に追従させるための目標走行パラメータとの差分の変化率に基づいて運転者の運転技能を判定することを特徴とする請求項1又は2に記載の車両の走行軌跡制御装置。
- 運転者の軌跡変更意思が強いときには運転者の軌跡変更意思が弱いときに比して前記車両の追従性を低く設定することを特徴とする請求項1に記載の車両の走行軌跡制御装置。
- 運転者の運転操作を反映する実際の走行パラメータと車両を目標軌跡に追従させるための目標走行パラメータとの差分の大きさが基準値以上である状況の継続時間に基づいて運転者の軌跡変更意思の有無を判定することを特徴とする請求項1又は4に記載の車両の走行軌跡制御装置。
- 運転者の軌跡変更意思があると判定した場合に於ける前記差分の大きさと継続時間との積に基づいて運転者の軌跡変更意思の強さを判定することを特徴とする請求項5に記載の車両の走行軌跡制御装置。
- 前記走行軌跡制御装置は走行車線の情報に基づいて走行車線に対する車両の横方向位置、走行車線に対する車両のヨー角、走行車線の半径の少なくとも一つの軌跡制御パラメータを推定し、少なくとも一つ方の軌跡制御パラメータに基づいて操舵輪の目標舵角を演算し、前記走行パラメータは前記車両の横方向位置、前記車両のヨー角、操舵輪の舵角の少なくとも一つを含んでいることを特徴とする請求項3又は5に記載の車両の走行軌跡制御装置。
- 前記車両の横方向位置の差分の変化率に基づく第一の運転技能判定値と、前記車両のヨー角の差分の変化率に基づく第二の運転技能判定値との重み和により運転者の運転技能を判定し、走行車線の半径が大きいときには走行車線の半径が小さいときに比して前記第一の運転技能判定値の重みを大きくすることを特徴とする請求項3に記載の車両の走行軌跡制御装置。
- 前記走行軌跡制御による影響が排除された目標走行パラメータを使用することを特徴とする請求項3に記載の車両の走行軌跡制御装置。
- 車速が高いときには車速が低いときに比して前記車両の追従性を変化する際の変化率を小さくすることを特徴とする請求項1乃至9の何れか一つに記載の車両の走行軌跡制御装置。
- 前記走行軌跡制御装置は前記走行軌跡制御を行う制御モードと前記走行軌跡制御を行わない非制御モードとに切替わることができ、前記非制御モードに於いても操舵輪の目標舵角を演算し、前記差分は操舵輪の目標舵角と操舵輪の実際の舵角との差分を含んでいることを特徴とする請求項3に記載の車両の走行軌跡制御装置。
- 前記非制御モードに於いては、前記舵角の差分の変化率に基づく第三の運転技能判定値と、前記操舵輪の目標舵角と操舵輪の実際の舵角との位相差に基づく第四の運転技能判定値との重み和により運転者の運転技能を判定し、走行車線の半径が大きいときには走行車線の半径が小さいときに比して前記第三の運転技能判定値の重みを大きくすることを特徴とする請求項11に記載の車両の走行軌跡制御装置。
- 前記舵角制御手段は運転者の操舵操作に対する操舵輪の舵角の変化の応答性を変更可能であり、前記走行軌跡制御装置は前記非制御モードに於いては運転者の運転技能の判定結果に応じて前記舵角制御手段の応答性を可変設定することを特徴とする請求項13に記載の車両の走行軌跡制御装置。
- 前記制御モードから前記非制御モードへ切替わる際に前記車両の追従性に対応する前記舵角制御手段の応答性を記憶し、前記非制御モードにて車両の走行が継続されるときには記憶している応答性に基づいて前記舵角制御手段の応答性を制御することを特徴とする請求項13に記載の車両の走行軌跡制御装置。
- 前記走行軌跡制御装置は前記非制御モードにて車両の走行が終了する際に前記舵角制御手段の応答性を記憶し、前記非制御モードにて車両の走行が開始する際には前記舵角制御手段の応答性を記憶している応答性に設定することを特徴とする請求項13に記載の車両の走行軌跡制御装置。
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