JP5703846B2 - 水中航走体の自動動作確認方法及び装置 - Google Patents
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Description
(1)水中航走体に装備されたスラスタに、該スラスタを回転させるための動作指令を与えて、該スラスタに生じる動作と、対応するスラスタ回転数センサによる検出結果との整合性を確認するスラスタ動作確認プロセスと、水中航走体に装備された舵に、該舵を操舵させるための動作指令を与えて、該舵に生じる動作と、対応する舵角センサによる検出結果との整合性を確認する舵動作確認プロセスとからなるアクチュエータ動作確認ステップを実施し、次いで、上記アクチュエータ動作確認ステップでスラスタ及び舵の動作指令に応じた動作について、対応するセンサの検出結果との整合性が確認された水中航走体を水面に浮かべて配置した状態で、上記スラスタを駆動させる際に該水中航走体に生じる動作について、該水中航走体に装備してある慣性航法装置による水中航走体の姿勢変化の検出結果と、ドップラー式対水速度計による水中航走体の対水速度の検出結果との整合性を確認する水面動作確認ステップを実施し、更に、上記水面動作確認ステップにて、上記水中航走体に装備してある慣性航法装置による水中航走体の姿勢変化の検出結果と、ドップラー式対水速度計による水中航走体の対水速度の検出結果との整合性を確認した後、該整合性の確認されたスラスタを駆動させた状態で舵を操舵する際に上記水中航走体に生じる動作について、該水中航走体に装備してある慣性航法装置による水中航走体の姿勢変化の検出結果と、ドップラー式対水速度計による水中航走体の対水速度の検出結果との整合性を確認するようにする水中航走体の自動動作確認方法、及び、水中航走体に装備されたスラスタに該スラスタを回転させるための動作指令を与えて、該スラスタに生じる動作と、対応するスラスタ回転数センサによる検出結果との整合性を確認する機能と、水中航走体に装備された舵に該舵を操舵させるための動作指令を与えて、該舵に生じる動作と対応する舵角センサによる検出結果との整合性を確認する機能と、水中航走体を水面に浮かべて配置した状態で上記スラスタに該スラスタを駆動させるための動作指令を与えると共に、該動作指令に基づく上記スラスタの動作により上記水中航走体に生じる動作について、該水中航走体に装備してある慣性航法装置による水中航走体の姿勢変化の検出結果と、ドップラー式対水速度計による水中航走体の対水速度の検出結果との整合性を確認する機能と、該整合性の確認されたスラスタを駆動させた状態で水中航走体に装備された舵を操舵する際に上記水中航走体に生じる動作について、上記慣性航法装置による水中航走体の姿勢変化の検出結果と、上記ドップラー式対水速度計による水中航走体の対水速度の検出結果との整合性を確認する機能と、を有する動作確認用制御部を備えてなる構成を有する水中航走体の自動動作確認装置としてあるので、アクチュエータ動作確認ステップにより、スラスタ及び舵について、その動作する向きと、それぞれ対応するスラスタ回転数センサや舵角センサの検知の向きが一致していることを自動的に確認することができる。
(2)その後、水面動作確認ステップにて、上記アクチュエータ動作確認ステップで対応するスラスタ回転数センサにより動作する方向の整合性が既に確認されたスラスタを駆動した場合に水中航走体に生じる動作を、慣性航法装置による水中航走体の姿勢変化の検出結果、及び、ドップラー式対水速度計による水中航走体の対水速度の検出結果で検証することにより、上記スラスタの回転方向が動作指令に一致していることを、上記慣性航法装置とドップラー式対水速度計の検出結果を用いたクロスチェックにより確認することができる。
(3)同時に、上記慣性航法装置とドップラー式対水速度計の水中航走体に搭載された向きが正しいことを、該慣性航法装置とドップラー式対水速度計の検出結果を用いて、相互に確認することができる。
