JP2014076755A - 船舶の制御システム、船舶の制御方法、プログラム - Google Patents
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Abstract
【課題】横方向に平行移動している間に、船舶の回転を防止する船舶の制御システムを提供する。
【解決手段】操船システム100は、2基の船外機3R,3Lと、ヘルムコントローラ20とを有し、ヘルムコントローラ20は、2基の船外機3R,Lの推進力の延長線を船舶1の中心線にある移動中心を通過するように操舵するとともに2基の船外機3R,Lのシフト方向を互いに反対にすることによって船舶1を横方向に平行移動させ、船舶1が水平方向に回転しているか否かを判定し、船舶1を横方向に平行移動させている間に船舶1が回転していると判定した場合に、2基の船外機3R,3Lの推進力の延長線と船舶1の中心線の交点を移動中心から前後何れかの方向に移動させる。
【選択図】図2
【解決手段】操船システム100は、2基の船外機3R,3Lと、ヘルムコントローラ20とを有し、ヘルムコントローラ20は、2基の船外機3R,Lの推進力の延長線を船舶1の中心線にある移動中心を通過するように操舵するとともに2基の船外機3R,Lのシフト方向を互いに反対にすることによって船舶1を横方向に平行移動させ、船舶1が水平方向に回転しているか否かを判定し、船舶1を横方向に平行移動させている間に船舶1が回転していると判定した場合に、2基の船外機3R,3Lの推進力の延長線と船舶1の中心線の交点を移動中心から前後何れかの方向に移動させる。
【選択図】図2
Description
本発明は、船舶の制御システム、船舶の制御方法、プログラムに関する。詳しくは、本発明は、2基の船外機の推進力の方向を制御することによって船舶を横方向に平行移動させることができる船舶の制御システム、船舶の制御方法、プログラムに関する。
船舶を桟橋に係留する際などにおいて、船舶を横方向に平行移動させることがある。船舶を横方向に平行移動させることができる構成としては、たとえば特許文献1に記載の構成がある。特許文献1に記載の構成は、船尾に2基の船外機を左右に並べて搭載し、これらの2基の船外機の推進力の方向を制御することによって、船舶を所望の方向に進行させることができる。そして、2基の船外機の推進力を、船舶の移動中心を通過するように制御することによって、船舶を横方向に平行移動させることができる。
しかしながら、船舶には、水面より下の水中にあり波や水流の影響を受ける水中の抵抗中心点と、水面より上にあって風の影響を受ける水上の風圧中心点とがあり、これらは一般的に異なる位置に存在する。前述のように船舶を横方向に平行移動するためには、前述の水中の抵抗中心点と水面より上の風圧中心点に作用する反力の水平方向への回転モーメントがバランスする点を正確に把握し、2基の船外機の推進力が前記の水平方向への回転モーメントがバランスする点を通過するように正確に制御する必要がある。前記水平方向への回転モーメントのバランスが崩れると、船舶は操船者の意図しない回転を始めることになる。
実際の使用状態において上記水平方向への回転モーメントがバランスする点の位置は、船舶に対する波や水流や風の向きおよび強さによって変化するので、操船者は、船外機の角度を常時補正する必要がある。このように、回転することなく船舶を横方向に平行移動させるためには、操船に熟練を要することになる。
実際の使用状態において上記水平方向への回転モーメントがバランスする点の位置は、船舶に対する波や水流や風の向きおよび強さによって変化するので、操船者は、船外機の角度を常時補正する必要がある。このように、回転することなく船舶を横方向に平行移動させるためには、操船に熟練を要することになる。
上記実情に鑑み、本発明が解決しようとする課題は、横方向に平行移動している間に、船舶の回転を防止することができる船舶の制御システム、船舶の制御方法、プログラムを提供することである。
前記課題を解決するため、本発明の船舶の制御システムは、2基の船外機を有し船舶を横方向に平行移動させることができる船舶の制御システムであって、前記2基の船外機の推進力の延長線を前記船舶の中心線上にある移動中心を通過するように操舵するとともに前記2基の船外機のシフト方向を互いに反対にすることによって前記船舶を横方向に平行移動させる制御手段と、前記船舶が水平方向に回転しているか否かを判定する回転判定手段と、前記船舶を横方向に平行移動させている間に前記回転判定手段により前記船舶が回転していると判定された場合に、前記2基の船外機の推進力の延長線と前記船舶の中心線の交点を前記移動中心から前後何れかの方向に移動させる補正手段と、を有することを特徴とする。
また、本発明の船舶の制御方法は、2基の船外機を有し船舶を横方向に平行移動させることができる船舶の制御方法であって、前記2基の船外機の推進力の延長線を前記船舶の中心線上にある移動中心を通過するように操舵するとともに前記2基の船外機のシフト方向を互いに反対にすることによって前記船舶を横方向に平行移動させるステップと、前記船舶が水平方向に回転しているか否かを判定するステップと、前記船舶を横方向に平行移動させている間に前記船舶が回転していると判定された場合に、前記2基の船外機の推進力の延長線と前記船舶の中心線の交点を前記移動中心から前後何れかの方向に移動させるステップと、を有することを特徴とする。
