JP2006131185A

JP2006131185A - 駐車支援システム

Info

Publication number: JP2006131185A
Application number: JP2004325203A
Authority: JP
Inventors: Masakazu Kagawa; 正和香川
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2004-11-09
Filing date: 2004-11-09
Publication date: 2006-05-25
Anticipated expiration: 2024-11-09
Also published as: JP4432736B2

Abstract

【課題】ユーザが自車両を前進させて駐車開始位置に停止させた後に旋回させながら後退させて駐車させる場合の駐車支援を適切に行う。
【解決手段】駐車支援ＥＣＵ２は、自車両が前進しているときに、その時点から自車両が停止して旋回しながら後退して駐車すると仮定したときに自車両が到達し得る自車両の左右方向距離毎の複数の駐車可能位置に対応する複数の駐車可能位置図形を後方鳥瞰画像に重畳して表示する。ユーザは、複数の駐車可能位置図形のいずれかが自車両を最終的に駐車させたい駐車位置に重なるように停止させた後に、自車両を手動または自動で旋回させながら後退させることにより、自車両を駐車位置に適切に駐車させることができる。
【選択図】図１

Description

本発明は、ユーザが自車両を前進させて駐車開始位置に停止させた後に旋回させながら後退させて駐車させる場合の運転を支援する駐車支援システムに関する。

ユーザが自車両を前進させて駐車開始位置に停止させた後に旋回させながら後退させて駐車させる場合の運転を支援する駐車支援システムとして、例えば下記の特許文献１に示すものがある。
特開２０００−２２９５４７号公報

ところで、上記した特許文献１に記載されている駐車支援システムでは、予め用意されている想定運動パターンのうちからいずれかを選択し、その選択された想定運動パターンの操作終了位置を駐車位置（ユーザが自車両を最終的に駐車させたい位置）に重ねたときの想定運動パターンの操作開始位置に自車両を停止させることにより、ユーザが自車両を想定運動パターンにしたがって駐車位置に駐車させることが可能となる。

しかしながら、これでは、ユーザが自車両を最初に想定運動パターンの操作開始位置に適切に停止させる必要があり、ユーザが自車両を想定運動パターンの操作開始位置から例えば左右方向にずれて停止させてしまうと、ユーザが自車両を最終的に駐車位置に適切に駐車させることができず、駐車支援を適切に行うことができないという問題があった。

本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、ユーザが自車両を前進させて駐車開始位置に停止させた後に旋回させながら後退させて駐車させる場合の駐車支援を適切に行うことができる駐車支援システムを提供することにある。

請求項１に記載した発明によれば、制御手段は、自車両が前進しているときに、その時点から自車両が停止して旋回しながら後退して駐車すると仮定したときに自車両が到達し得る自車両の左右方向距離毎の複数の駐車可能位置に対応する複数の駐車可能位置図形を後方鳥瞰画像作成手段により作成された後方鳥瞰画像に重畳して表示手段に表示させる。これにより、自車両が前進しているときに、その時点から自車両が停止して旋回しながら後退して駐車すると仮定したときの自車両が駐車可能な複数の駐車可能位置を後方鳥瞰画像上でユーザに知らせることになるので、ユーザは、複数の駐車可能位置図形のいずれかが自車両を最終的に駐車させたい駐車位置に重なるように停止させた後に、自車両を手動または自動で旋回させながら後退させることにより、自車両を駐車位置に適切に駐車させることができる。

請求項２に記載した発明によれば、制御手段は、自車両の車両特性に基づいて決定される自車両の外形サイズよりも大きなサイズの駐車可能位置図形を後方鳥瞰画像作成手段により作成された後方鳥瞰画像に重畳して表示手段に表示させる。これにより、自車両が確実に駐車可能な複数の駐車可能位置を後方鳥瞰画像上でユーザに知らせることができる。

