JP2012208700A - 運転支援装置、運転支援方法及びコンピュータプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】GPS21や車速センサ22等の各種センサを用いて車両の現在位置と方位を検出し、車両の走行する道路に規定された走行方向である規定走行方向を取得し、車速パルスを所定間隔で取得している状態においては、検出された車両の現在の方位と規定走行方向とに基づいて、車両が逆走状態にあるか否かを検出するとともに、車速パルスを取得できない状態においては、検出された車両の現在の方位に基づいて、車両が逆走状態にあるか否かを検出しないように構成する。
【選択図】図5
Description
現在位置検出部11は、GPS21、車速センサ22、ステアリングセンサ23、ジャイロセンサ24等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ22は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じて車速パルスを所定間隔で発生(例えば駆動輪の1/4周の回転毎に発生)させ、パルス信号をナビゲーションECU13に出力する。そして、ナビゲーションECU13は発生する車速パルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。
また、地図データは、具体的には、道路(リンク)形状に関するリンクデータ32、ノード点に関するノードデータ33、施設等の地点に関する情報であるPOIデータ34、各交差点に関する交差点データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ、地図、道路、交通情報等の画像を液晶ディスプレイ15に描画するための画像描画データ等から構成されている。特にリンクデータ32としては、リンクの道路種別(高速自動車道路、都市高速道路、自動車専用道路、一般有料道路、国道、一般道、細街路等)に関する情報や、一方通行区間等の走行方向の制限に関する情報、カーブ区間等の道路形状に関する情報等についても記憶される。
尚、地図情報DB31は、地図配信センタ等から配信される更新データや記憶媒体(例えば、DVDやメモリーカード)を介して提供される更新データに基づいて更新される。
また、前記S7では規定走行方向と逆走検出用方位とが所定角度(例えば135度)以上異なる状態で、車両が所定距離(例えば50m)以上走行又は所定時間(例えば10sec)以上走行したか否か判定しても良い。その際には、規定走行方向と逆走検出用方位とが所定角度以上異なる状態で、車両が所定距離以上走行又は所定時間以上走行したと判定された場合に、車両が逆走状態にあると検出するのが望ましい。
以下に、上記構成について図5に示す具体例を挙げてより詳細に説明する。
ここで、車両51が車速パルスを所定間隔で正常に取得できる状態であれば、車両の現在位置に関わらず、道路55に記載された規定走行方向56と逆走検出用方位57は常に略同一方向となるので、車両51が逆走状態にあると誤って検出される虞は無い。
以下に、上記構成について図6に示す具体例を挙げてより詳細に説明する。
上述したように車速パルスの取得ができない(a)〜(d)の区間では、逆走検出用方位の更新を行わないように構成されるので、規定走行方向56とともに逆走検出用方位57についても固定した状態となる。その結果、車両の現在位置に関わらず、規定走行方向56と逆走検出用方位57は常に略同一方向となるので、車両51が逆走状態にあると誤って検出される虞は無い。しかし、(e)において車速パルスを取得した際に規定走行方向56を新たに取得しないこととすると、規定走行方向56は固定された状態で逆走検出用方位57が現在方位に伴って大きく変化することとなる。その結果、規定走行方向56と逆走検出用方位57とが大きく異なることとなり、車両51が逆走状態にあると誤って検出される。
また、車両が逆走状態にあるか否かを検出する場合には、逆走検出用方位と規定走行方向とを比較し、逆走検出用方位と規定走行方向とが所定角度以上異なる場合に、車両が逆走状態にあると検出する(S5〜S9)が、車速パルスを取得した場合に逆走検出用方位を現在の車両の方位に更新するとともに、車速パルスを取得しない間は、逆走検出用方位の更新を行わないように構成する(S13、S14)。従って、車速パルスを所定間隔で取得している状態のみにおいて、車両の走行する道路に規定された走行方向と検出された車両の現在の方位を比較することにより、車両が道路を逆走する逆走状態にあるか否かを正確に検出することが可能となる。一方、何らかの原因で車速パルスを取得できない状態では、検出された車両の現在の方位が車両の走行する道路に規定された走行方向と大きく異なる場合であっても、車両が逆走状態にあると検出される虞が無い。従って、車両が逆走状態にあると誤検出されることを防止することが可能となる。
また、車速パルスを取得した場合であっても、その直前に車速パルスが取得できていない場合には、規定走行方向を新たに取得する(S18)ので、車速パルスの取得が復帰した直後において、車両が逆走状態にあると誤検出されることを防止することが可能となる。
