JP2012213042A - 携帯型設定端末、及び監視システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】携帯型設定端末1では、実空間の撮像画像内に監視エリアの境界画像を組み込んで表示することが可能となっており、境界画像の一部が指定され、その後に、境界画像の変更位置を指示する所定の指示操作がなされたときに、その指定位置を変更後の指示位置に変更するように境界位置データを再生成している。そして、この再生成された境界位置データを出力手段によって出力している。
【選択図】図1
Description
実空間に設定された監視エリア内を監視する監視システムに用いられ、前記監視エリアを設定変更可能に構成された携帯型設定端末であって、
前記実空間に設定される前記監視エリアの境界位置データを登録する登録手段と、
当該携帯型設定端末における所定方向を撮像方向とするように、前記実空間の画像を撮像する撮像手段、
前記撮像手段による前記撮像方向又は当該撮像方向と一定関係で定められた所定方向の前記実空間内での向きを検出可能な方向検出手段と、
当該携帯型設定端末の実空間内での座標を検出する座標検出手段と、
前記登録手段に登録された前記境界位置データと、前記方向検出手段によって検出された前記撮像方向又は前記所定方向の前記実空間内での向きと、前記座標検出手段によって検出された当該携帯型設定端末の前記実空間内での前記座標と、に基づき、前記撮像手段によって撮像された前記実空間の画像に対し当該画像内の前記境界位置データで特定される位置に境界画像を組み込んで合成画像を生成する合成画像生成手段と、
前記合成画像生成手段によって生成された前記合成画像を表示する表示手段と、
外部からの入力操作を受け付ける入力手段と、
前記入力手段において前記境界画像の一部を指定する所定の指定操作がなされたときに、前記表示手段に表示される前記境界画像においてその指定位置を検出する指定位置検出手段と、
前記入力手段において前記境界画像の変更位置を指示する所定の指示操作がなされたことを検出する指示操作検出手段と、
前記指示操作検出手段によって前記指示操作が検出されたときに、前記指定位置検出手段によって検出された前記指定位置を、前記指示操作検出手段によって検出された前記指示操作での指示位置に変更するように前記境界位置データを再生成する再生成手段と、
前記再生成手段によって再生成された前記境界位置データを出力する出力手段と、
を備えたことを特徴とする。
この構成では、端末内において当該端末の座標と撮像手段の撮像方向とを特定することができるため、得られた撮像画像(実空間の画像)内の各位置の座標(実空間内での座標)を特定できるようになる。従って、境界位置データによって特定される位置に境界画像をより正確に組み込んで合成画像を生成し、これを表示できるようになる。これにより、実空間内のどの位置に境界が設定されるかを、実空間内に存在する物と合わせて視覚的に把握できるようになり、特別なデータ解析等を行わずとも実空間内において境界が適切な位置に設定されているか否かを判断できるようになる。
更に、入力手段において境界画像の一部を指定する所定の指定操作がなされたときに、表示手段に表示される境界画像においてその指定位置を検出する指定位置検出手段と、入力手段において境界画像の変更位置を指示する所定の指示操作がなされたことを検出する指示操作検出手段とが設けられており、再生成手段は、指示操作検出手段によって指示操作が検出されたときに、指定位置検出手段によって検出された指定位置を、指示操作検出手段によって検出された指示操作での指示位置に変更するように境界位置データを再生成している。そして、この再生成された境界位置データが出力手段によって出力されるようになっている。
この構成では、実空間の画像と共に境界位置を具体的に把握しながら、境界位置を部分的に変更したい場合には、境界画像においてその位置を指定すると共に変更位置を指示することで、所望の位置に簡単に設定変更することができる。従って、熟練度にそれほど依存することなく、且つ複雑なデータ入力作業を伴うことなく、監視エリアを所望の位置により正確に設定することが可能となる。
この構成では、境界画像において変更すべき位置を指定した後に、所望の位置に端末を移動させて指示操作を行えば、その指示位置を新たな境界として再設定することができる。従って、設定作業に慣れていない者であっても、実空間内の実際の位置を把握しながら、実空間内の所望の位置に正確に且つ容易に境界を設定することができる。