本発明のプログラムは、2基の船外機を有し船舶を横方向に平行移動させることができる船舶の制御システムのコンピュータに、前記2基の船外機の推進力の延長線を前記船舶の中心線上にある移動中心を通過するように操舵するとともに前記2基の船外機のシフト方向を互いに反対にすることによって前記船舶を横方向に平行移動させるステップと、前記船舶が水平方向に回転しているか否かを判定するステップと、前記船舶を横方向に平行移動させている間に前記船舶が回転していると判定された場合に、前記2基の船外機の推進力の延長線と前記船舶の中心線の交点を前記移動中心から前後何れかの方向に移動させるステップと、を実行させるプログラムである。
本発明によれば、横方向に平行移動している間に船舶が回転した場合には、船舶に回転方向とは反対方向に回転するような推進力をかけることができる。したがって、船舶の姿勢を補正し、船舶を回転することなく平行移動させることができる。
以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について説明する。各図においては、適宜、船舶1の前側を矢印「Fr」で、後側を矢印「Rr」で、右側を矢印「R」で、左側を矢印「L」で示す。
図1は、船舶1を斜め後方から見た斜視図である。図1に示すように、船舶1の船体2の後部に位置するトランサム2aには、それぞれエンジンが搭載された複数の船外機がブラケットを介して取り付けられる。本実施形態においては、2基の船外機3(右側の船外機3Rと左側の船外機3L)が取り付けられる構成を示す。2基の船外機3R,3Lは、船舶1の中心線を挟んで左右対称の位置に取り付けられる。なお、船舶1の中心線は、前後方向に延伸し船舶1の移動中心を通過する直線をいうものとする。船舶1の移動中心とは、船舶の水中の抵抗中心点および水面より上の風圧中心点に作用する反力の水平方向への回転モーメントがバランスする点をいうものとする。
船体2の略中央部には、操船室4が設けられる。操船室4には、船舶1を操作するための操作機器として、ヘルム5と、リモコンボックス7と、ジョイスティック10と、切替スイッチ11とが配置される。このほか、操船室4には、船舶1に関する情報を表示する表示機器などが配置される。
船体2の略中央部には、操船室4が設けられる。操船室4には、船舶1を操作するための操作機器として、ヘルム5と、リモコンボックス7と、ジョイスティック10と、切替スイッチ11とが配置される。このほか、操船室4には、船舶1に関する情報を表示する表示機器などが配置される。
ヘルム5は、操舵に用いるステアリングハンドル6を有する。リモコンボックス7は、シフト位置およびシフト量を変更するためのリモコンレバー8を有する。操船者は、通常は、ヘルム5のステアリングハンドル6とリモコンボックス7のリモコンレバー8を操作することによって操船する。
ジョイスティック10は、船舶1を操作するためのレバー9を有する。ジョイスティック10のレバー9は、中立位置から任意の方向に傾倒させることができるとともに、回転させることができる。そして、船舶1は、ジョイスティック10の操作態様に応じた動作を行う。操船者は、着岸時などといった船舶1の挙動を細かく制御したい場合には、ジョイスティック10を用いて操船する。たとえば、操船者は、ジョイスティック10のレバー9を前方に倒すことによって船舶1を前進させることができ、後方に倒すことによって船舶1を後進させることができる。また、操船者は、ジョイスティック10のレバー9を右方または左方に倒すことによって、船舶1を右方または左方に平行移動させることができる。このため、操船者は、ジョイスティック10のレバー9を右方または左方に倒すことによって、船舶1を着岸させることができる。
切替スイッチ11は、ヘルム5およびリモコンボックス7を用いて操船するか、ジョイスティック10を用いて操船するかを切替えるスイッチである。
ジョイスティック10は、船舶1を操作するためのレバー9を有する。ジョイスティック10のレバー9は、中立位置から任意の方向に傾倒させることができるとともに、回転させることができる。そして、船舶1は、ジョイスティック10の操作態様に応じた動作を行う。操船者は、着岸時などといった船舶1の挙動を細かく制御したい場合には、ジョイスティック10を用いて操船する。たとえば、操船者は、ジョイスティック10のレバー9を前方に倒すことによって船舶1を前進させることができ、後方に倒すことによって船舶1を後進させることができる。また、操船者は、ジョイスティック10のレバー9を右方または左方に倒すことによって、船舶1を右方または左方に平行移動させることができる。このため、操船者は、ジョイスティック10のレバー9を右方または左方に倒すことによって、船舶1を着岸させることができる。
切替スイッチ11は、ヘルム5およびリモコンボックス7を用いて操船するか、ジョイスティック10を用いて操船するかを切替えるスイッチである。
次に、船舶の制御システム(以下、操船システム100と称する)について、図2を参照して説明する。図2は、操船システム100の構成を示すブロック図である。本実施形態の操船システム100は、シフトバイワイヤ方式、スロットルバイワイヤ方式およびステアリングバイワイヤ方式が適用される。すなわち、ヘルム5、リモコンボックス7およびジョイスティック10からの情報は、ヘルムコントローラ20に電気的に送信されるとともに、ヘルムコントローラ20は、電気的な信号によって2基の船外機3R,3Lを制御する。
操船システム100は、上述したヘルム5と、リモコンボックス7と、ジョイスティック10と、切替スイッチ11とを有する。さらに操船システム100は、角加速度センサ12と、ヘルムコントローラ20と、BCM25と、2基の船外機3R,3Lとを有する。