請求項３に記載した発明によれば、制御手段は、自車両側方または自車両後方の障害物を検出する障害物検出手段の検出結果に基づいて推奨される駐車可能位置を複数の駐車可能位置のうちから駐車推奨位置として設定し、その駐車推奨位置として設定された駐車可能位置に対応する駐車可能位置図形を他の駐車可能位置図形と区別して後方鳥瞰画像作成手段により作成された後方鳥瞰画像に重畳して表示手段に表示させる。これにより、自車両が例えば駐車されている駐車車両の前方または後方に縦列駐車するような場合には、その駐車車両の位置を検出して駐車車両に対して整列した駐車可能位置を複数の駐車可能位置のうちから駐車推奨位置として設定することにより、駐車車両に対して整列した駐車可能位置を後方鳥瞰画像上でユーザに知らせることができる。

請求項４に記載した発明によれば、制御手段は、自車両が停止した後に、その時点から表示手段に表示させている複数の駐車可能位置図形を後方鳥瞰画像に固定させる。これにより、例えばユーザがステアリングを操舵角度が所定角度以上に達するまで操作することにより、複数の駐車可能位置図形を後方鳥瞰画像に固定させることができる。

請求項５に記載した発明によれば、制御手段は、表示手段に表示させている複数の駐車可能位置図形を後方鳥瞰画像に固定させた後に、自車両が旋回しながら後退している途中で自車両の操舵が反転されたと仮定したときに自車両が到達し得る駐車可能位置を複数の駐車可能位置のうちから車両到達位置として設定し、その車両到達位置として設定された駐車可能位置に対応する駐車可能位置図形を他の駐車可能位置図形と区別して後方鳥瞰画像作成手段により作成された後方鳥瞰画像に重畳して表示手段に表示させる。これにより、ユーザが自車両を手動で旋回させながら後退させているときに、自車両の操舵が反転されたと仮定したときに自車両が到達し得る駐車可能位置をユーザに知らせることができる。

請求項６に記載した発明によれば、制御手段は、表示手段に表示させている複数の駐車可能位置図形を後方鳥瞰画像に固定させた後に、その時点での自車両の操舵角度に基づいた駐車可能位置を複数の駐車可能位置のうちから駐車目標位置として設定し、その駐車目標位置として設定された駐車可能位置に対応する駐車可能位置図形を他の駐車可能位置図形と区別して後方鳥瞰画像作成手段により作成された後方鳥瞰画像に重畳して表示手段に表示させる。これにより、例えばユーザがステアリングを操舵角度が所定角度以上に達するまで操舵することにより、その時点での自車両の操舵角度に基づいた駐車可能位置をユーザに知らせることができる。

請求項７に記載した発明によれば、制御手段は、駐車目標位置として設定された駐車可能位置に対応する駐車可能位置図形を他の駐車可能位置図形と区別して後方鳥瞰画像作成手段により作成された後方鳥瞰画像に重畳して表示手段に表示させた後に、その駐車目標位置を駐車位置として決定する。これにより、例えばユーザがシフト操作をバック位置に移動させたり特定の音声を発したりすることにより、その時点で表示されている駐車目標位置を最終的に駐車させたい駐車位置として決定することができる。

請求項８に記載した発明によれば、制御手段は、駐車目標位置を駐車位置として決定した後に、自車両を駐車開始位置から駐車位置まで自動操舵手段により自動操舵させる。これにより、例えばユーザがシフト操作をバック位置に移動させたり特定の音声を発したりすることにより、自車両を駐車開始位置から駐車位置まで自動操舵手段により自動操舵させることができる。

以下、本発明の一実施形態について、図１ないし図１４を参照して説明する。図１は、駐車支援システムの全体構成を機能ブロック図として示している。駐車支援システム１は、駐車支援ＥＣＵ２（本発明でいう後方鳥瞰画像作成手段、制御手段）、エンジンＥＣＵ３、ヨーレートセンサ４、ステアリングセンサ５、ナビゲーションＥＣＵ６、自動操舵回路７（本発明でいう自動操舵手段）及びソナー８（本発明でいう障害物検出手段）が車載ＬＡＮ９を介して接続されて構成されている。

