JP2012180024A - 水中航走体の自動動作確認方法及び装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】アクチュエータ動作確認ステップSaにて、水中航走体の各スラスタと各舵に個別の動作指令を順次与えて、各スラスタと各舵に生じる動作と、対応するスラスタ回転数センサ、舵角センサの検出結果との整合性を確認する。次いで、水面動作確認ステップSbにて、各スラスタや各舵の動作と対応するセンサの検出結果との整合性がすべて確認された水中航走体を水面に浮かべて配置し、各スラスタを順に動作させて、そのときに生じる水中航走体の動作と、水中航走体に搭載してあるINS(慣性航法装置)とDVL(ドップラー式対水速度計)とGPS装置による検出結果との整合性を確認することで、各スラスタと対応するスラスタ回転数センサの同時接続間違いがなく、更に、水中航走体に搭載されたINSとDVLの向きが正しいことを確認させる。
【選択図】図3
Description
(1)水中航走体に装備されたスラスタに、該スラスタを回転させるための動作指令を与えて、該スラスタに生じる動作と、対応するスラスタ回転数センサによる検出結果との整合性を確認するスラスタ動作確認プロセスと、水中航走体に装備された舵に、該舵を操舵させるための動作指令を与えて、該舵に生じる動作と、対応する舵角センサによる検出結果との整合性を確認する舵動作確認プロセスからなるアクチュエータ動作確認ステップを実施し、次いで、上記アクチュエータ動作確認ステップでスラスタ及び舵の動作指令に応じた動作について対応するセンサの検出結果との整合性が確認された水中航走体を水面に浮かべて配置した状態で、上記スラスタを駆動させる際に該水中航走体に生じる動作について、該水中航走体に装備してある慣性航法装置による水中航走体の姿勢変化の検出結果、及び、ドップラー式対水速度計による水中航走体の対水速度の検出結果との整合性を確認する水面動作確認ステップを行うようにする水中航走体の自動動作確認方法、及び、水中航走体に装備されたスラスタに該スラスタを回転させるための動作指令を与えて、該スラスタに生じる動作と対応するスラスタ回転数センサによる検出結果との整合性を確認する機能と、水中航走体に装備された舵に該舵を操舵させるための動作指令を与えて、該舵に生じる動作と対応する舵角センサによる検出結果との整合性を確認する機能と、水中航走体を水面に浮かべて配置した状態で上記スラスタに該スラスタを駆動させるための動作指令を与えると共に、該動作指令に基く上記スラスタの動作により上記水中航走体に生じる動作について、該水中航走体に装備してある慣性航法装置による水中航走体の姿勢変化の検出結果、及び、ドップラー式対水速度計による水中航走体の対水速度の検出結果との整合性を確認する機能を有する動作確認用制御部を備えてなる構成を有する水中航走体の自動動作確認装置としてあるので、アクチュエータ動作確認ステップにより、スラスタ及び舵について、その動作する向きと、それぞれ対応するスラスタ回転数センサや舵角センサの検知の向きが一致していることを自動的に確認することができる。
(2)その後、水面動作確認ステップにて、上記アクチュエータ動作確認ステップで対応するスラスタ回転数センサにより動作する方向の整合性が既に確認されたスラスタを駆動した場合に水中航走体に生じる動作を、慣性航法装置による水中航走体の姿勢変化の検出結果、及び、ドップラー式対水速度計による水中航走体の対水速度の検出結果で検証することにより、上記スラスタの回転方向が動作指令に一致していることを、上記慣性航法装置とドップラー式対水速度計の検出結果を用いたクロスチェックにより確認することができる。
(3)同時に、上記慣性航法装置とドップラー式対水速度計の水中航走体に搭載された向きが正しいことを、該慣性航法装置とドップラー式対水速度計の検出結果を用いて、相互に確認することができる。
(4)したがって、上記水中航走体に装備してあるスラスタ及び舵が、動作指令に応じた動作を行うことの確認、及び、水中航走体に搭載された慣性航法装置及びドップラー式対水速度計の向きの確認を、自動的に行うことができて、上記各確認作業に要する時間、手間及び人手を大幅に削減することができる。
3 メインスラスタ(スラスタ)
3a スラスタ回転数センサ
4 垂直舵(舵)
4a 舵角センサ
5 水平舵(舵)
5a 舵角センサ
6 水平スラスタ(スラスタ)
6a スラスタ回転数センサ
7 前部垂直スラスタ(スラスタ)
7a スラスタ回転数センサ
8 後部垂直スラスタ(スラスタ)
8a スラスタ回転数センサ
9 INS(慣性航法装置)
10 DVL(ドップラー式対水速度計)
14 動作確認用制御部
P1 スラスタ動作確認プロセス
P2 舵動作確認プロセス
Sa アクチュエータ動作確認ステップ
Sb 水面動作確認ステップ
Claims (4)
- 水中航走体に装備されたスラスタに、該スラスタを回転させるための動作指令を与えて、該スラスタに生じる動作と、対応するスラスタ回転数センサによる検出結果との整合性を確認するスラスタ動作確認プロセスと、水中航走体に装備された舵に、該舵を操舵させるための動作指令を与えて、該舵に生じる動作と、対応する舵角センサによる検出結果との整合性を確認する舵動作確認プロセスからなるアクチュエータ動作確認ステップを実施し、次いで、上記アクチュエータ動作確認ステップでスラスタ及び舵の動作指令に応じた動作について対応するセンサの検出結果との整合性が確認された水中航走体を水面に浮かべて配置した状態で、上記スラスタを駆動させる際に該水中航走体に生じる動作について、該水中航走体に装備してある慣性航法装置による水中航走体の姿勢変化の検出結果、及び、ドップラー式対水速度計による水中航走体の対水速度の検出結果との整合性を確認する水面動作確認ステップを行うことを特徴とする水中航走体の自動動作確認方法。
- 水面動作確認ステップにて、スラスタを個別に駆動させて水面に浮かべて配置した状態の水中航走体に生じる動作について、該水中航走体に装備してある慣性航法装置による水中航走体の姿勢変化の検出結果、及び、ドップラー式対水速度計による水中航走体の対水速度の検出結果との整合性を確認した後、該整合性の確認されたスラスタを駆動させた状態で舵を操舵する際に上記水中航走体に生じる動作について、該水中航走体に装備してある慣性航法装置による水中航走体の姿勢変化の検出結果、及び、ドップラー式対水速度計による水中航走体の対水速度の検出結果との整合性を確認するようにする請求項1記載の水中航走体の自動動作確認方法。
- アクチュエータ動作確認ステップを、水中航走体を水から引き上げた状態で行うようにする請求項1又は2記載の水中航走体の自動動作確認方法。
- 水中航走体に装備されたスラスタに該スラスタを回転させるための動作指令を与えて、該スラスタに生じる動作と対応するスラスタ回転数センサによる検出結果との整合性を確認する機能と、水中航走体に装備された舵に該舵を操舵させるための動作指令を与えて、該舵に生じる動作と対応する舵角センサによる検出結果との整合性を確認する機能と、水中航走体を水面に浮かべて配置した状態で上記スラスタに該スラスタを駆動させるための動作指令を与えると共に、該動作指令に基く上記スラスタの動作により上記水中航走体に生じる動作について、該水中航走体に装備してある慣性航法装置による水中航走体の姿勢変化の検出結果、及び、ドップラー式対水速度計による水中航走体の対水速度の検出結果との整合性を確認する機能を有する動作確認用制御部を備えてなることを特徴とする水中航走体の自動動作確認装置。
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