JP2012171018A - ロボットハンド及びロボット装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】対象物を把持する2つの指部101,102を備え、2つの指部101,102の各々には、対象物を把持する部分に回転部材110が設けられ、2つの指部101,102で対象物を把持した状態で、2つの指部101,102の回転部材110が回転可能にされている。
【選択図】図1
Description
図1は、本発明の第1実施形態に係るロボットハンドRHの全体構成を示す斜視図である。図2は、ロボットハンドRHの全体構成を示す正面図である。図3は、ロボットハンドRHの全体構成を示す断面図である。
図1に示すように、ロボットハンドRHは、2つの指部101,102と、第1センサー141と、第2センサー142と、2つの指部101,102を開閉動作させる駆動部103と、を備えている。
図5に示すように、2つの指部101,102によって所定の把持力以上の把持力で対象物Wを把持すると、弾性部材132が弾性変形(圧縮変形)して回転部材110の回転軸112が収容部121に収容される。回転軸112全体が収容部121に収容されると、2つの指部101,102の回転部材110の接触部材111と支持部材120とが互いに接触する。対象物Wの表面は平滑面となっており、回転部材110の対象物Wと接触する部分(接触面111f1)と対象物Wとが面で接触する。このとき、回転部材110の接触部材111の接触面111f2に形成された凹部111hと支持部材120の接触面120fに形成された凸部122とは互いに噛み合う。凹部111hと凸部122とが噛み合うことにより、回転部材110の回転動作が抑制される。
図6は、本実施形態に係るロボット装置RAの構成を示す斜視図である。
図6に示すように、ロボット装置RAは、例えば産業用ロボットアームとして用いられる。ロボット装置RAは、取付部ATC、第一関節10、第二関節20、第三関節30、第四関節40、第五関節50及び第六関節60を有している。
図8は、本発明に係るロボットハンドの第1変形例を示す図である。
本変形例のロボットハンドRH1は、回転部材110Aの回転軸112Aが弾性を有する点で、上述の第1実施形態で説明したロボットハンドRHと異なる。つまり、第1実施形態のロボットハンドRHは回転部材110の回転軸112と収容部121との間に弾性部材132が配置されていたのに対し、本変形例では弾性部材132が配置されておらず、回転軸112A自体が弾性部材として機能する構成となっている。その他の構成は、上述の第1実施形態で説明したロボットハンドRHと同様であるので詳細な説明は省略する。
図9は、本発明に係るロボットハンドの第2変形例を示す図である。なお、図9においては、便宜上、ロボットハンドRHの構成のうち、2つの指部の回転部材110Bと支持部材120Bとが互いに接触する部分のみを示している。なお、図9(a)は、図4(a)に対応した、接触部材111Bが支持部材120Bと接触する部分(接触面111Bf2)であり、図9(b)は、図4(b)に対応した、支持部材120Bが接触部材111Bと接触する部分(接触面120Bf)である。
図10は、本発明に係るロボットハンドの第3変形例を示す図である。
本変形例のロボットハンドRH3は、2つの指部101,102に設けられた第1センサー141、第2センサー142に替えて第3センサー143、第4センサー144が設けられている点で、上述の第1実施形態で説明したロボットハンドRHと異なる。その他の構成は、上述の第1実施形態で説明したロボットハンドRHと同様であるので詳細な説明は省略する。
図12は、本発明に係るロボットハンドの第4変形例を示す図である。
本変形例のロボットハンドRH4は、2つの指部101,102に設けられた第1センサー141に替えて第5センサー145が設けられている点、第2センサー142が設けられていない点で、上述の第1実施形態で説明したロボットハンドRHと異なる。その他の構成は、上述の第1実施形態で説明したロボットハンドRHと同様であるので詳細な説明は省略する。
Claims (14)
- 対象物を把持する2つの指部を備え、
前記2つの指部の各々には、前記対象物を把持する部分に回転部材が設けられ、