駐車支援ＥＣＵ２は、ヨーレートセンサ４から入力されるヨーレート検出信号、ステアリングセンサ５から入力されるステアリング検出信号及び車速センサ１０からエンジンＥＣＵ３を介して入力される車速検出信号などを解析して駐車支援動作を制御する。操作スイッチ１１は、運転席に配置され、ユーザが駐車支援動作を起動させるために操作するもので、ユーザにより操作されると、操作検出信号を駐車支援ＥＣＵ２へ出力し、駐車支援ＥＣＵ２は、操作スイッチ１１から操作検出信号が入力されることにより、ユーザが駐車支援動作を起動させた旨を検出する。

車載カメラ１２（本発明でいう後方撮影手段）は、自車両の車体の後部に取付けられ、自車両後方を撮影するもので、自車両後方の後方撮影画像を駐車支援ＥＣＵ２へ出力し、駐車支援ＥＣＵ２は、車載カメラ１２から後方撮影画像が入力されると、その入力された後方撮影画像を所定の視点変換アルゴリズムに基づいて視点変換して後方鳥瞰画像を作成する。表示装置１３（本発明でいう表示手段）は、車室内にあってユーザが見易い位置に配置され、駐車支援ＥＣＵ２から表示指示信号が入力されると、駐車支援ＥＣＵ２により作成された後方鳥瞰画像を表示する。

車速センサ１０は、車速を検出し、その検出された車速を表す車速検出信号をエンジンＥＣＵ３へ出力する。エンジンＥＣＵ３は、車速センサ１０から車速検出信号が入力されると、その入力された車速検出信号に基づいてエンジンの制御を行うと共に、その入力された車速検出信号を車載ＬＡＮ９を介して駐車支援ＥＣＵ２へ出力する。ヨーレートセンサ４は、ヨーレートを検出し、その検出されたヨーレートを表すヨーレート検出信号を車載ＬＡＮ９を介して駐車支援ＥＣＵ２へ出力する。ステアリングセンサ５は、ステアリングを検出し、その検出されたステアリングを表すステアリング検出信号を車載ＬＡＮ９を介して駐車支援ＥＣＵ２へ出力する。

ナビゲーションＥＣＵ６は、車両に搭載されているナビゲーション装置（図示せず）の動作を制御する。尚、上記した構成において、ユーザの操作を操作スイッチ１１により受付ける機能や後方鳥瞰画像を表示装置１３により表示する機能は、ナビゲーション装置の機能により代用されていても良い。自動操舵回路７は、駐車支援ＥＣＵ２から自動操舵制御信号が入力されると、その入力された自動操舵制御信号に基づいて自車両を自動操舵する。ソナー８は、例えば自車両の車体の側部に取付けられ、超音波を自車両の側方へ向けて送出して反射波の受信状態に基づいて自車両側方の障害物（この場合は、例えば駐車車両や壁など）を検出し、その検出結果を表す障害物検出信号を駐車支援ＥＣＵ２へ出力する。尚、ソナー８は、超音波またはレーザー光を自車両の後方へ向けて送出することにより、自車両後方の障害物を検出するものであっても良い。

