JP7065277B2 - 測位方法および測位端末 - Google Patents
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Description
また、本開示の一態様に係る測位方法は、測位端末が移動体の座標を決定する測位方法であって、測位端末は、複数の衛星から送信される情報に基づいて、フロート解を算出し、前記フロート解から前記フロート解よりも精度の高いフィックス解が求まるかどうかの判定を行い、前記フィックス解が求まる場合は、フィックス解の移動量と移動体の速度に基づいて速度バイアスを算出して記憶し、前記フィックス解が求まらない場合は、移動体の速度から前記記憶された速度バイアスを除去することにより移動体の速度を校正し、校正された移動体の速度に基づいて、移動体の座標の推測値であるDR(Dead Reckoning)解を算出し、フィックス解が求まらない時間が第2の所定時間に達するまでは前記DR解を移動体の座標として出力し、第2の所定時間に達した場合には前記フロート解を移動体の座標として出力する。
また、本開示の一態様に係る測位方法は、測位端末が移動体の座標を決定する測位方法であって、測位端末は、複数の衛星から送信される情報に基づいて、フロート解を算出し、前記フロート解から前記フロート解よりも精度の高いフィックス解が求まるかどうかの判定を行い、前記フィックス解が求まる場合は、フィックス解の移動量と移動体の速度に基づいて速度バイアスを算出して記憶し、前記フィックス解を移動体の座標として出力し、前記フィックス解が求まらない場合は、移動体の速度から前記記憶された速度バイアスを除去することにより移動体の速度を校正し、校正された移動体の速度に基づいて、移動体の座標の推測値であるDR(Dead Reckoning)解を算出し、前記算出されたDR解を移動体の座標として出力する。
また、本開示の一態様に係る測位端末は、受信部とプロセッサと記憶部とを具備する。前記プロセッサは、前記受信部により受信した複数の衛星から送信される情報に基づいて、フロート解を算出し、前記フロート解から前記フロート解よりも精度の高いフィックス解が求まるかどうかの判定を行い、前記フィックス解が求まる場合は、前記フィックス解の移動量と前記移動体の速度に基づいて速度バイアスを算出して前記記憶部に記憶し、前記フィックス解が求まらない場合は、前記移動体の速度から前記記憶部に記憶された前記速度バイアスを除去することにより前記移動体の速度を校正し、前記校正された移動体の速度に基づいて、前記移動体の座標の推測値であるDR(Dead Reckoning)解を算出し、前記フィックス解が求まらない時間が第2の所定時間に達するまでは前記DR解を前記移動体の座標として出力し、第2の所定時間に達した場合には前記フロート解を前記移動体の座標として出力する。
また、本開示の一態様に係る測位端末は、受信部とプロセッサと記憶部とを具備する。前記プロセッサは、前記受信部により受信した複数の衛星から送信される情報に基づいて、フロート解を算出し、前記フロート解から前記フロート解よりも精度の高いフィックス解が求まるかどうかの判定を行い、前記フィックス解が求まる場合は、前記フィックス解の移動量と前記移動体の速度に基づいて速度バイアスを算出して前記記憶部に記憶し、前記フィックス解を前記移動体の座標として出力し、前記フィックス解が求まらない場合は、前記移動体の速度から前記記憶部に記憶された前記速度バイアスを除去することにより前記移動体の速度を校正し、前記校正された移動体の速度に基づいて、前記移動体の座標の推測値であるDR(Dead Reckoning)解を算出し、前記算出されたDR解を前記移動体の座標として出力する。
まず、本実施の形態に係る測位システム1の構成について図1を用いて説明する。図1に示すように、測位システム1は、基地局10と、測位端末20と、から構成される。基地局10は、地球上の座標が既知である箇所に設置される。測位端末20は、座標を求める対象である移動体(例えば車両など)に設置される。
次に、本実施の形態に係る基地局10の構成について図2を用いて説明する。図2に示すように、基地局10は、プロセッサ201と、記憶部202と、入力部203と、出力部204と、通信部205と、受信部206と、バス210と、を有している。
次に、本実施の形態に係る測位端末20の構成について図3を用いて説明する。図3に示すように、測位端末20は、プロセッサ301と、記憶部302と、入力部303と、出力部304と、通信部305と、受信部306と、バス310と、を備えている。
次に、測位端末20のプロセッサ301の移動体の座標を出力する機能について詳細に説明する。
