JP2013027945A - 把持装置及びワーク搬送装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】組付面100a及び可撓性を有して該組付面100a側に下垂可能な電源ケーブル101を備えるファン100を、把持可能な把持部11と、下垂した電源ケーブル101を、ファン100の組付面100aと異なる側部領域100cに掬い上げ可能な掬い上げ部20と、を有する第1把持装置10を採用する。
【選択図】図9
Description
この構成を採用することによって、本発明では、ワークを搬送してその組付面側を載置する際に、掬い上げ部を用いて、ワークの組付面側に下垂した線状部材をワークの当該組付面と異なる領域に掬い上げることで、線状部材がワークの下敷きにならないよう前処理することができる。これにより、線状部材がワークの組み込み作業を邪魔することはなくなり、その自動化を容易にし得る。
この構成を採用することによって、本発明では、把持装置によって線状部材を前処理したワークを作業台等に搬送することで、ワークの組み込み作業を円滑化し得る。
図1は、本発明の実施形態におけるワーク搬送装置1の構成を示す概略図である。
ワーク搬送装置1は、ファンユニットの組み立てのために、ケース2に収容されているファン(ワーク)100を、作業台3,4に順次搬送するものである。作業台4には、ファンユニットのベース(不図示)が配置されている。ファン100は、当該ベースに載置される組付面100aと、可撓性を有して組付面100a側に下垂可能な電源ケーブル(線状部材)101と、を備える。
図2は、本発明の実施形態における第1把持装置10の構成を示す斜視図である。図3は、本発明の実施形態における第1把持装置10の構成を示す断面図である。
第1把持装置10は、ファン100を把持可能な把持部11と、電源ケーブル101をファン100の組付面100aと異なる側部領域100cに掬い上げ可能な掬い上げ部20と、を有する。
具体的には、曲面28aは、始めは、基準平面Xに対して交差する傾き(略60°程度)を有するが、長さ方向一方側に向かうに従って漸次傾きが小さくなり、終いは、基準平面Xに対して平行な傾き(略0°程度)となるように、長さ方向一方側に向かうに従って滑らかに傾斜が変化している。
図4は、本発明の実施形態における第2把持装置30の構成を示す斜視図である。図5は、本発明の実施形態における第2把持装置30の構成を示す正面図である。図6は、本発明の実施形態における第2把持装置30の構成を示す断面図である。
続いて、上記構成の第1把持装置10及び第2把持装置30を有するワーク搬送装置1によるワーク搬送動作について説明する。なお、特に断りが無い限り、制御部5が、主体者として以下の動作を制御する。
なお、制御部5は、第1把持装置10及び第2把持装置30と、それぞれ電気的に接続されており、エアシリンダへの空気の供給や、不図示のソレノイドバルブへの駆動信号の入出力によりスライドアクチュエータ17,37の駆動を制御する構成となっている。
より詳しくは、先ず、ロボットアーム6によって、ファンの100の上方に第1把持装置10を移動させる。その後、第1把持装置10を降下させた後、スライドアクチュエータ17を駆動させ、一対の爪部15でファン100の側部領域100cの両側を把持する。なお、このとき、リムーバ21が、ケース2や他のファン100に接触しても、スライドガイド22によってその長さ方向に自在にスライドするため、当該把持を阻害することはない。
なお、ファン100や作業台3の位置の認識には、制御部5に予め記憶されている座標データに基づいて導出する手段や、搬送エリア上方に設けた不図示の撮像カメラからの画像データを画像処理して導出する手段等を用いることができる。
図7は、本発明の実施形態における電源ケーブル101の配線処理のためのリムーバ21の移動順を説明するための平面図である。
