JP2012206657A - 駐車支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明の駐車支援装置は、舵角検知手段が検知した舵角に基づいて自車両の予想軌跡を演算し、この予想軌跡上で反転操舵した場合に舵角がゼロになる駐車目標位置を演算する演算手段と、撮像画像上に駐車目標位置を示すガイドマークを重畳する重畳手段とを備える。重畳手段は、自車両が停止しているとき、ガイドマークを予想軌跡に沿って時系列に重畳し、自車両が運転されているとき、ガイドマークのうち現在位置で反転操舵された場合の駐車目標位置を示すガイドマークを重畳する。
【選択図】図6
Description
運動する。この円運動によって描かれた円弧415が予想軌跡として演算される。そして、この予想軌跡上の任意の位置で車両421が反転操舵される。反転操舵に際しては、所定の設定舵角で車両421は動かされる。この所定の舵角は最大舵角に設定されることが望ましい。このとき、車両421の右後輪422は、この設定舵角によって定められる回転中心423を半径r424で円弧425で示される経路を円運動する。このとき、車両421は、駐車目標位置である車両431の位置まで動く。この車両431の位置は、車両411から車両421までの円弧415の角度θ416と車両421から車両431までの円弧425の角度θ426は等しい。このため、演算部115は、反転操舵の位置に応じて、車両431の駐車目標位置を演算することができる。例えば、駐車開始位置の車両411を原点とすると、駐車目標位置である車両431までの横方向の距離X=(R+r)(1−cosθ)で示され、縦方向の距離Y=(R+r)(1+sinθ)で示される。
のリバース信号によって車両の後退開始を検知したか判定する。ステップS4でNOの場合、ステップS2の処理が再度行われる。
像512のガイドマーク525に示されるように、ガイドマーク523〜525は、時系列に重畳されている。俯瞰画像513〜515とガイドマーク523〜525についても同様に時系列に重畳されてれる。これらの重畳画像は、画像表示手段103に出力されて表示される。
ク601は固定されたよう表示される。すなわち、図9〜図11に示すように、ユーザが車両602を移動させても、画像重畳部114は、この反転操舵があったときの位置での駐車目標位置を示すガイドマークを重畳する。このように、反転操舵が行われる前は図7〜図9に示すように、自車両が現在位置で反転操舵すると駐車目標位置がどこになるかをユーザにガイドすることができ、反転操舵が行われた後は図9〜図11に示すように、自車両を駐車目標位置に止めればよいことをユーザにガイドすることができる。
103 画像表示手段
105 ステアリング舵角センサ
114 画像重畳部
115 演算部
Claims (4)
- 自車両周囲を撮像する撮像手段と、
自車両の舵角を検知する舵角検知手段と、
前記舵角検知手段が検知した舵角に基づいて自車両の予想軌跡を演算し、この予想軌跡上で反転操舵した場合に前記舵角検知手段が検知した舵角がゼロになる駐車目標位置を演算する演算手段と、
前記撮像手段が撮像した撮像画像に、前記演算手段が演算した駐車目標位置を示すガイドマークを重畳する重畳手段とを備え、
この重畳手段は、自車両が停止しているとき、前記ガイドマークを前記予想軌跡に沿って時系列に重畳し、自車両が運転されているとき、前記ガイドマークのうち現在位置で反転操舵された場合の駐車目標位置を示すガイドマークを重畳することを特徴とする駐車支援装置。 - 前記重畳手段が重畳した重畳画像を表示する表示手段をさらに備えたことを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。
- 前記重畳手段は、自車両が反転操舵された場合、その位置での駐車目標位置を示すガイドマークを継続して重畳することを特徴とする請求項2に記載の駐車支援装置。
- 車速を検知する車速検知手段をさらに備え、
前記重畳手段は、前記舵角検知手段が検知した舵角と前記車速検知手段が検知した車速に基づいて、自車両が反転操舵された位置での駐車目標位置を示すガイドマークを修正して重畳することを特徴とする請求項3に記載の駐車支援装置。
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