上記した構成において、駐車支援ＥＣＵ２は、駐車支援動作を起動すると、自車両が旋回しながら後退して駐車すると仮定したときに自車両が到達し得る自車両の左右方向距離毎の複数の駐車可能位置に対応する複数の駐車可能位置図形を後方鳥瞰画像に重畳して表示装置１３に表示させる機能を有している。具体的に説明すると、駐車支援ＥＣＵ２は、前後車輪軸距離（ホイールベース）、左右車輪軸距離（トレッド）及び最大操舵角度などの車両特性に基づいて、図２に示すように、自車両の右側面の延長線を基準として自車両の右側面の延長線から「０．５ｍ」、「１．０ｍ」、「１．５ｍ」、「２．０ｍ」、「２．５ｍ」、「３．０ｍ」及び「３．５ｍ」の左右方向距離毎の位置を複数の駐車可能位置（図２では複数の駐車可能位置Ａ〜Ｇ）として演算し、それら演算された複数の駐車可能位置に対応する複数の駐車可能位置図形を後方鳥瞰画像に重畳して表示装置１３に表示させる機能を有している。尚、本実施形態では、自車両の右側面の延長線から「０．５ｍ」毎の位置を複数の駐車可能位置として演算する場合を説明しているが、駐車可能位置を演算する場合の刻み量（分解能）は「０．５ｍ」以外の数値であっても良い。

次に、上記した構成の作用について、図３ないし図１４を参照して説明する。尚、ここでは、ユーザが自車両を前進させて駐車開始位置に停止させた後に旋回させながら後退させて２台の駐車車両の間に縦列駐車させる場合を説明する。また、本実施形態では、ユーザは、駐車開始位置から駐車位置（ユーザが自車両を最終的に駐車させたい位置）までの操舵を自らが手動で行う手動操舵及び駐車開始位置から駐車位置までの操舵を自動で行わせる自動操舵のいずれかを選択することができ、駐車支援ＥＣＵ２は、ユーザの選択にしたがって手動操舵による駐車支援動作及び自動操舵による駐車支援動作のいずれかを行う。これ以後、
（１）駐車支援ＥＣＵ２が手動操舵による駐車支援動作を行う場合
（２）駐車支援ＥＣＵ２が自動操舵による駐車支援動作を行う場合
について順次説明する。尚、本実施形態では、このように駐車支援ＥＣＵ２が手動操舵による駐車支援動作と自動操舵による駐車支援動作との双方の機能を有する場合を説明しているが、いずれか一方の機能のみを有する構成であっても良い。

（１）駐車支援ＥＣＵ２が手動操舵による駐車支援動作を行う場合
最初に、「駐車支援ＥＣＵ２が手動操舵による駐車支援動作を行う場合」について、図３ないし図８を参照して説明する。ここで、図３は、駐車支援ＥＣＵ２が行う処理をフローチャートとして示している。

最初に、ユーザは、自車両を前進させて駐車開始位置に停止させた後に旋回させながら後退させて縦列駐車させる場合には、自車両を駐車開始位置に停止させる前の適当なタイミング、つまり、自車両を前進させている途中の適当なタイミングで操作スイッチ１１を操作し、駐車支援ＥＣＵ２による駐車支援動作を起動させる。ここで、本実施形態では、ユーザが操作スイッチ１１を操作して駐車支援動作が起動される場合を説明したが、ユーザが特定の音声を発して駐車支援動作が起動される構成であっても良いし、自車両が減速して自車両の前進速度が所定速度以下に低下して駐車支援動作が自動的に起動される構成であっても良い。

駐車支援ＥＣＵ２は、操作スイッチ１１から操作検出信号が入力されたか否かを判定し、駐車支援動作の起動要求が発生したか否かを判定しており（ステップＳ１）、操作スイッチ１１から操作検出信号が入力された旨を検出し、駐車支援動作の起動要求が発生した旨を検出すると（ステップＳ１にて「ＹＥＳ」）、車載カメラ１２により撮影された後方撮影画像を視点変換して後方鳥瞰画像を作成し、予め演算されている複数の自車両の左右方向距離毎の複数の駐車可能位置に対応する複数の駐車可能位置図形を後方鳥瞰画像に重畳して表示装置１３に表示させる（ステップＳ２）。