次に、測位データについて説明する。本実施の形態において測位データには擬似距離情報、搬送波位相情報およびドップラー周波数情報が含まれる。
RTK演算について説明する。RTK演算は干渉測位の一つであるRTK法を実行する演算である。
次に、本実施の形態に係る移動体の速度の校正方法について、図4を用いて説明する。
次に、本実施の形態に係る測位端末20の座標出力の一例(図6)について、移動体の速度の校正を行わない場合(図5)と対比して説明する。なお、図5および図6では、フィックス解は四角印、フロート解は三角印、DR解は丸印で図示される。また、出力される解は黒塗り、出力されない解は白塗りで図示される。
次に、本実施の形態に係る測位処理のフローについて図7A、図7Bを用いて説明する。なお、本実施の形態では、測位端末20が測位処理を行う例を説明する。ただし、本開示の測位処理は、測位端末20によって行われるものに限定されず、例えば、測位システム1の内部に追加された汎用コンピュータによって実行されても良い。測位処理を開始するタイミングについては特に限定は無い。例えば、測位端末20の電源が投入された際に、測位処理を開始しても良い。また、測位端末20の入力部303によって測位処理を開始するコマンドが入力された際に、測位処理を開始しても良い。
このように、本実施の形態では、RTK演算においてフィックス解が得られている時間帯に、フィックス解の移動量と移動体の速度との差分ベクトルから速度バイアスを求め、速度バイアスを除去するように移動体の速度を校正することができるので、移動体の速度における速度バイアスの誤差を抑えることができる。
10 基地局
20 測位端末
201 プロセッサ
202 記憶部
203 入力部
204 出力部
205 通信部
206 受信部
210 バス
301 プロセッサ
302 記憶部
303 入力部
304 出力部
305 通信部
306 受信部
310 バス
Claims (15)
- 移動体に設置される測位端末が前記移動体の座標を決定する測位方法であって、
前記測位端末は、
複数の衛星から送信される情報に基づいて、フロート解を算出し、前記フロート解から前記フロート解よりも精度の高いフィックス解が求まるかどうかの判定を行い、
前記フィックス解が求まる場合は、前記フィックス解の移動量と前記移動体の速度に基づいて速度バイアスを算出して記憶し、
前記フィックス解が求まらない場合は、前記移動体の速度から前記記憶された速度バイアスを除去することにより前記移動体の速度を校正し、
前記校正された移動体の速度に基づいて、前記移動体の座標の推測値であるDR(Dead Reckoning)解を算出し、前記算出されたDR解を前記移動体の座標として出力する、
測位方法。 - 前記フィックス解が求まる場合は、前記フィックス解の移動量の単位時間換算量と前記移動体の速度とのベクトル差分を前記速度バイアスとして算出して記憶し、
前記フィックス解が求まらない場合は、前記移動体の速度に前記記憶された速度バイアスの逆ベクトルを加算することにより前記移動体の速度を校正する、
請求項1に記載の測位方法。 - 前記速度バイアスの平均値を算出し、
前記フィックス解が求まらない場合は、前記移動体の速度に前記速度バイアスの平均値の逆ベクトルを加算することにより前記移動体の速度を校正する、
請求項2に記載の測位方法。 - 前記直近のフィックス解が求められた時刻を終端とする第1の所定時間において、前記速度バイアスの平均値を算出する、
請求項3に記載の測位方法。 - 前記速度バイアスが所定の範囲を超える外れ値であれば、前記速度バイアスの平均値の算出から除外する、
請求項3または4に記載の測位方法。 - 前記衛星とのドップラー周波数に基づいて前記移動体の速度が算出される場合において、速度算出に用いる衛星の組み合わせが変更された場合には、前記速度バイアスの平均値をクリアする、
請求項3または4に記載の測位方法。 - 前記フィックス解が求まらない時間が第2の所定時間に達するまでは前記DR解を前記移動体の座標として出力し、第2の所定時間に達した場合には前記フロート解を前記移動体の座標として出力する、
請求項1に記載の測位方法。 - 前記フィックス解が求まる場合には前記フィックス解を前記移動体の座標として出力し、前記フィックス解が求まらない場合には前記DR解を前記移動体の座標として出力する、
請求項1から請求項7のいずれか一項に記載の測位方法。 - 受信部とプロセッサと記憶部とを具備し、移動体の座標を決定する測位端末であって、
前記プロセッサは、
前記受信部により受信した複数の衛星から送信される情報に基づいて、フロート解を算出し、前記フロート解から前記フロート解よりも精度の高いフィックス解が求まるかどうかの判定を行い、