そして、指定位置検出手段は、表示部に合成画像が表示された状態で操作パネルにおいて境界画像の位置が押圧されたときに、境界画像におけるその押圧位置を指定位置として検出し、再生成手段は、指定位置検出手段により指定位置が検出された後に操作パネルに対して所定の解除操作が行われたときに、座標検出手段による検出結果に基づき、解除操作時の当該携帯型設定端末の実空間での座標を特定し、指定位置検出手段によって検出された指定位置を、その特定された座標位置に変更するように境界位置データを再生成している。
この構成では、実空間の画像と共に表示された境界画像において、変更すべき部分をタッチパネルで視認しながら当該タッチパネル上での押圧操作によって簡単に指定することができる。また、このような指定の後には、所望の位置に端末を移動させてタッチパネル上で解除操作を行えば良く、これにより、その解除操作時の位置(座標)を新たな境界位置として簡単に再設定することができる。
そして、再生成手段は、指定位置検出手段により指定位置が検出された後に、表示部にて更新表示される実空間の撮像画像内の位置を指定するように操作パネルによって解除操作が行われたときに、その指定された位置の実空間での座標を特定し、指定位置検出手段によって検出された指定位置を、その特定された座標位置に変更するように境界位置データを再生成するように構成されている。
この構成では、実空間の画像と共に表示された境界画像において、変更すべき部分をタッチパネルで視認しながら当該タッチパネル上での押圧操作によって簡単に指定することができる。また、このような指定の後には、端末を所望の位置或いは向きに変更し、更新表示される画面上の希望する位置を指示するように解除操作を行えば、その指示された画面上の位置を新たな境界位置として簡単に再設定することができる。
そして、登録手段は、通信手段がレーザレーダ装置からデータを受信した場合に、その受信したデータに基づいて境界位置データを登録し、通信手段は、再生成手段によって境界位置データが再生成された場合に、その再生成された境界位置データをレーザレーダ装置に出力するように構成されている。
この構成によれば、レーザレーダ装置で設定されている監視エリアのデータを携帯型設定端末に展開して実画像と共に表示することができ、更に、上記手法を用いて当該監視エリアのデータを所望の内容に再生成することができる。また、端末にて監視エリアを再生成した後には、この再生後のデータをレーザレーダ装置に展開することができるため、レーザレーダ装置内で複雑な設定作業を行わずとも、監視エリアを所望のエリア構成とするように容易に調整することができる。
この構成では、実際に存在しない物体等を実空間の画像に組み込んだ状態で境界位置を調整すること可能となる。従って、実空間に物体が存在している状態では端末の設定作業(物体付近への移動等)が難しいような環境(例えば、工場内で稼働するロボットの近傍に監視エリアを設定する場合)において、当該物体を想定した境界設定を行う場合に特に有利となる。
以下、本発明を具現化した第1実施形態について、図面を参照して説明する。
(監視システムの概要)
まず、図1を参照し、第1実施形態に係る監視システムについて概説する。なお、図1は、第1実施形態に係る監視システムの電気的構成を例示するブロック図である。
監視システム1は、実空間に設定された監視エリア内をレーザレーダ装置2によって監視するシステムとして構成されており、主として、レーザレーダ装置2と携帯型設定端末100によって構成されている。レーザレーダ装置2は、後述する走査手段によってレーザ光を横方向に走査し得るものであり、記憶部72(記憶手段)に記憶されたデータ(監視エリアの境界位置を定めるデータ)に基づいて設定される監視エリア内で物体検出を行うように構成されている。また、携帯型設定端末100は、レーザレーダ装置2と通信を行う通信部102(通信手段)を有し、レーザレーダ装置2に記憶されたデータ(監視エリアの境界位置を定めるデータ)を更新する更新データを生成可能に構成されている。
図2は、図1の監視システムで用いられるレーザレーダ装置を概略的に例示する断面図である。図2に示すように、レーザレーダ装置2は、レーザダイオード10と、検出物体からの反射光L2を受光するフォトダイオード20とを備え、検出物体までの距離や方位を検出する装置として構成されている。
なお、フォトダイオード20は、「受光手段」の一例に相当するものであり、レーザ光が実空間に存在する物体に照射されたときの反射光を受光するように機能する。
次に、レーザレーダ装置2で行われる物体の検出処理(監視処理)について基本的な動作を説明する。