ヘルム5は、前述のステアリングハンドル6と、ステアリングセンサとを有する。ステアリングハンドル6は、回転可能な操作部材である。ステアリングセンサは、ステアリングハンドル6の操作を検出して、操作に関する情報をヘルムコントローラ20に出力する。ステアリングハンドル6の操作に関する情報には、たとえば、回転角度および回転方向に関する情報が含まれる。
リモコンボックス7は、リモコンレバー8と、レバーセンサとを有する。リモコンレバー8は、中立位置から前後方向に傾倒可能な操作部材である。レバーセンサは、リモコンレバー8の操作を検出して、操作に関する情報をヘルムコントローラ20に出力する。操作に関する情報としては、たとえば、傾倒方向および傾倒角度に関する情報が含まれる。以下、リモコンレバー8の傾倒角度および傾倒方向を、シフト位置と称する。
ジョイスティック10は、レバー9とレバーセンサとを有する。ジョイスティック10のレバー9は360°任意の方向に傾倒可能でかつ回転可能な操作部材である。ジョイスティック10のレバーセンサは、ジョイスティック10のレバー9の操作を検出して、検出した操作に関する情報をヘルムコントローラ20に出力する。ジョイスティック10のレバー9の操作に関する情報には、レバー9の傾倒角度および傾倒方向と、レバー9の回転角度および回転方向とが含まれる。
切替スイッチ11は、操船者により選択された選択位置を検出し、検出した選択位置の情報をヘルムコントローラ20に出力する。ヘルムコントローラ20は、切替スイッチ11により検出された選択位置に応じて、ヘルム5およびリモコンボックス7の操作と、ジョイスティック10の操作との一方のみの操作を有効にし、他方の操作を無効にする。
リモコンボックス7は、リモコンレバー8と、レバーセンサとを有する。リモコンレバー8は、中立位置から前後方向に傾倒可能な操作部材である。レバーセンサは、リモコンレバー8の操作を検出して、操作に関する情報をヘルムコントローラ20に出力する。操作に関する情報としては、たとえば、傾倒方向および傾倒角度に関する情報が含まれる。以下、リモコンレバー8の傾倒角度および傾倒方向を、シフト位置と称する。
ジョイスティック10は、レバー9とレバーセンサとを有する。ジョイスティック10のレバー9は360°任意の方向に傾倒可能でかつ回転可能な操作部材である。ジョイスティック10のレバーセンサは、ジョイスティック10のレバー9の操作を検出して、検出した操作に関する情報をヘルムコントローラ20に出力する。ジョイスティック10のレバー9の操作に関する情報には、レバー9の傾倒角度および傾倒方向と、レバー9の回転角度および回転方向とが含まれる。
切替スイッチ11は、操船者により選択された選択位置を検出し、検出した選択位置の情報をヘルムコントローラ20に出力する。ヘルムコントローラ20は、切替スイッチ11により検出された選択位置に応じて、ヘルム5およびリモコンボックス7の操作と、ジョイスティック10の操作との一方のみの操作を有効にし、他方の操作を無効にする。
角加速度センサ12は、船体2に取り付けられる。そして、角加速度センサ12は、船体2が水平方向に回転するときの角加速度を検出する。角加速度センサ12は、検出した角加速度の情報をヘルムコントローラ20に出力する。
ヘルムコントローラ20は、2基の船外機3R,3Lを制御する制御装置として機能する。ヘルムコントローラ20は、ヘルム5と、リモコンボックス7と、ジョイスティック10と、切替スイッチ11と、角加速度センサ12と、BCM25と、2基の船外機3R,3Lとに電気的に接続される。
ヘルムコントローラ20は、CPU21と、ROM22と、RAM23と、EEPROM24等とを含むコンピュータが適用される。
CPU21は、ROM22に格納されたコンピュータプログラムを実行することにより、後述するフローチャートの処理を実現する。ROM22は、不揮発性メモリであって、CPU21が実行するコンピュータプログラムや、船外機3R,3Lを制御するための設定値等が格納されている。RAM23は、揮発性メモリであって、CPU21が船外機3R,3Lを制御するときに算出した情報等を一時的に記憶する。また、RAM23は、CPU21がコンピュータプログラムを実行する際に、作業領域として用いられる。EEPROM24は、書き換え可能な不揮発性メモリである。EEPROM24には、CPU21が船外機3R,3Lを制御する際に用いられる各種情報などが格納される。
ヘルムコントローラ20は、CPU21と、ROM22と、RAM23と、EEPROM24等とを含むコンピュータが適用される。
CPU21は、ROM22に格納されたコンピュータプログラムを実行することにより、後述するフローチャートの処理を実現する。ROM22は、不揮発性メモリであって、CPU21が実行するコンピュータプログラムや、船外機3R,3Lを制御するための設定値等が格納されている。RAM23は、揮発性メモリであって、CPU21が船外機3R,3Lを制御するときに算出した情報等を一時的に記憶する。また、RAM23は、CPU21がコンピュータプログラムを実行する際に、作業領域として用いられる。EEPROM24は、書き換え可能な不揮発性メモリである。EEPROM24には、CPU21が船外機3R,3Lを制御する際に用いられる各種情報などが格納される。