前記フィックス解が求まる場合は、前記フィックス解の移動量と前記移動体の速度に基づいて速度バイアスを算出して前記記憶部に記憶し、
前記フィックス解が求まらない場合は、前記移動体の速度から前記記憶部に記憶された前記速度バイアスを除去することにより前記移動体の速度を校正し、前記校正された移動体の速度に基づいて、前記移動体の座標の推測値であるDR(Dead Reckoning)解を算出し、前記算出されたDR解を前記移動体の座標として出力する、
前記移動体に設置される測位端末。 - 前記プロセッサは、
前記フィックス解が求まらない時間が第2の所定時間に達するまでは前記DR解を前記移動体の座標として出力し、第2の所定時間に達した場合には前記フロート解を前記移動体の座標として出力する、
請求項9に記載の測位端末。 - 前記プロセッサは、
前記フィックス解が求まる場合には前記フィックス解を前記移動体の座標として出力し、前記フィックス解が求まらない場合には前記DR解を前記移動体の座標として出力する、
請求項9または請求項10に記載の測位端末。 - 測位端末が移動体の座標を決定する測位方法であって、
前記測位端末は、
複数の衛星から送信される情報に基づいて、フロート解を算出し、前記フロート解から前記フロート解よりも精度の高いフィックス解が求まるかどうかの判定を行い、
前記フィックス解が求まる場合は、前記フィックス解の移動量と前記移動体の速度に基づいて速度バイアスを算出し記憶し、
前記フィックス解が求まらない場合は、前記移動体の速度から前記記憶された速度バイアスを除去することにより前記移動体の速度を校正し、
前記校正された移動体の速度に基づいて、前記移動体の座標の推測値であるDR(Dead Reckoning)解を算出し、前記フィックス解が求まらない時間が第2の所定時間に達するまでは前記DR解を前記移動体の座標として出力し、第2の所定時間に達した場合には前記フロート解を前記移動体の座標として出力する、
測位方法。 - 受信部とプロセッサと記憶部とを具備し、移動体の座標を決定する測位端末であって、
前記プロセッサは、
前記受信部により受信した複数の衛星から送信される情報に基づいて、フロート解を算出し、前記フロート解から前記フロート解よりも精度の高いフィックス解が求まるかどうかの判定を行い、
前記フィックス解が求まる場合には、前記フィックス解の移動量と前記移動体の速度に基づいて速度バイアスを算出して前記記憶部に記憶し、
前記フィックス解が求まらない場合には、前記移動体の速度から前記記憶部に記憶された前記速度バイアスを除去することにより前記移動体の速度を校正し、
前記校正された移動体の速度に基づいて、前記移動体の座標の推測値であるDR(Dead Reckoning)解を算出し、前記フィックス解が求まらない時間が第2の所定時間に達するまでは前記DR解を前記移動体の座標として出力し、第2の所定時間に達した場合には前記フロート解を前記移動体の座標として出力する、
測位端末。 - 測位端末が移動体の座標を決定する測位方法であって、
前記測位端末は、
複数の衛星から送信される情報に基づいて、フロート解を算出し、前記フロート解から前記フロート解よりも精度の高いフィックス解が求まるかどうかの判定を行い、
前記フィックス解が求まる場合は、前記フィックス解の移動量と前記移動体の速度に基づいて速度バイアスを算出して記憶し、前記フィックス解を前記移動体の座標として出力し、
前記フィックス解が求まらない場合は、前記移動体の速度から前記記憶された速度バイアスを除去することにより前記移動体の速度を校正し、前記校正された移動体の速度に基づいて、前記移動体の座標の推測値であるDR(Dead Reckoning)解を算出し、前記算出されたDR解を前記移動体の座標として出力する、
測位方法。 - 受信部とプロセッサと記憶部とを具備し、移動体の座標を決定する測位端末であって、
前記プロセッサは、
前記受信部により受信した複数の衛星から送信される情報に基づいて、フロート解を算出し、前記フロート解から前記フロート解よりも精度の高いフィックス解が求まるかどうかの判定を行い、
前記フィックス解が求まる場合は、前記フィックス解の移動量と前記移動体の速度に基づいて速度バイアスを算出して前記記憶部に記憶し、前記フィックス解を前記移動体の座標として出力し、
前記フィックス解が求まらない場合は、前記移動体の速度から前記記憶部に記憶された前記速度バイアスを除去することにより前記移動体の速度を校正し、前記校正された移動体の速度に基づいて、前記移動体の座標の推測値であるDR(Dead Reckoning)解を算出し、前記算出されたDR解を前記移動体の座標として出力する、
測位端末。
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