具体的に説明すると、駐車支援ＥＣＵ２は、自車両が図４に示すように駐車車両の側方を走行している場合には、図５に示すように、自車両を表す自車両図形と共に予め演算されている複数の駐車可能位置図形（図５では駐車可能位置図形ａ〜ｇ）を後方鳥瞰画像に重畳して表示装置１３に表示させる。また、駐車支援ＥＣＵ２は、自車両が前進して図６に示すように駐車車両の側方を走行している場合には、図７に示すように、自車両を表す自車両図形と共に予め演算されている複数の駐車可能位置図形（図７では駐車可能位置図形ａ〜ｇ）を複数の駐車可能位置を後方鳥瞰画像に重畳して表示装置１３に表示させる。

この場合、駐車支援ＥＣＵ２は、駐車可能位置図形のサイズを自車両の車両特性に基づいて決定される外形サイズ（車両長及び車両幅）よりも大きくして表示装置１３に表示させても良い。また、駐車支援ＥＣＵ２は、自車両の左コーナー部の予想軌跡をも後方鳥瞰画像に重畳して表示装置１３に表示させても良い。これにより、ユーザは、自車両が前進している途中では、その時点から自車両が旋回しながら後退して駐車すると仮定したときに自車両が到達し得る自車両の左右方向距離毎の複数の駐車可能位置が移動する様子を確認することができ、複数の駐車可能位置のいずれかが自車両を駐車させたい駐車位置に重なる時点を目安として自車両を停止させることができる。

次いで、駐車支援ＥＣＵ２は、自車両が停止したか否かを判定し（ステップＳ３）、自車両が停止した旨を検出すると（ステップＳ３にて「ＹＥＳ」）、操舵角度が所定角度以上に達するまでステアリングが操作されたか否かを判定する（ステップＳ４）。ここで、駐車支援ＥＣＵ２は、操舵角度が所定角度以上に達するまでステアリングが操作された旨を検出すると（ステップＳ４にて「ＹＥＳ」）、その時点で表示させている複数の駐車可能位置図形を後方鳥瞰画像に固定する（ステップＳ５）。そして、駐車支援ＥＣＵ２は、これ以後、ユーザが自車両を旋回させながら後退させることに伴って手動操舵による表示支援を行い（ステップＳ６）、一連の処理を終了する。

駐車支援ＥＣＵ２は、手動操舵による表示支援として以下の処理を行う。すなわち、駐車支援ＥＣＵ２は、自車両の走行位置に基づいて自車両の操舵が反転されたと仮定したときに自車両が到達し得る駐車可能位置を複数の駐車可能位置のうちから車両到達位置として設定し、その車両到達位置として設定された駐車可能位置に対応する駐車可能位置図形を他の駐車可能位置図形と区別して表示装置１３に表示させる。

具体的に説明すると、駐車支援ＥＣＵ２は、自車両の走行位置に基づいて自車両の操舵が反転されたと仮定したときに自車両が到達し得る例えば駐車可能位置Ｆを複数の駐車可能位置Ａ〜Ｇのうちから車両到達位置として設定すると、図８に示すように、その車両到達位置として設定された駐車可能位置Ｆに対応する駐車可能位置図形ｆを他の駐車可能位置図形ａ〜ｅ，ｇと区別して表示装置１３に表示させる。尚、この場合、車両到達位置として設定された駐車可能位置Ｆに対応する駐車可能位置図形ｆを他の駐車可能位置図形ａ〜ｅ，ｇと区別して表示させる方法としては、その車両到達位置として設定された駐車可能位置Ｆに対応する駐車可能位置図形ｆのみを点滅して表示させたり他と表示色を変えて表示させたりする方法などがある。また、駐車支援ＥＣＵ２は、自車両の現操舵角度での予想走行ラインをも表示装置１３に表示させても良い。

以上に説明した処理により、ユーザは、自車両を前進させている途中で駐車支援動作を起動させると、その時点から自車両を旋回させながら後退させて駐車させると仮定したときの自車両が駐車可能な複数の駐車可能位置に対応する複数の駐車可能位置図形が後方鳥瞰画像上に表示されることになるので、この場合は、複数の駐車可能位置図形のいずれかが自車両を駐車させたい駐車位置に重なるように自車両を停止させた後に、自らが手動操舵を行うことにより、自車両を適切に駐車させることができる。