(4)したがって、上記水中航走体に装備してあるスラスタ及び舵が、動作指令に応じた動作を行うことの確認、及び、水中航走体に搭載された慣性航法装置及びドップラー式対水速度計の向きの確認を、自動的に行うことができて、上記各確認作業に要する時間、手間及び人手を大幅に削減することができる。
3 メインスラスタ(スラスタ)
3a スラスタ回転数センサ
4 垂直舵(舵)
4a 舵角センサ
5 水平舵(舵)
5a 舵角センサ
6 水平スラスタ(スラスタ)
6a スラスタ回転数センサ
7 前部垂直スラスタ(スラスタ)
7a スラスタ回転数センサ
8 後部垂直スラスタ(スラスタ)
8a スラスタ回転数センサ
9 INS(慣性航法装置)
10 DVL(ドップラー式対水速度計)
14 動作確認用制御部
P1 スラスタ動作確認プロセス
P2 舵動作確認プロセス
Sa アクチュエータ動作確認ステップ
Sb 水面動作確認ステップ
Claims (3)
- 水中航走体に装備されたスラスタに、該スラスタを回転させるための動作指令を与えて、該スラスタに生じる動作と、対応するスラスタ回転数センサによる検出結果との整合性を確認するスラスタ動作確認プロセスと、水中航走体に装備された舵に、該舵を操舵させるための動作指令を与えて、該舵に生じる動作と、対応する舵角センサによる検出結果との整合性を確認する舵動作確認プロセスとからなるアクチュエータ動作確認ステップを実施し、次いで、上記アクチュエータ動作確認ステップでスラスタ及び舵の動作指令に応じた動作について、対応するセンサの検出結果との整合性が確認された水中航走体を水面に浮かべて配置した状態で、上記スラスタを駆動させる際に該水中航走体に生じる動作について、該水中航走体に装備してある慣性航法装置による水中航走体の姿勢変化の検出結果と、ドップラー式対水速度計による水中航走体の対水速度の検出結果との整合性を確認する水面動作確認ステップを実施し、更に、上記水面動作確認ステップにて、上記水中航走体に装備してある慣性航法装置による水中航走体の姿勢変化の検出結果と、ドップラー式対水速度計による水中航走体の対水速度の検出結果との整合性を確認した後、該整合性の確認されたスラスタを駆動させた状態で舵を操舵する際に上記水中航走体に生じる動作について、該水中航走体に装備してある慣性航法装置による水中航走体の姿勢変化の検出結果と、ドップラー式対水速度計による水中航走体の対水速度の検出結果との整合性を確認するようにすることを特徴とする水中航走体の自動動作確認方法。
- アクチュエータ動作確認ステップを、水中航走体を水から引き上げた状態で行うようにする請求項1記載の水中航走体の自動動作確認方法。
- 水中航走体に装備されたスラスタに該スラスタを回転させるための動作指令を与えて、該スラスタに生じる動作と、対応するスラスタ回転数センサによる検出結果との整合性を確認する機能と、水中航走体に装備された舵に該舵を操舵させるための動作指令を与えて、該舵に生じる動作と、対応する舵角センサによる検出結果との整合性を確認する機能と、水中航走体を水面に浮かべて配置した状態で上記スラスタに該スラスタを駆動させるための動作指令を与えると共に、該動作指令に基づく上記スラスタの動作により上記水中航走体に生じる動作について、該水中航走体に装備してある慣性航法装置による水中航走体の姿勢変化の検出結果と、ドップラー式対水速度計による水中航走体の対水速度の検出結果との整合性を確認する機能と、該整合性の確認されたスラスタを駆動させた状態で水中航走体に装備された舵を操舵する際に上記水中航走体に生じる動作について、上記慣性航法装置による水中航走体の姿勢変化の検出結果と、上記ドップラー式対水速度計による水中航走体の対水速度の検出結果との整合性を確認する機能と、を有する動作確認用制御部を備えてなることを特徴とする水中航走体の自動動作確認装置。
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