また、車両の進行方向前方にカーブ区間が無い場合には、車速パルスの取得の有無に関わらず、検出された車両の現在の方位に基づいて、車両が逆走状態にあるか否かを常に検出する(S5〜S9)とともに、車両の進行方向前方にカーブ区間が有る場合には、車速パルスを所定間隔で取得している状態のみにおいて、検出された車両の現在の方位に基づいて、車両が逆走状態にあるか否かを検出するように構成する。従って、車両が逆走状態にあると誤検出される虞が無い状況のみにおいて、車両の現在の方位を用いて適切に逆走状態の検出を行うことが可能となる。
例えば、本実施形態では、車両の進行方向前方にカーブ区間が有って、且つ車速パルスを取得できない状態において、逆走検出用方位を更新しないことにより逆走状態の誤検出が行われないように構成しているが、車両の進行方向前方にカーブ区間が有って、且つ車速パルスを取得できない状態においては、逆走検出処理自体(例えば、S5〜S9に相当する処理)を実行しないように構成しても良い。そのような構成として場合であっても、逆走状態の誤検出が行われることを防止できる。
13 ナビゲーションECU
21 GPS
22 車速センサ
23 ステアリングセンサ
24 ジャイロセンサ
41 CPU
42 ROM
43 RAM
51 車両
56 規定走行方向
57 逆走検出用方位
Claims (6)
- 車両の走行に伴って所定間隔で出力される車速パルスを取得する車速パルス取得手段と、
前記車速パルス取得手段により取得された前記車速パルスに基づいて前記車両の位置を検出する車両位置検出手段と、
前記車両の方位を検出する車両方位検出手段と、
前記車両位置検出手段により検出された前記車両の位置に基づいて、前記車両の走行する道路に規定された走行方向である規定走行方向を取得する走行方向取得手段と、
前記車速パルス取得手段により前記車速パルスを所定間隔で取得している状態において、前記車両方位検出手段により検出された前記車両の方位と前記規定走行方向とに基づいて、前記車両が道路を逆走する逆走状態にあるか否かを検出する逆走検出手段と、を有することを特徴とする運転支援装置。 - 前記逆走検出手段は、
逆走検出用方位と前記規定走行方向とを比較する比較手段を備え、
前記比較手段の比較結果に基づいて、前記逆走検出用方位が前記規定走行方向と所定角度以上異なる場合に、前記車両が逆走状態にあると検出し、
前記車速パルス取得手段により前記車速パルスを取得した場合に、前記逆走検出用方位を前記車両方位検出手段により検出された前記車両の方位へと更新するとともに、前記車速パルス取得手段により前記車速パルスを取得しない間は、前記逆走検出用方位の更新を行わないことを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記逆走検出手段は、前記車速パルス取得手段により前記車速パルスを取得した場合であって、その直前に前記車速パルスを取得できなかった場合には、前記比較手段による比較を行う前に、前記比較手段による比較対象となる前記規定走行方向を新たに取得することを特徴とする請求項2に記載の運転支援装置。
- 前記車両の進行方向前方にある道路の道路形状を取得する道路形状取得手段を有し、
前記逆走検出手段は、
前記車両の進行方向前方にカーブ区間が無い場合には、前記車速パルス取得手段により前記車速パルスを所定間隔で取得しているか否かに関わらず、前記車両方位検出手段により検出された前記車両の方位と前記規定走行方向とに基づいて、前記車両が逆走状態にあるか否かを検出し、
前記車両の進行方向前方にカーブ区間が有る場合には、前記車速パルス取得手段により前記車速パルスを所定間隔で取得している状態において、前記車両方位検出手段により検出された前記車両の方位と前記規定走行方向とに基づいて、前記車両が逆走状態にあるか否かを検出することを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の運転支援装置。 - 車両の走行に伴って所定間隔で出力される車速パルスを取得する車速パルス取得ステップと、
前記車速パルス取得ステップにより取得された前記車速パルスに基づいて前記車両の位置を検出する車両位置検出ステップと、
前記車両の方位を検出する車両方位検出ステップと、
前記車両位置検出ステップにより検出された前記車両の位置に基づいて、前記車両の走行する道路に規定された走行方向である規定走行方向を取得する走行方向取得ステップと、
前記車速パルス取得ステップにより前記車速パルスを所定間隔で取得している状態において、前記車両方位検出ステップにより検出された前記車両の方位と前記規定走行方向とに基づいて、前記車両が道路を逆走する逆走状態にあるか否かを検出する逆走検出ステップと、を有することを特徴とする運転支援方法。 - コンピュータに搭載され、
車両の走行に伴って所定間隔で出力される車速パルスを取得する車速パルス取得機能と、
前記車速パルス取得機能により取得された前記車速パルスに基づいて前記車両の位置を検出する車両位置検出機能と、
前記車両の方位を検出する車両方位検出機能と、
前記車両位置検出機能により検出された前記車両の位置に基づいて、前記車両の走行する道路に規定された走行方向である規定走行方向を取得する走行方向取得機能と、
前記車速パルス取得機能により前記車速パルスを所定間隔で取得している状態において、前記車両方位検出機能により検出された前記車両の方位と前記規定走行方向とに基づいて、前記車両が道路を逆走する逆走状態にあるか否かを検出する逆走検出機能と、
をプロセッサに実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
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