（２）駐車支援ＥＣＵ２が自動操舵による駐車支援動作を行う場合
次に、「駐車支援ＥＣＵ２が自動操舵による駐車支援動作を行う場合」について、図９
ないし図１２を参照して説明する。ここで、図９は、駐車支援ＥＣＵ２が行う処理をフローチャートとして示している。

駐車支援ＥＣＵ２は、操舵角度が所定角度以上に達するまでステアリングが操作された旨を検出し（ステップＳ４にて「ＹＥＳ」）、その時点で表示させている複数の駐車可能位置図形を後方鳥瞰画像に固定すると（ステップＳ６）、その時点での操舵角度に基づいて決定される駐車可能位置を複数の駐車可能位置のうちから駐車目標位置として設定し（ステップＳ１１）、その駐車目標位置として設定された駐車可能位置に対応する駐車可能位置図形を他の駐車可能位置図形と区別して表示装置１３に表示させる（ステップＳ１２）。

具体的に説明すると、駐車支援ＥＣＵ２は、その時点での操舵角度に基づいて決定される例えば駐車可能位置Ｅを複数の駐車可能位置Ａ〜Ｇのうちから駐車目標位置として設定すると、図１０に示すように、その駐車目標位置として設定された駐車可能位置Ｅに対応する駐車可能位置図形ｅを他の駐車可能位置図形ａ〜ｄ，ｆ，ｇと区別して表示装置１３に表示させる。この場合も、駐車目標位置として設定された駐車可能位置Ｅに対応する駐車可能位置図形ｅを他の駐車可能位置図形ａ〜ｄ，ｆ，ｇと区別して表示させる方法としては、駐車目標位置として設定された駐車可能位置Ｅに対応する駐車可能位置図形ｅのみを点滅して表示させたり他と表示色を変えて表示させたりする方法などがある。

次いで、駐車支援ＥＣＵ２は、シフト操作がバック位置に移動されたか否かを判定すると共に操舵角度が変更されたか否かを判定し（ステップＳ１３，Ｓ１４）、シフト操作がバック位置に移動された旨を検出すると（ステップＳ１３にて「ＹＥＳ」）、その時点で設定されている駐車目標位置をユーザが自車両を最終的に駐車させたい駐車位置として決定し（ステップＳ１５）、自動操舵制御信号を自動操舵回路７へ出力し、自車両を駐車開始位置から駐車位置まで自動操舵させる（ステップＳ１６）。

これに対して、駐車支援ＥＣＵ２は、操舵角度が変更された旨を検出すると（ステップＳ１４にて「ＹＥＳ」）、その時点で設定されている駐車目標位置を操舵角度に基づいて変更し（ステップＳ１７）、その駐車目標位置として変更された駐車可能位置に対応する駐車可能位置図形を他の駐車可能位置図形と区別して表示装置１３に表示させる（ステップＳ１２）。

具体的に説明すると、駐車支援ＥＣＵ２は、ステアリングが右方向へ旋回された旨を検出すると、図１１に示すように、駐車可能位置Ｅから駐車可能位置Ｄへ駐車目標位置を変更し、その駐車目標位置として変更された駐車可能位置Ｄに対応する駐車可能位置図形ｄを他の駐車可能位置図形ａ〜ｃ，ｅ〜ｇと区別して表示装置１３に表示させる。また、駐車支援ＥＣＵ２は、ステアリングが左方向へ旋回された旨を検出すると、図１２に示すように、駐車可能位置Ｅから駐車可能位置Ｆへ駐車目標位置を変更し、その駐車目標位置として変更された駐車可能位置Ｆに対応する駐車可能位置図形ｆを他の駐車可能位置図形ａ〜ｅ，ｇと区別して表示装置１３に表示させる。