BCM25(ボートコントロールモジュール)は、ヘルムコントローラ20、船外機3R,3Lの各ECM29に電気的に接続されている。BCM25は、ヘルムコントローラ20からの指示を各ECM29に伝達する。BCM25は、ヘルムコントローラ20と同様に、CPUと、ROMと、RAMと、EEPROM等とを含むコンピュータが適用される。なお、本実施形態の操船システム100においては、BCM25を省略可能である。この場合には、ヘルムコントローラ20は、船外機3R,3Lの各ECM29に直接的に電気的に接続されて指示を送信する。
次に、船外機3R,3Lの構成について説明する。2基の船外機3R,3Lは、略同一の構成が適用できる。
船外機3R,3Lは、アクチュエータドライバ26と、ステアリングアクチュエータ27と、RUDDER SENDER28と、ECM29と、電気制御式スロットル30と、シフトアクチュエータ31とを備える。
船外機3R,3Lは、アクチュエータドライバ26と、ステアリングアクチュエータ27と、RUDDER SENDER28と、ECM29と、電気制御式スロットル30と、シフトアクチュエータ31とを備える。
アクチュエータドライバ26は、ステアリングアクチュエータ27およびRUDDER SENDER28に電気的に接続される。そして、アクチュエータドライバ26は、ECM29からの指示に基づいて、ステアリングアクチュエータ27を駆動する。
ステアリングアクチュエータ27は、アクチュエータドライバ26を介したヘルムコントローラ20からの指示に応じて、船外機3R,3Lの舵角θを変化させる。たとえば、図1に示すように、ステアリングアクチュエータ27は、ステアリング軸(一点鎖線L)回りにプロペラを含む推進ユニット33を左右にそれぞれ所定の角度αまで回転させる。
RUDDER SENDER28は、船外機3R,3Lの実際の舵角θを検出し、アクチュエータドライバ26に出力する。そして、アクチュエータドライバ26は、RUDDER SENDER28により検出される実際の舵角θの情報を取得することで、ヘルムコントローラ20から指示された舵角θになるようにステアリングアクチュエータ27を駆動することができる。また、アクチュエータドライバ26は、RUDDER SENDER28から取得した実際の舵角θをヘルムコントローラ20に出力する。
ステアリングアクチュエータ27は、アクチュエータドライバ26を介したヘルムコントローラ20からの指示に応じて、船外機3R,3Lの舵角θを変化させる。たとえば、図1に示すように、ステアリングアクチュエータ27は、ステアリング軸(一点鎖線L)回りにプロペラを含む推進ユニット33を左右にそれぞれ所定の角度αまで回転させる。
RUDDER SENDER28は、船外機3R,3Lの実際の舵角θを検出し、アクチュエータドライバ26に出力する。そして、アクチュエータドライバ26は、RUDDER SENDER28により検出される実際の舵角θの情報を取得することで、ヘルムコントローラ20から指示された舵角θになるようにステアリングアクチュエータ27を駆動することができる。また、アクチュエータドライバ26は、RUDDER SENDER28から取得した実際の舵角θをヘルムコントローラ20に出力する。
ECM29(エンジンコントロールモジュール)は、電気制御式スロットル30およびシフトアクチュエータ31に電気的に接続され、電気制御式スロットル30およびシフトアクチュエータ31を制御する。
電気制御式スロットル30は、スロットルバルブと、スロットルバルブの開度を調整するアクチュエータと、スロットルバルブの開度を検出するTPS(スロットルポジションセンサ)とを有する。電気制御式スロットル30のアクチュエータは、BCM25およびECM29を介したヘルムコントローラ20からの指示に応じて、スロットルバルブの開度を変化させる。スロットルバルブの開度を大きくすることで、船外機3R,3Lのエンジンの出力を上昇させて船外機3R,3Lの推進力を上昇させる。一方、スロットルバルブの開度を小さくすることで、船外機3R,3Lのエンジンの出力を低下させて船外機3R,3Lの推進力を低下させる。
また、ECM29は、TPSからのスロットルバルブの開度の検出結果に基づいて、燃料噴射量を制御する。
電気制御式スロットル30は、スロットルバルブと、スロットルバルブの開度を調整するアクチュエータと、スロットルバルブの開度を検出するTPS(スロットルポジションセンサ)とを有する。電気制御式スロットル30のアクチュエータは、BCM25およびECM29を介したヘルムコントローラ20からの指示に応じて、スロットルバルブの開度を変化させる。スロットルバルブの開度を大きくすることで、船外機3R,3Lのエンジンの出力を上昇させて船外機3R,3Lの推進力を上昇させる。一方、スロットルバルブの開度を小さくすることで、船外機3R,3Lのエンジンの出力を低下させて船外機3R,3Lの推進力を低下させる。
また、ECM29は、TPSからのスロットルバルブの開度の検出結果に基づいて、燃料噴射量を制御する。
シフトアクチュエータ31は、BCM25およびECM29を介したヘルムコントローラ20からの指示に応じて、船外機3R,3Lのシフトを切替える。たとえば、ヘルムコントローラ20からシフトを切り替える指示があった場合には、シフトアクチュエータ31は、船外機3R,3Lの推進ユニット33内の逆転器を駆動して、指示に応じて逆転器を前進位置または後進位置に切替える。
