JP5748521B2 - レーザスキャナ及び動体検知方法 - Google Patents
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Description
2 整準部
3 回転機構部
4 測距部
5 第1撮像部
6 第2撮像部
7 制御部
8 測定装置本体部
9 回転照射部
18 整準モータ
20 水平回動モータ
26 水平角検出器
31 発光素子
34 投光光軸
36 ハーフミラー
37 高低回動ミラー
39 測距受光部
40 測距光
41 受光光軸
44 パノラマカメラ
45 広角カメラ
49 高低角検出器
50 撮像光軸
53 照星照門
61 演算部
62 記憶部
72 第1画像データ
74 測定エリア
75 検知エリア
76 スキャンライン
77 第2画像データ
Claims (14)
- 投光光軸に沿って測距光を射出する投光光学系と、前記測距光を偏向し測定エリアに照射する偏向光学部材と、該偏向光学部材を高低方向に回転させる高低角駆動部と、前記偏向光学部材を水平方向に回転させる水平角駆動部と、前記測距光の反射光に基づき測定を行い前記測定エリアの距離データを求める測距部と、測定エリアを含む画像データを連続して取得可能な第2の撮像部と、制御部とを具備し、該制御部は画像データと前記距離データとに基づき3次元画像を取得する第1の画像処理部と、時間的に隣接する画像データの比較により動体を検知する第2の画像処理部とを有し、該第2の画像処理部により前記測定エリア内に検知された動体の測定を制限する様前記測距部を制御することを特徴とするレーザスキャナ。
- 前記制御部は、前記測定エリア内に動体が検知されると、前記測距部に前記測定エリアの測定を一時停止させ、前記第2の画像処理部により前記測定エリア内に動体が存在しないことを確認した後に測定を再開させる請求項1のレーザスキャナ。
- 前記制御部は、前記測定エリア内に動体が検知されると、前記第2の画像処理部により動体が検知されなかった箇所から前記測定エリア内の測定を行う様、前記測距部に測定の順番を変更させる請求項1のレーザスキャナ。
- 前記制御部は、前記測定エリア内に動体が検知されると、前記測距部により測定された動体の距離データを破棄し、破棄した箇所から再度前記測定エリア内の測定を再開させる請求項1のレーザスキャナ。
- 前記偏向光学部材を介して撮像を行う第1の撮像部を更に具備し、前記第2の撮像部により撮像された画像を基に、前記第1の撮像部がパノラマ画像を取得する請求項1のレーザスキャナ。
- 前記第2の撮像部は前記偏向光学部材と一体に水平回転する様配設され、該偏向光学部材より照射される測距光の水平回転と連動する請求項1〜請求項5のいずれかのレーザスキャナ。
- 前記第2の撮像部は固定部に配設され、前記偏向光学部材より照射される測距光は前記第2の撮像部に対して相対的に回転する請求項1〜請求項5のいずれかのレーザスキャナ。
- 前記第2の撮像部は周方向に複数設けられた請求項6又は請求項7のレーザスキャナ。
- 前記投光光学系は測距光の光束を平行に射出する請求項1のレーザスキャナ。
- 前記投光光学系は、前記測定エリア迄の測定距離に応じて測距光の光束径を最小化する為のズームビームエキスパンダを有する請求項1のレーザスキャナ。
- 測定エリアを設定する工程と、投光光学系から射出された測距光の反射光に基づき測距部が測定を行い前記測定エリアの距離データを求める工程と、距離データを求める工程と並行して第2の撮像部が前記測定エリアを連続して撮像して画像データを取得し、時間的に隣接する画像データ間の差分の抽出により動体を検知する工程と、前記測定エリア内に検知された動体の測定を制限する様前記測距部を制御する工程とを具備することを特徴とする動体検知方法。
- 前記測定エリアは、偏向光学部材を介して第1の撮像部により撮像された画像データを基に設定される請求項11の動体検知方法。
- 前記測定エリアは、照星照門により複数点を視準し、それぞれの視準方向を設定することで設定される請求項11の動体検知方法。
- 前記測定エリアは、前記第2の撮像部により撮像された画像データを基に設定される請求項11の動体検知方法。
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