図2に示すレーザレーダ装置2では、モータ50からの駆動力により偏向部41が一定速度で回転するようになっており、このような回転時に、レーザダイオード10に対してパルス電流が供給されると、このパルス電流のタイミング及びパルス幅に応じた時間間隔のパルスレーザ光(レーザ光L1)がレーザダイオード10から出力される。このレーザ光L1は、ある程度の広がり角をもった拡散光として投光され、レンズ60を通過することで平行光に変換される。レンズ60を通過したレーザ光L1は、揺動ミラー31で反射した後、偏向部41で更に反射し、空間に向けて照射される。なお、本実施形態では、レーザダイオード10及び回転偏向装置40が「走査手段」の一例に相当し、実空間においてレーザ光を走査するように機能する。
次に、携帯型設定端末100について説明する。
図1に示す携帯型設定端末100は、カメラ機能を有する情報処理端末として構成されており、主として、制御部106、通信部102、メモリ104、タッチパネル110、カメラ130、センサ(ジャイロセンサ121、GPSセンサ122、距離計測器123)によって構成されている。
なお、カメラ130は、「撮像手段」の一例に相当し、携帯型設定端末100における所定方向を撮像方向とするように、実空間の画像を撮像するように機能する。
図3は、携帯型設定端末で行われる境界位置データ更新処理の流れを例示するフローチャートである。図3の処理は、例えば電源投入、或いは携帯型設定端末100で所定操作がなされたことをトリガとして実行されるものである。この処理では、まず、レーザレーダ装置2から境界位置データを取り込む(S1)。具体的には、レーザレーダ装置2の記憶部72に記憶されている境界位置データ(図8(A)のようなデータ)をダウンロードし、メモリ104に記憶しておく。
なお、本実施形態では、制御部106及びメモリ104が「登録手段」の一例に相当し、実空間に設定される監視エリアの境界位置データを登録するように機能する。
この場合、通信部102とこれを制御部する制御部106が「出力手段」に相当し、再生成手段によって再生成された境界位置データを出力するように機能する。なお、再生成された境界位置データの出力は、このような通信部102によるデータ送信だけを指すものではなく、図6(B)のように、更新された境界位置データに基づく境界画像を表示部114に表示することも含む。この場合、表示部114とこれを制御する制御部106が「出力手段」に相当する。
請求項1の発明に係る携帯型設定端末1には、合成画像生成手段が設けられており、この合成画像生成手段は、メモリ104(登録手段)に登録された境界位置データと、ジャイロセンサ121(方向検出手段)によって検出された撮像方向の実空間内での向きと、GPSセンサ122及び距離計測器123(座標検出手段)によって検出された当該携帯型設定端末1の実空間内での座標と、に基づき、カメラ130(撮像手段)によって撮像された実空間の画像に対し当該画像内の境界位置データで特定される位置に境界画像を組み込んで合成画像を生成している。そして、タッチパネル110(表示手段)において、この生成された合成画像を表示している。
この構成では、境界画像において変更すべき位置を指定した後に、所望の位置に端末を移動させて指示操作を行えば、その指示位置を新たな境界として再設定することができる。従って、設定作業に慣れていない者であっても、実空間内の実際の位置を把握しながら、実空間内の所望の位置に正確に且つ容易に境界を設定することができる。
そして、指定位置検出手段は、表示部114に合成画像が表示された状態で操作パネル112において境界画像の位置が押圧されたときに、境界画像におけるその押圧位置を指定位置として検出している。更に、再生成手段は、指定位置検出手段により指定位置が検出された後に操作パネル112に対して所定の解除操作が行われたときに、座標検出手段による検出結果に基づき、解除操作時の当該携帯型設定端末の実空間での座標を特定し、指定位置検出手段によって検出された指定位置を、その特定された座標位置に変更するように境界位置データを再生成している。
この構成では、実空間の画像と共に表示された境界画像において、変更すべき部分をタッチパネル110で視認しながら当該タッチパネル110上での押圧操作によって簡単に指定することができる。また、このような指定の後には、所望の位置に端末を移動させてタッチパネル110上で解除操作を行えば良く、これにより、その解除操作時の位置(座標)を新たな境界位置として簡単に再設定することができる。