次に、船舶1を横方向に平行移動させるための制御方法について、図3〜図7を参照して説明する。図3は、船舶1を横方向に平行移動させるための制御方法の内容を示すフローチャートである。図4〜図7は、船外機3R,3Lの状態および船舶1の挙動を模式的に示す平面図であり、上方から見た図である。具体的には、図4は、船舶1を右方向に移動させている間に右回転した場合を示す。図5は、船舶1を右方向に移動させている間に左回転した場合を示す。図6は、船舶1を左方向に移動させている間に右回転した場合を示す。図7は、船舶1を左方向に移動させている間に左回転した場合を示す。また、図4〜図7中において、矢印Pは右側の船外機3Rの推進力の方向を示し、矢印Qは左側の船外機3Lの推進力の方向を示し、矢印Fは2基の船外機3R,3Lによる合成の推進力の方向を示す。また、矢印Nは外乱による船舶1の回転方向を示し、矢印Bは2基の船外機3R,3Lによる船舶1を回転させる推進力を示す。
この制御方向を実行するためのコンピュータプログラム(コンピュータソフトウェア)は、あらかじめヘルムコントローラ20のROM22に格納されている。そして、ヘルムコントローラ20のCPU21は、このコンピュータプログラムをROM22から読み出し、RAM23を作業領域として用いて実行する。これにより、この制御方法が実行される。
この制御方向を実行するためのコンピュータプログラム(コンピュータソフトウェア)は、あらかじめヘルムコントローラ20のROM22に格納されている。そして、ヘルムコントローラ20のCPU21は、このコンピュータプログラムをROM22から読み出し、RAM23を作業領域として用いて実行する。これにより、この制御方法が実行される。
ステップS301では、ヘルムコントローラ20は、船舶1を横方向に平行移動させる操作(以下、「横移動操作」と称する)が行われたか否かを判定する。たとえば、ジョイスティック10のレバー9が右方または左方に倒されたことが検出された場合に、ヘルムコントローラ20は、横移動操作が行われたと判定する。
一方、横移動操作が行われていないと判定された場合には、ステップS301の判定を繰り返す。なお、この場合には、ヘルムコントローラ20は、操船者によるヘルム5やジョイスティック10の操作に応じた制御を実行する。
一方、横移動操作が行われていないと判定された場合には、ステップS301の判定を繰り返す。なお、この場合には、ヘルムコントローラ20は、操船者によるヘルム5やジョイスティック10の操作に応じた制御を実行する。
ステップS302においては、ヘルムコントローラ20は、船舶1を横方向に平行移動させる制御を実行する。
ジョイスティック10のレバー9が右方向に倒された場合の制御は、次のとおりである。図4(a)と図5(a)に示すように、ヘルムコントローラ20は、2基の船外機3R,3Lの推進力P,Qの延長線が船舶1の移動中心Gを通過するように、アクチュエータドライバ26に対して舵角の変更を指示する。そして、アクチュエータドライバ26は、ヘルムコントローラ20からの指示に基づいて、前記のように舵角を変更する。このように、ヘルムコントローラ20およびアクチュエータドライバ26は、2基の船外機3R,3Lの推進力P,Qの延長線の交点Mと、船舶1の移動中心Gとを一致させる。説明の便宜上、2基の船外機3R,3Lの推進力の延長線の交点Mを、「推進力中心M」と称する。さらに、ヘルムコントローラ20は、右側の船外機3Rのシフト位置を後進に設定し、左側の船外機3Lのシフト位置を前進に設定するように、ECM29に対してシフト位置の変更を指示する。これにより、船舶1には右方向への推進力Fが掛り、船舶1は右方向に平行移動を開始する。
一方、ジョイスティック10のレバー9が左方向に倒された場合の制御は、次のとおりである。
図6(a)と図7(a)に示すように、右方向に平行移動させる場合と同様に、ヘルムコントローラ20およびアクチュエータドライバ26は、2基の船外機3R,3Lの推進力中心Mを、船舶1の移動中心Gに一致させる。そして、ヘルムコントローラ20は、右側の船外機3Rのシフト位置を前進に設定し、左側の船外機3Lのシフト位置を後進に設定するように、ECM29に対してシフト位置の変更を指示する。これにより、船舶1には左方向への推進力Fが掛かり、船舶1は左方向に平行移動を開始する。
なお、説明の便宜上、図4(a)、図5(a)、図6(a)、図7(a)に示すように、2基の船外機3R,3Lの推進力中心Mが船舶1の移動中心Gと一致しており、シフト位置が互いに反対である状態を、「標準状態」と称する。
一方、ジョイスティック10のレバー9が左方向に倒された場合の制御は、次のとおりである。
図6(a)と図7(a)に示すように、右方向に平行移動させる場合と同様に、ヘルムコントローラ20およびアクチュエータドライバ26は、2基の船外機3R,3Lの推進力中心Mを、船舶1の移動中心Gに一致させる。そして、ヘルムコントローラ20は、右側の船外機3Rのシフト位置を前進に設定し、左側の船外機3Lのシフト位置を後進に設定するように、ECM29に対してシフト位置の変更を指示する。これにより、船舶1には左方向への推進力Fが掛かり、船舶1は左方向に平行移動を開始する。
なお、説明の便宜上、図4(a)、図5(a)、図6(a)、図7(a)に示すように、2基の船外機3R,3Lの推進力中心Mが船舶1の移動中心Gと一致しており、シフト位置が互いに反対である状態を、「標準状態」と称する。
ステップS303においては、ヘルムコントローラ20は、角加速度センサ12により検出された角加速度が、所定の閾値以上であるか否かを判定する。