尚、本実施形態では、ユーザがシフト操作をバック位置に移動することにより駐車目標位置を駐車位置として決定して自車両を駐車開始位置から駐車位置まで自動操舵させる場合を説明したが、駐車目標位置を駐車位置として設定する条件や自車両を駐車開始位置から駐車位置まで自動操舵させる条件は、例えばユーザが特定の音声を発したり特定のスイッチ操作を行ったりするなどの他のものであっても良い。また、それらの条件が互いに異なる条件であっても良い。

以上に説明した一連の処理を行うことにより、ユーザは、自車両を前進させている途中で駐車支援動作を起動させると、その時点から自車両を旋回させながら後退させて駐車させると仮定したときの自車両が駐車可能な複数の駐車可能位置に対応する複数の駐車可能位置図形が後方鳥瞰画像上に表示されることになるので、この場合は、複数の駐車可能位置図形のいずれかが自車両を駐車させたい駐車位置に重なるように自車両を停止させることにより、自車両を自動操舵により適切に駐車させることができる。

ところで、ユーザが自車両を前進させている途中では、ソナー８の検出結果を反映させることにより、自車両を駐車させるのに最適と判断される駐車可能位置を複数の駐車可能位置のうちから駐車推奨位置として設定し、その駐車推奨位置として設定された駐車可能位置に対応する駐車可能位置図形を他の駐車可能位置図形と区別して表示装置１３に表示させても良い。つまり、駐車支援ＥＣＵ２は、ソナー８の検出エリアが図１３に示すエリアである場合に、ソナー８の検出結果に基づいて自車両と駐車車両との距離を識別し、その識別された自車両と駐車車両との距離に相当する（駐車車両に対して整列する）駐車可能位置Ｆを複数の駐車可能位置Ａ〜Ｇのうちから駐車推奨位置として設定し、図１４に示すように、その駐車推奨位置として設定された駐車可能位置Ｆに対応する駐車可能位置図形ｆを他の駐車可能位置図形ａ〜ｅ，ｇと区別して表示装置１３に表示させても良い。

以上に説明したように本実施形態によれば、駐車支援システム１において、自車両が前進しているときに、その時点から自車両が停止して旋回しながら後退して駐車すると仮定したときに自車両が到達し得る自車両の左右方向距離毎の複数の駐車可能位置Ａ〜Ｇに対応する複数の駐車可能位置図形ａ〜ｇを後方鳥瞰画像に重畳して表示するように構成したので、ユーザは、複数の駐車可能位置図形ａ〜ｇのいずれかが自車両を最終的に駐車させたい駐車位置に重なるように停止させた後に、自車両を手動または自動で旋回させながら後退させることにより、自車両を駐車位置に適切に駐車させることができる。

本発明は、上記した実施形態にのみ限定されるものではなく、以下のように変形または拡張することができる。
ナビゲーション装置から地図情報を取込むことにより、自車両が駐車場に進入した場合に駐車支援動作が自動的に起動される構成であっても良い。

本発明の一実施形態を示すものであって、駐車支援システムの全体を示す機能ブロック図駐車可能位置を概略的に示す図フローチャート自車両の走行位置と駐車可能位置との関係を概略的に示す図表示画像の例を示す図図４相当図図５相当図車両到達位置が表示された表示画像の例を示す図図３相当図駐車目標位置が表示された表示画像の例を示す図駐車目標位置が変更されて表示された表示画像の例を示す図図１１相当図自車両がソナーにより障害物を検出する態様を概略的に示す図駐車推奨位置が表示された表示画像の例を示す図

符号の説明

図面中、１は駐車支援システム、２は駐車支援ＥＣＵ（後方鳥瞰画像作成手段、制御手段）、７は自動操舵回路（自動操舵手段）、８はソナー（障害物検出手段）、１２は車載カメラ（後方撮影手段）、１３は表示装置（表示手段）である。