この構成によれば、レーザレーダ装置2で設定されている監視エリアのデータを携帯型設定端末100に展開して実画像と共に表示することができ、更に、上記手法を用いて当該監視エリアのデータを所望の内容に再生成することができる。また、端末にて監視エリアを再生成した後には、この再生後のデータをレーザレーダ装置2に展開することができるため、レーザレーダ装置2内で複雑な設定作業を行わずとも、監視エリアを所望のエリア構成とするように容易に調整することができる。
第1実施形態では、カメラ130で撮像された実空間の画像と監視エリアの境界画像とを合わせて表示していたが、更に、別の画像(予め用意された仮想的な候補画像)を組み込むようにしてもよい。例えば、図9(A)のような物体画像Rbを表示するためのデータを予め記憶しておき、ユーザがこのような物体画像Rbの表示を選択できるようにしておく。そして、ユーザにより、このような物体画像Rbの表示が選択されたときに、この物体画像Rbをカメラ130で撮像された実空間の画像に組み込むように表示してもよい。
本発明は上記記述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれる。
例えば、図3のS1〜S4と同様に制御、処理を行い、S5での解除操作の判断のみ異ならせるようにしてもよい。この構成でも、指定位置検出手段によって指定位置が検出された後(即ち、S3でYesとなった後)、S5でYesとなるまでは、当該携帯型設定端末1の位置又は向きが変化した場合に、その変化後のカメラ130の撮像方向(所定方向)における実空間の画像の撮像を繰り返し、表示部114は、カメラ130によって繰り返し取得される撮像画像を逐次更新表示する。
そして、このような更新表示がなされている最中に、その更新表示される実空間の撮像画像内の位置を指示するように操作パネル112によって解除操作(例えば、撮像画像内の所定位置を押圧する押圧操作等)が行われたときに、S5にてYesに進み、その指定された位置の実空間での座標を特定し、指定位置検出手段によって検出された指定位置(S3で判断された指定位置)を、その特定された座標位置に変更するように境界位置データを再生成する。なお、本実施形態では、表示された撮像画像(実空間の画像)内の指示位置(解除操作時の押圧位置)の座標は、ジャイロセンサ121、GPSセンサ122、距離計測器123による各検出値に基づき特定することができる。
この構成でも、操作パネル112が「入力手段」として機能する。また、この場合も、制御部106が「指定位置検出手段」の一例に相当し、操作パネル112(入力手段)において境界画像の一部を指定する所定の指定操作がなされたときに、表示部114(表示手段)に表示される境界画像においてその指定位置を検出するように機能する。また、制御部106は、「指示操作検出手段」の一例に相当し、操作パネル112(入力手段)において境界画像の変更位置を指示する所定の指示操作がなされたことを検出するように機能する。
また、制御部106が「再生成手段」の一例に相当し、指示操作検出手段によって指示操作が検出されたときに、指定位置検出手段によって検出された指定位置を、指示操作検出手段によって検出された指示操作での指示位置に変更するように境界位置データを再生成するように機能する。具体的には、指定位置検出手段により指定位置が検出された後に、表示部114にて更新表示される実空間の撮像画像内の位置を指定するように操作パネル112によって解除操作が行われたときに、その指定された位置の実空間での座標を特定し、指定位置検出手段によって検出された指定位置を、その特定された座標位置に変更するように境界位置データを再生成するように機能する。
この構成では、実空間の画像と共に表示された境界画像において、変更すべき部分をタッチパネルで視認しながら当該タッチパネル上での押圧操作によって簡単に指定することができる。また、このような指定の後には、端末を所望の位置或いは向きに変更し、更新表示される画面上の希望する位置を指示するように解除操作を行えば、その指示された画面上の位置を新たな境界位置として簡単に再設定することができる。
10…レーザダイオード(走査手段)
20…フォトダイオード(受光手段)
40…回転偏向装置(走査手段)
72…記憶部(記憶手段)
100…携帯型設定端末
106…制御部(方向検出手段、合成画像生成手段、指定位置検出手段、指示操作検出手段、再生成手段、出力手段、選択手段、登録手段)
102…通信部(出力手段、通信手段)
104…メモリ(登録手段、候補画像記憶手段)
110…タッチパネル(表示手段)
112…操作パネル(入力手段)