図4(b)、図5(b)、図6(b)、図7(b)に示すように、船舶1は、波や風や水流などの外乱によって、横方向に平行移動を開始した後に水平方向に回転を開始することがある。そこで、ヘルムコントローラ20は、角加速度センサ12により検出された角加速度が所定の閾値以上であるか否かを判定し、所定の閾値以上である場合には船舶1が回転を開始したとみなす。そしてこの場合には、ステップS305に進む。一方、角加速度が所定の閾値未満である場合には、ヘルムコントローラ20は、船舶1が回転することなく横方向に平行移動しているとみなす。そしてこの場合には、ステップS304に進む。
なお、この所定の閾値は、制御に要求される精度などに応じて適宜設定される。
図4(b)、図5(b)、図6(b)、図7(b)に示すように、船舶1は、波や風や水流などの外乱によって、横方向に平行移動を開始した後に水平方向に回転を開始することがある。そこで、ヘルムコントローラ20は、角加速度センサ12により検出された角加速度が所定の閾値以上であるか否かを判定し、所定の閾値以上である場合には船舶1が回転を開始したとみなす。そしてこの場合には、ステップS305に進む。一方、角加速度が所定の閾値未満である場合には、ヘルムコントローラ20は、船舶1が回転することなく横方向に平行移動しているとみなす。そしてこの場合には、ステップS304に進む。
なお、この所定の閾値は、制御に要求される精度などに応じて適宜設定される。
ステップS304においては、ヘルムコントローラ20は、2基の船外機3R,3Lのシフト位置および舵角をステップS302で設定した標準状態に維持する。これにより、船舶1は、横方向への平行移動を継続する。そしてこの場合には、ステップS305〜S311を経ずにステップS312に進む。
ステップS305〜S311においては、ヘルムコントローラ20は、船舶1を回転開始前の方向に戻す補正を実行する。なお、補正の内容は、船舶1の平行移動の方向および回転の方向によって異なる。そこで、これらのステップにおいて、ヘルムコントローラ20は、船舶1の平行移動の方向と回転の方向とを判定し、判定結果に応じた補正を実行する。
ステップS305においては、ヘルムコントローラ20は、ステップS301における横移動操作が、船舶1を右方向または左方向のいずれに平行移動させる操作であるかを判定する。この判定は、たとえば、ジョイスティック10のレバーセンサによるレバー9の操作方向の検出結果に基づいて行われる。
そして、右方向への平行移動である場合にはステップS306に進み、左方向への平行移動である場合にはステップS307に進む。
ステップS306とS307のそれぞれにおいて、ヘルムコントローラ20は、角加速度センサ12の検出結果を用いて、船舶1が右回転を開始したか左回転を開始したかを判定する。この判定には、たとえば、角加速度センサ12の出力の極性を用いる。
そして、右方向への平行移動である場合にはステップS306に進み、左方向への平行移動である場合にはステップS307に進む。
ステップS306とS307のそれぞれにおいて、ヘルムコントローラ20は、角加速度センサ12の検出結果を用いて、船舶1が右回転を開始したか左回転を開始したかを判定する。この判定には、たとえば、角加速度センサ12の出力の極性を用いる。
船舶1を右方向に平行移動させる操作が行われ、かつ船舶1が右回転を開始したと判定された場合には、ステップS308に進むことになる。
ステップS308においては、ヘルムコントローラ20は、図4(c)に示すように、2基の船外機3R,3Lの推進力中心Mが、船舶1の中心線C上であって船舶1の移動中心Gよりも船尾側に位置するように、アクチュエータドライバ26に対して舵角の補正を指示する。アクチュエータドライバ26は、ヘルムコントローラ20からの指示に基づいて、前記のように舵角を補正する。
これにより、船舶1には、2基の船外機3R,3Lによって左方向に回転させる推進力Bが掛かる。したがって、船舶1は、外乱による回転開始前の方向に戻る。
ステップS308においては、ヘルムコントローラ20は、図4(c)に示すように、2基の船外機3R,3Lの推進力中心Mが、船舶1の中心線C上であって船舶1の移動中心Gよりも船尾側に位置するように、アクチュエータドライバ26に対して舵角の補正を指示する。アクチュエータドライバ26は、ヘルムコントローラ20からの指示に基づいて、前記のように舵角を補正する。
これにより、船舶1には、2基の船外機3R,3Lによって左方向に回転させる推進力Bが掛かる。したがって、船舶1は、外乱による回転開始前の方向に戻る。
船舶1を右方向に平行移動させる操作が行われ、かつ船舶1が左回転を開始したと判定された場合には、ステップS309に進むことになる。
ステップS309においては、ヘルムコントローラ20は、図5(c)に示すように、2基の船外機3R,3Lの推進力中心Mが、船舶1の中心線C上であって船舶1の移動中心Gよりも船首側に位置するように、アクチュエータドライバ26に対して舵角の補正を指示する。アクチュエータドライバ26は、ヘルムコントローラ20からの指示に基づいて、前記のように舵角を補正する。
これにより、船舶1には、2基の船外機3R,3Lによって右方向に回転させる推進力Bが掛かる。したがって、船舶1は、外乱による回転開始前の方向に戻る。
ステップS309においては、ヘルムコントローラ20は、図5(c)に示すように、2基の船外機3R,3Lの推進力中心Mが、船舶1の中心線C上であって船舶1の移動中心Gよりも船首側に位置するように、アクチュエータドライバ26に対して舵角の補正を指示する。アクチュエータドライバ26は、ヘルムコントローラ20からの指示に基づいて、前記のように舵角を補正する。
これにより、船舶1には、2基の船外機3R,3Lによって右方向に回転させる推進力Bが掛かる。したがって、船舶1は、外乱による回転開始前の方向に戻る。