Claims

自車両が前進して駐車開始位置に停止した後に旋回しながら後退して駐車する場合の運転を支援する駐車支援システムであって、
自車両後方を撮影する後方撮影手段と、
前記後方撮影手段により撮影された後方撮影画像を視点変換して後方鳥瞰画像を作成する後方鳥瞰画像作成手段と、
自車両が前進しているときに、その時点から自車両が停止して旋回しながら後退して駐車すると仮定したときに自車両が到達し得る自車両の左右方向距離毎の複数の駐車可能位置に対応する複数の駐車可能位置図形を前記後方鳥瞰画像作成手段により作成された後方鳥瞰画像に重畳して表示手段に表示させる制御手段とを備えたことを特徴とする駐車支援システム。
請求項１に記載した駐車支援システムにおいて、
前記制御手段は、自車両の車両特性に基づいて決定される自車両の外形サイズよりも大きなサイズの駐車可能位置図形を前記後方鳥瞰画像作成手段により作成された後方鳥瞰画像に重畳して前記表示手段に表示させることを特徴とする駐車支援システム。
請求項１または２に記載した駐車支援システムにおいて、
自車両側方または自車両後方の障害物を電磁波、超音波またはレーザー光により検出する障害物検出手段を備え、
前記制御手段は、前記障害物検出手段の検出結果に基づいて推奨される駐車可能位置を複数の駐車可能位置から駐車推奨位置として設定し、その駐車推奨位置として設定された駐車可能位置に対応する駐車可能位置図形を他の駐車可能位置図形と区別して前記後方鳥瞰画像作成手段により作成された後方鳥瞰画像に重畳して前記表示手段に表示させることを特徴とする駐車支援システム。
請求項１ないし３のいずれかに記載した駐車支援システムにおいて、
前記制御手段は、自車両が停止した後に、前記表示手段に表示させている複数の駐車可能位置図形を後方鳥瞰画像に固定させることを特徴とする駐車支援システム。
請求項４に記載した駐車支援システムにおいて、
前記制御手段は、前記表示手段に表示させている複数の駐車可能位置図形を後方鳥瞰画像に固定させた後に、自車両が旋回しながら後退している途中で自車両の操舵が反転されたと仮定したときに自車両が到達し得る駐車可能位置を複数の駐車可能位置のうちから車両到達位置として設定し、その車両到達位置として設定された駐車可能位置に対応する駐車可能位置図形を他の駐車可能位置図形と区別して前記後方鳥瞰画像作成手段により作成された後方鳥瞰画像に重畳して前記表示手段に表示させることを特徴とする駐車支援システム。
請求項４に記載した駐車支援システムにおいて、
前記制御手段は、前記表示手段に表示させている複数の駐車可能位置図形を後方鳥瞰画像に固定させた後に、その時点での自車両の操舵角度に基づいて決定される駐車可能位置を複数の駐車可能位置のうちから駐車目標位置として設定し、その駐車目標位置として設定された駐車可能位置に対応する駐車可能位置図形を他の駐車可能位置図形と区別して前記後方鳥瞰画像作成手段により作成された後方鳥瞰画像に重畳して前記表示手段に表示させることを特徴とする駐車支援システム。
請求項６に記載した駐車支援システムにおいて、
前記制御手段は、駐車目標位置として設定された駐車可能位置に対応する駐車可能位置図形を他の駐車可能位置図形と区別して前記後方鳥瞰画像作成手段により作成された後方鳥瞰画像に重畳して前記表示手段に表示させた後に、その駐車目標位置を駐車位置として決定することを特徴とする駐車支援システム。
請求項７に記載した駐車支援システムにおいて、
自車両を駐車開始位置から駐車位置まで自動操舵する自動操舵手段を備え、
前記制御手段は、駐車目標位置を駐車位置として決定した後に、自車両を駐車開始位置から駐車位置まで前記自動操舵手段により自動操舵させることを特徴とする駐車支援システム。