前記2つの指部で前記対象物を把持した状態で、前記2つの指部の回転部材が回転可能にされていることを特徴とするロボットハンド。 - 前記2つの指部の少なくとも一方は、前記回転部材と、前記回転部材を回転可能に支持する支持部材とを備えており、前記2つの指部によって所定の把持力以上の把持力で前記対象物を把持したときに、前記回転部材と前記支持部材とが互いに接触し、前記回転部材の回転動作が抑制されることを特徴とする請求項1に記載のロボットハンド。
- 前記2つの指部の回転部材の回転軸は、互いに一致していることを特徴とする請求項2に記載のロボットハンド。
- 前記回転部材の前記対象物と接触する部分は、前記対象物が平滑面を有する場合でも前記対象物の平滑面に対して常に複数の接触点を持つ構造となっていることを特徴とする請求項2または3に記載のロボットハンド。
- 前記回転部材の前記対象物と接触する部分は、平滑面となっていることを特徴とする請求項4に記載のロボットハンド。
- 前記2つの指部の前記支持部材には、前記回転部材の回転軸を回転可能に収容する収容部が形成されており、
前記回転部材の回転軸と前記収容部との間には弾性部材が配置されており、
前記2つの指部によって所定の把持力以上の把持力で前記対象物を把持したときに、前記弾性部材が弾性変形することにより、前記回転部材と前記支持部材とが互いに接触することを特徴とする請求項2〜5のいずれか一項に記載のロボットハンド。 - 前記回転部材の回転軸は弾性を有し、
前記2つの指部の前記支持部材には、前記回転部材の回転軸を回転可能に収容する収容部が形成されており、
前記2つの指部によって所定の把持力以上の把持力で前記対象物を把持したときに、前記回転軸が弾性変形することにより、前記回転部材と前記支持部材とが互いに接触することを特徴とする請求項2〜5のいずれか一項に記載のロボットハンド。 - 前記2つの指部によって所定の把持力以上の把持力で前記対象物を把持したときに前記回転部材が前記支持部材と接触する面と、前記2つの指部によって所定の把持力以上の把持力で前記対象物を把持したときに前記支持部材が前記回転部材と接触する面とのいずれか一方の面には凹部が形成され他方の面には前記凹部と噛み合う凸部が形成されていることを特徴とする請求項2〜7のいずれか一項に記載のロボットハンド。
- 前記2つの指部によって所定の把持力以上の把持力で前記対象物を把持したときに前記回転部材が前記支持部材と接触する面と、前記2つの指部によって所定の把持力以上の把持力で前記対象物を把持したときに前記支持部材が前記回転部材と接触する面との少なくとも一方の面は、前記回転部材と前記支持部材とが接触したときに前記回転部材の回転動作を抑制する摩擦係数を有することを特徴とする請求項2〜7のいずれか一項に記載のロボットハンド。
- 前記2つの指部の前記回転部材の前記対象物と接触する部分には、前記対象物との接触を検出する第1センサーが設けられており、
前記2つの指部の前記回転部材と前記支持部材との間には、前記回転部材と前記支持部材との接触を検出する第2センサーが設けられていることを特徴とする請求項2〜9のいずれか一項に記載のロボットハンド。 - 前記2つの指部のうち一方の指部の前記回転部材が前記対象物を把持する部分と他方の指部の前記回転部材が前記対象物を把持する部分との相対位置を検出する第3センサーと、
前記2つの指部によって所定の把持力以上の把持力で前記対象物を把持したときに前記2つの指部のうち一方の指部の前記支持部材が前記回転部材と接触する面と、前記2つの指部によって所定の把持力以上の把持力で前記対象物を把持したときに前記2つの指部のうち他方の指部の前記支持部材が前記回転部材と接触する面との相対位置を検出する第4センサーと、
を備えることを特徴とする請求項2〜9のいずれか一項に記載のロボットハンド。 - 前記2つの指部のうち少なくとも一方の指部の前記回転部材の前記対象物と接触する部分には、前記対象物を把持する力を検出する第5センサーが設けられていることを特徴とする請求項2〜11のいずれか一項に記載のロボットハンド。
- 前記2つの指部が同期して前記対象物に近づくまたは遠ざかるように移動するように、前記2つの指部を開閉動作させる駆動部を備えることを特徴とする請求項2〜12のいずれか一項に記載のロボットハンド。
- 請求項1〜13のいずれか一項に記載のロボットハンドを備えたロボット装置。
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