船舶1を左方向に平行移動させる操作が行われ、かつ船舶1が右回転を開始したと判定された場合には、ステップS310に進むことになる。
ステップS310においては、ヘルムコントローラ20は、図6(c)に示すように、2基の船外機3R,3Lの推進力中心Mが、船舶1の中心線C上であって船舶1の移動中心Gよりも船首側に位置するように、アクチュエータドライバ26に対して舵角の補正を指示する。アクチュエータドライバ26は、ヘルムコントローラ20からの指示に基づいて、前記のように舵角を補正する。
これにより、船舶1には、2基の船外機3R,3Lによって左方向に回転させる推進力Bが掛かる。したがって、船舶1は、外乱による回転開始前の方向に戻る。
ステップS310においては、ヘルムコントローラ20は、図6(c)に示すように、2基の船外機3R,3Lの推進力中心Mが、船舶1の中心線C上であって船舶1の移動中心Gよりも船首側に位置するように、アクチュエータドライバ26に対して舵角の補正を指示する。アクチュエータドライバ26は、ヘルムコントローラ20からの指示に基づいて、前記のように舵角を補正する。
これにより、船舶1には、2基の船外機3R,3Lによって左方向に回転させる推進力Bが掛かる。したがって、船舶1は、外乱による回転開始前の方向に戻る。
船舶1を左方向に平行移動させる操作が行われ、かつ船舶1が左回転を開始したと判定された場合には、ステップS311に進むことになる。
ステップS311においては、ヘルムコントローラ20は、図7(c)に示すように、2基の船外機3R,3Lの推進力中心が、船舶1の中心線C上であって船舶1の移動中心Gよりも船尾側に位置するように、アクチュエータドライバ26に対して舵角の補正を指示する。アクチュエータドライバ26は、ヘルムコントローラ20からの指示に基づいて、前記のように舵角を補正する。
これにより、船舶1には、2基の船外機3R,3Lによって右方向に回転させる推進力が掛かる。したがって、船舶1は、外乱による回転開始前の方向に戻る。
ステップS311においては、ヘルムコントローラ20は、図7(c)に示すように、2基の船外機3R,3Lの推進力中心が、船舶1の中心線C上であって船舶1の移動中心Gよりも船尾側に位置するように、アクチュエータドライバ26に対して舵角の補正を指示する。アクチュエータドライバ26は、ヘルムコントローラ20からの指示に基づいて、前記のように舵角を補正する。
これにより、船舶1には、2基の船外機3R,3Lによって右方向に回転させる推進力が掛かる。したがって、船舶1は、外乱による回転開始前の方向に戻る。
以上のとおり、ステップS305〜S311において、船舶1の方向が補正され、船舶1は回転することなく横方向への平行移動を継続する。なお、ヘルムコントローラ20は、ステップS308〜S311において舵角を補正する際に、2基の船外機3R,3Lの推進力を変更しない。また、ヘルムコントローラ20は、ステップS308〜S311において、2基の船外機3R,3Lの推進力中心Mが船舶1の中心線C上から外れないように、アクチュエータドライバ26に対して舵角の変更の指示を送る。
ステップS312においては、ヘルムコントローラ20は、操船者が横移動操作を終了したか否かを判定する。たとえば、ヘルムコントローラ20は、レバーセンサによってジョイスティック10のレバー9が中立位置に戻ったことを検出した場合には、操船者による横移動操作が終了したと判定する。
横方向への平行移動の操作が終了していないと判定された場合には、ステップS303に戻り、S303以下の動作を繰り返す。
横方向への平行移動の操作が終了していないと判定された場合には、ステップS303に戻り、S303以下の動作を繰り返す。
なお、いったんステップS305以下に進み、再びステップS303に戻って角加速度が所定の閾値未満であると判定された場合には、ヘルムコントローラ20は、補正によって船舶1が回転前の方向に戻ったと判定する。そして、図4(d)、図5(d)、図6(d)、図7(d)に示すように、ヘルムコントローラ20は、2基の船外機3R,3Lの状態を標準状態に戻すように、アクチュエータドライバ26に対して舵角の変更を指示する。これにより、船舶1は、方向が補正された状態で、横方向への平行移動を継続する。
横移動操作が終了したと判定された場合には、ステップS313に進む。ステップS313においては、ヘルムコントローラ20は、2基の船外機3R,3Lの舵角およびシフト位置を、横移動操作前の状態に復帰させる。
以上説明したとおり、本発明の実施形態によれば、横方向に平行移動している間に船舶1が回転した場合には、船舶1に回転方向とは反対方向に回転するような推進力をかけて船舶1の向きを補正できる。したがって、回転することなく船舶1を平行移動させることができる。
また、舵角を変更して船舶1の方向を補正する際に、2基の船外機3R,3Lの推進力を変更しない。このような構成によれば、船舶1に掛る推進力に変化がないため、船舶1の挙動の急激な変化を防止することができる。したがって、船舶1の挙動を安定させることができる。
さらに、2基の船外機3R,3Lの推進力中心Mは、常に船舶1の中心線C上に位置する。したがって、船舶1の挙動が急激に変化することを防止することができる。したがって、船舶1の挙動を安定させることができる。
また、舵角を変更して船舶1の方向を補正する際に、2基の船外機3R,3Lの推進力を変更しない。このような構成によれば、船舶1に掛る推進力に変化がないため、船舶1の挙動の急激な変化を防止することができる。したがって、船舶1の挙動を安定させることができる。