114…表示部
122…GPSセンサ(座標検出手段)
123…距離計測器(座標検出手段)
130…カメラ(撮像手段)
Claims (7)
- 実空間に設定された監視エリア内を監視する監視システムに用いられ、前記監視エリアを設定変更可能に構成された携帯型設定端末であって、
前記実空間に設定される前記監視エリアの境界位置データを登録する登録手段と、
当該携帯型設定端末における所定方向を撮像方向とするように、前記実空間の画像を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段による前記撮像方向又は当該撮像方向と一定関係で定められた所定方向の前記実空間内での向きを検出可能な方向検出手段と、
当該携帯型設定端末の実空間内での座標を検出する座標検出手段と、
前記登録手段に登録された前記境界位置データと、前記方向検出手段によって検出された前記撮像方向又は前記所定方向の前記実空間内での向きと、前記座標検出手段によって検出された当該携帯型設定端末の前記実空間内での前記座標と、に基づき、前記撮像手段によって撮像された前記実空間の画像に対し当該画像内の前記境界位置データで特定される位置に境界画像を組み込んで合成画像を生成する合成画像生成手段と、
前記合成画像生成手段によって生成された前記合成画像を表示する表示手段と、
外部からの入力操作を受け付ける入力手段と、
前記入力手段において前記境界画像の一部を指定する所定の指定操作がなされたときに、前記表示手段に表示される前記境界画像においてその指定位置を検出する指定位置検出手段と、
前記入力手段において前記境界画像の変更位置を指示する所定の指示操作がなされたことを検出する指示操作検出手段と、
前記指示操作検出手段によって前記指示操作が検出されたときに、前記指定位置検出手段によって検出された前記指定位置を、前記指示操作検出手段によって検出された前記指示操作での指示位置に変更するように前記境界位置データを再生成する再生成手段と、
前記再生成手段によって再生成された前記境界位置データを出力する出力手段と、
を備えたことを特徴とする携帯型設定端末。 - 前記再生成手段は、前記指示操作検出手段によって前記指示操作が検出されたときの前記座標検出手段による検出結果に基づき、前記指示操作時の当該携帯型設定端末の実空間での座標を特定し、前記指定位置検出手段によって検出された前記境界画像の前記指定位置を、その特定された座標位置に変更するように前記境界位置データを再生成することを特徴とする請求項1に記載の携帯型設定端末。
- 前記表示手段は、前記合成画像を表示可能な表示部と、前記表示部を覆う操作パネルとを備えたタッチパネルからなり、
前記操作パネルが前記入力手段として構成されており、
前記指定位置検出手段は、前記表示部に前記合成画像が表示された状態で前記操作パネルにおいて前記境界画像の位置が押圧されたときに、前記境界画像におけるその押圧位置を前記指定位置として検出し、
前記再生成手段は、前記指定位置検出手段により前記指定位置が検出された後に前記操作パネルに対して所定の解除操作が行われたときに、前記座標検出手段による検出結果に基づき、前記解除操作時の当該携帯型設定端末の前記実空間での座標を特定し、前記指定位置検出手段によって検出された前記指定位置を、その特定された座標位置に変更するように前記境界位置データを再生成することを特徴とする請求項2に記載の携帯型設定端末。 - 前記表示手段は、前記合成画像を表示可能な表示部と、前記表示部を覆う操作パネルとを備えたタッチパネルからなり、
前記操作パネルが前記入力手段として構成されており、
前記指定位置検出手段は、前記表示部に前記合成画像が表示された状態で前記操作パネルにおいて前記境界画像の位置が押圧されたときに、前記境界画像におけるその押圧位置を前記指定位置として検出する構成をなしており、
前記撮像手段は、前記指定位置検出手段によって前記指定位置が検出された後に、当該携帯型設定端末の位置又は向きが変化した場合に、その変化後の前記所定方向を撮像方向とするように前記実空間の画像の撮像を繰り返し、
前記表示部は、前記撮像手段によって繰り返し取得される撮像画像を逐次更新表示するように構成されており、