図8に示すように、第1処理では、リムーバ21の先端を側部領域100cの縁100c1の上面に当接させつつ、リムーバ21を縁100c1に沿って移動させる。電源ケーブル101が背面100b側に下垂している場合(図7において二点鎖線で示す)、その一部は縁100c1の上面に跨ることとなるため、ラインL1でリムーバ21を移動させれば、その一部と接触でき、背面100b側から側部領域100c側に電源ケーブル101を寄せることができる。
電源ケーブル101が組付面100a側に下垂している場合(図7において二点鎖線で示す)、固定位置(溝102)との関係で背面100b側よりも下垂の程度が大きくなる。このため、第1処理と同様に、組付面100a側の縁100c2の上面をリムーバ21の先端でなぞるだけでは、組付面100a側に下垂した電源ケーブル101を側部領域100cに寄せることができない。
図10に示すように、第3処理では、リムーバ21の先端を側部領域100cの縁100c2の内側面に沿って移動させる。この第3処理によれば、第2処理において掬い上げられた電源ケーブル101を、側部領域100cの中央に向けて確実に寄せることができる。また、側部領域100cへと掬い上げた電源ケーブル101の姿勢の暴れ(乱れ)を抑えることができる。
第1把持装置10による配線処理が終了したら、次に、第2把持装置30による電源ケーブル101の押さえ込み処理を行う。
図11に示すように、背面100b側からファン100を第2把持装置30の第2把持部32で把持しようとすると、先行してファン100の背面100bの中央部にカラー46が当接する(図6参照)。カラー46が、押し込まれると、シャフト45に設けられたキャップ46が、アーム41の他端部を引張バネ43の付勢に抗して押し返す。
また、本実施形態によれば、側部領域100cに位置する電源ケーブル101を押さえ込み可能な押さえ込み部31と、電源ケーブル101を押さえ込んだ状態でファン100を把持可能な第2把持部32と、を有する第2把持装置30を採用することによって、側部領域100cに掬い上げた電源ケーブル101を動かないように押さえ込んで、ファン100を搬送することができる。
したがって、本実施形態の第1把持装置10及び第2把持装置30を有するワーク搬送装置1によれば、電源ケーブル101がワークの下敷きにされてしまうことを防止して組み込み作業の自動化を容易にし得る。
Claims (9)
- 組付面及び可撓性を有して該組付面側に下垂可能な線状部材を備えるワークを、把持可能な把持部と、
前記下垂した前記線状部材を、前記ワークの前記組付面と異なる所定領域に掬い上げ可能な掬い上げ部と、を有することを特徴とする把持装置。 - 前記掬い上げ部は、側面の一部が幅方向に突出した突出部を備える板状部材を有することを特徴とする請求項1に記載の把持装置。
- 前記突出部は、前記側面の長さ方向一方側に向かうに従って該側面に沿う基準平面に対する傾きが漸次小さくなる曲面を有することを特徴とする請求項2に記載の把持装置。
- 請求項1〜3のいずれか一項に記載の把持装置を有することを特徴とするワーク搬送装置。
- 前記掬い上げ部の移動を制御する制御部を有し、
前記制御部は、前記組付面に沿って前記掬い上げ部を移動させることを特徴とする請求項4に記載のワーク搬送装置。 - 前記制御部は、前記組付面に沿う移動の前に予め、前記所定領域の縁のうち前記組付面と反対側の縁に沿って前記掬い上げ部を移動させることを特徴とする請求項5に記載のワーク搬送装置。
- 前記制御部は、前記組付面に沿う移動の後に、前記所定領域の縁のうち前記組付面側の縁に沿って前記掬い上げ部を移動させることを特徴とする請求項5または6に記載のワーク搬送装置。
- 前記把持装置と異なる第2把持装置を有することを特徴とする請求項4〜7に記載のワーク搬送装置。
- 前記第2把持装置は、
前記所定領域に位置する前記線状部材を押さえ込み可能な押さえ込み部と、
前記線状部材を押さえ込んだ状態で前記ワークを把持可能な第2把持部と、を有することを特徴とする請求項8に記載のワーク搬送装置。
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