さらに、2基の船外機3R,3Lの推進力中心Mは、常に船舶1の中心線C上に位置する。したがって、船舶1の挙動が急激に変化することを防止することができる。したがって、船舶1の挙動を安定させることができる。
次に、本発明の効果の検証結果について、図8(a)(b)を参照して説明する。図8(a)は、本発明の実施例にかかる船舶の挙動を模式的に示す図である。図8(b)は、比較例に係る船舶の挙動を模式的に示す図である。図8(a)(b)において、破線は船首と船尾の移動軌跡を示し、実線は船舶の中心線を示す。本発明者らは、船首を北に向け、船尾を南に向けた状態で、船舶を東に平行移動させ、船舶の挙動を観察する実験を行った。
図8(a)に示すように、本発明の実施例においては、船舶がわずかに左右方向に揺れながら、ほぼ船首を北に向けた姿勢を維持した状態で、東に平行移動した。これに対して、図8(b)に示すように、比較例においては、移動の途中で船舶が右方向に回転を開始し、最終的には、移動開始時から90°以上回転した。このように、本発明の実施例によれば、船舶の回転を防止しつつ、船舶を横方向に平行移動させることができる。
図8(a)に示すように、本発明の実施例においては、船舶がわずかに左右方向に揺れながら、ほぼ船首を北に向けた姿勢を維持した状態で、東に平行移動した。これに対して、図8(b)に示すように、比較例においては、移動の途中で船舶が右方向に回転を開始し、最終的には、移動開始時から90°以上回転した。このように、本発明の実施例によれば、船舶の回転を防止しつつ、船舶を横方向に平行移動させることができる。
以上、本発明の実施形態について詳細に説明したが、前記実施形態は、本発明を実施するにあたっての具体化の例を示したものに過ぎない。本発明は、前記実施形態によって技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明は、その技術思想またはその主要な特徴から逸脱することなく、さまざまな形で実施することができる。
本発明は、船舶の制御システム、船舶の制御方法、プログラムに有効な技術である。そして、本発明によれば、横方向に平行移動している間に船舶が回転した場合には、船舶に回転方向とは反対方向に回転するような推進力をかけることができる。したがって、船舶の姿勢を補正し、船舶を回転することなく平行移動させることができる。
1:船舶、2:船体、2a:トランザム、3R:右側の船外機、3L:左側の船外機、4:操船室、5:ヘルム、6:ステアリングハンドル、7:リモコンボックス、8:リモコンレバー、9:ジョイスティックのレバー、10:ジョイスティック、11:切替スイッチ、12:角加速度センサ、20:ヘルムコントローラ、21:CPU、22:ROM、23:RAM、24:EEPROM、25:BCM(ボートコントロールモジュール)、26:アクチュエータドライバ、27:ステアリングアクチュエータ、28:RUDDER SENDER、29:ECM(エンジンコントロールモジュール)、30:電気制御式スロットル、31:シフトアクチュエータ、33:推進ユニット、100:操船システム、C:船舶の中心線、F:船舶に掛る推進力、G:移動中心、M:推進力中心、P:右側の船外機の推進力、Q:左側の船外機の推進力
Claims (3)
- 少なくとも2基の船外機を有し船舶を横方向に平行移動させることができる船舶の制御システムであって、
前記2基の船外機の推進力の延長線を前記船舶の中心線上にある移動中心を通過するように操舵するとともに前記2基の船外機のシフト方向を互いに反対にすることによって前記船舶を横方向に平行移動させる制御手段と、
前記船舶が水平方向に回転しているか否かを判定する回転判定手段と、
前記船舶を横方向に平行移動させている間に前記回転判定手段により前記船舶が回転していると判定された場合に、前記2基の船外機の推進力の延長線と前記船舶の中心線の交点を前記移動中心から前後何れかの方向に移動させる補正手段と、
を有することを特徴とする船舶の制御システム。 - 少なくとも2基の船外機を有し船舶を横方向に平行移動させることができる船舶の制御方法であって、
前記2基の船外機の推進力の延長線を前記船舶の中心線上にある移動中心を通過するように操舵するとともに前記2基の船外機のシフト方向を互いに反対にすることによって前記船舶を横方向に平行移動させるステップと、
前記船舶が水平方向に回転しているか否かを判定するステップと、
前記船舶を横方向に平行移動させている間に前記船舶が回転していると判定された場合に、前記2基の船外機の推進力の延長線と前記船舶の中心線の交点を前記移動中心から前後何れかの方向に移動させるステップと、
を有することを特徴とする船舶の制御方法。 - 少なくとも2基の船外機を有し船舶を横方向に平行移動させることができる船舶の制御システムのコンピュータに、
前記2基の船外機の推進力の延長線を前記船舶の中心線上にある移動中心を通過するように操舵するとともに前記2基の船外機のシフト方向を互いに反対にすることによって前記船舶を横方向に平行移動させるステップと、
前記船舶が水平方向に回転しているか否かを判定するステップと、
前記船舶を横方向に平行移動させている間に前記船舶が回転していると判定された場合に、前記2基の船外機の推進力の延長線と前記船舶の中心線の交点を前記移動中心から前後何れかの方向に移動させるステップと、
を実行させることを特徴とするプログラム。
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