JP2013108960A - 測位装置及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】エポック毎にGPS受信機12で受信したGPS情報及びINS装置14で取得したINS情報を、Mエポックデータ記憶部22に記憶する。方程式導出部24は、M(3以上)エポック分のGPS情報及びINS情報を観測値とし、かつ複数のGPS衛星各々と自車両間におけるGPS情報の搬送波の波数Nのフロート解を、GPS衛星毎に求めるための観測方程式であって、波数Nのフロート解の範囲が、Mエポック分のINS情報に基づいて推定された自車両の走行軌跡で拘束された観測方程式を導出する。フロート解計算部26では、観測方程式を解いて、GPS衛星毎の波数N及び自車両の位置のフロート解を計算し、フィックス解計算部30では、GPS衛星毎の波数N及び自車両の位置のフロート解各々に基づいて、最も整合性が高いフィックス解を計算し、測位結果として出力する。
【選択図】図1
Description
λは既知の値であり、位相φはGPS受信機12で受信するGPS情報から取得可能であるが、波数Nは観測することができない。この波数Nを高精度に推定することができれば、距離dも高精度に推定することができ、高精度の測位解が得られる。
12 GPS受信機
14 INS装置
16 コンピュータ
22 Mエポックデータ記憶部
24 方程式導出部
26 フロート解計算部
28 衛星選択部
30 フィックス解計算部
Claims (3)
- 複数のGPS衛星各々から送信された擬似距離及び位相を含むGPS情報各々と、自装置が搭載された移動体の移動量を含むINS情報とを、エポック毎に取得する取得手段と、
前記取得手段により取得したGPS情報及びINS情報を観測値とし、かつ前記複数のGPS衛星各々と前記移動体間における前記GPS情報の搬送波の波数のフロート解を該GPS衛星毎に求めるための観測方程式であって、前記波数のフロート解の範囲が、3エポック以上の前記INS情報に基づいて推定された前記移動体の移動軌跡で拘束された観測方程式を導出する導出手段と、
前記導出手段により導出された観測方程式を解いて、前記GPS衛星毎の波数のフロート解を計算する計算手段と、
前記計算手段で計算されたGPS衛星毎の波数のフロート解各々に基づいて、最も整合性が高い波数のフィックス解を計算し、該波数のフィックス解から得られる前記複数のGPS衛星各々と前記移動体との距離に基づいて、前記移動体の位置を測位する測位手段と、
を含む測位装置。 - 前記導出手段により導出された観測方程式に基づいて、前記移動軌跡との残差が予め定めた閾値以上となる擬似距離を含むGPS情報、または該GPS情報を送信したGPS衛星から送信された全てのGPS情報を、前記取得手段により取得したGPS情報から排除して、前記導出手段により、再度観測方程式が導出されるように制御する制御手段を含む請求項1記載の測位装置。
- コンピュータを、
複数のGPS衛星各々から送信された擬似距離及び位相を含むGPS情報各々と、自装置が搭載された移動体の移動量を含むINS情報とを、エポック毎に取得する取得手段、
前記取得手段により取得したGPS情報及びINS情報を観測値とし、かつ前記複数のGPS衛星各々と前記移動体間における前記GPS情報の搬送波の波数のフロート解を該GPS衛星毎に求めるための観測方程式であって、前記波数のフロート解の範囲が、3エポック以上の前記INS情報に基づいて推定された前記移動体の移動軌跡で拘束された観測方程式を導出する導出手段、
前記導出手段により導出された観測方程式を解いて、前記GPS衛星毎の波数のフロート解を計算する計算手段、及び
前記計算手段で計算されたGPS衛星毎の波数のフロート解各々に基づいて、最も整合性が高い波数のフィックス解を計算し、該波数のフィックス解から得られる前記複数のGPS衛星各々と前記移動体との距離に基づいて、前記移動体の位置を測位する測位手段
として機能させるための測位プログラム。
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