前記再生成手段は、前記指定位置検出手段により前記指定位置が検出された後に、前記表示部にて更新表示される前記実空間の撮像画像内の位置を指定するように前記操作パネルによって解除操作が行われたときに、その指定された位置の前記実空間での座標を特定し、前記指定位置検出手段によって検出された前記指定位置を、その特定された座標位置に変更するように前記境界位置データを再生成することを特徴とする請求項1に記載の携帯型設定端末。 - 前記実空間においてレーザ光を走査する走査手段と、前記走査手段によって走査される前記レーザ光が前記実空間に存在する物体に照射されたときの反射光を受光する受光手段と、前記監視エリアの境界位置を定めるデータを記憶する記憶手段と、を備え、前記記憶手段に記憶されるデータに基づいて設定された前記監視エリア内で物体検出を行うように構成されたレーザレーダ装置を通信対象として通信を行う通信手段を有し、
前記通信手段が前記出力手段として構成されており、
前記登録手段は、前記通信手段が前記レーザレーダ装置からデータを受信した場合に、その受信したデータに基づいて前記境界位置データを登録し、
前記通信手段は、前記再生成手段によって前記境界位置データが再生成された場合に、その再生成された前記境界位置データを前記レーザレーダ装置に出力することを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の携帯型設定端末。 - 前記合成画像に組み合わせる候補画像を記憶する候補画像記憶手段と、
前記候補画像記憶手段から候補画像を選択する選択手段と、
を備え、
前記合成画像生成手段は、前記撮像手段によって撮像された前記実空間の画像に対し、当該画像内の前記境界位置データで特定される位置に前記境界画像を組み込み、且つ前記選択手段で選択された前記候補画像を組み込んで合成画像を生成しており、
前記表示手段により、前記候補画像が組み込まれた前記合成画像が表示された状態で、前記入力手段における前記指定操作及び前記指示操作が可能とされていることを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の携帯型設定端末。 - 実空間においてレーザ光を走査する走査手段と、前記走査手段によって走査される前記レーザ光が前記実空間に存在する物体に照射されたときの反射光を受光する受光手段と、監視エリアの境界位置を定めるデータを記憶する記憶手段とを備え、前記記憶手段に記憶されたデータに基づいて設定される前記監視エリア内で物体検出を行うレーザレーダ装置と、
前記レーザレーダ装置と通信を行う通信手段を有し、前記境界位置を定めるデータの更新データを生成可能に構成された携帯型設定端末と、
を備えた監視システムであって、
前記携帯型設定端末は、
前記レーザレーダ装置からのデータ受信又は前記レーダレーダ装置以外からの外部入力に基づいて前記監視エリアの境界位置データを登録する登録手段と、
当該携帯型設定端末における所定方向を撮像方向とするように、前記実空間の画像を撮像する撮像手段、
前記撮像手段による前記撮像方向又は当該撮像方向と一定関係で定められた所定方向の前記実空間内での向きを検出可能な方向検出手段と、
当該携帯型設定端末の実空間内での座標を検出する座標検出手段と、
前記登録手段に登録された前記境界位置データと、前記方向検出手段によって検出された前記撮像方向又は前記所定方向の前記実空間内での向きと、前記座標検出手段によって検出された当該携帯型設定端末の前記実空間内での前記座標と、に基づき、前記撮像手段によって撮像された前記実空間の画像に対し当該画像内の前記境界位置データで特定される位置に境界画像を組み込んで合成画像を生成する合成画像生成手段と、
前記合成画像生成手段によって生成された前記合成画像を表示する表示手段と、
外部からの入力操作を受け付ける入力手段と、
前記入力手段において前記境界画像の一部を指定する所定の指定操作がなされたときに、前記表示手段に表示される前記境界画像においてその指定位置を検出する指定位置検出手段と、
前記入力手段において前記境界画像の変更位置を指示する所定の指示操作がなされたことを検出する指示操作検出手段と、
前記指示操作検出手段によって前記指示操作が検出されたときに、前記指定位置検出手段によって検出された前記指定位置を、前記指示操作検出手段によって検出された前記指示操作での指示位置に変更するように前記境界位置データを再生成する再生成手段と、
を備え、
前記通信手段は、前記再生成手段によって再生成された前記境界位置データを前記レーザレーダ装置に出力するように構成されており、
前記レーザレーダ装置は、前記携帯型設定端末の前記通信手段から出力された再生成後の前記境界位置データに基づいて前記記憶手段に記憶される前記境界位置を定めるデータを更新することを特徴とする監視システム。
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