JP2012168140A - 地磁気を測定し、利用する応用機器 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 3軸の磁気センサと、測定点取得手段と、磁気センサのオフセットを校正する校正手段と、方位計算手段からなる地磁気を測定し、利用する応用機器であって、
前記校正手段が、前記地磁気ベクトルの少なくとも6点からなる測定点を前記測定点取得手段により前記測定点格納部に格納されたデータ群の中から選択し、オフセット計算用測定点格納部に選択された測定点を格納するオフセット計算用測定点選択手段を備え、
前記オフセット計算用測定点選択手段は、前記測定点格納部に格納されたデータ群の中から直交する3軸の各軸毎の成分値が最大と最小となる6点を少なくとも含むように選択することを特徴とする。
【選択図】図1
Description
前記3軸の磁気センサによって地磁気ベクトルを所定個数取得し、取得したデータを測定点格納部に保存する測定点取得手段と、
前記3軸の磁気センサのオフセットを校正する校正手段と、
前記校正手段に基づいて得られたオフセット校正値により前記地磁気ベクトルを補正して方位を算出する方位計算手段からなる地磁気を測定し、利用する応用機器であって、
前記校正手段が、
前記地磁気ベクトルの少なくとも6点からなる測定点を前記測定点取得手段により前記測定点格納部に格納されたデータ群の中から選択し、オフセット計算用測定点格納部に選択された測定点を格納するオフセット計算用測定点選択手段と、
前記オフセット計算用測定点格納部に格納された前記6点以上の測定点に基づいて、楕円球体の方程式を解くことにより楕円球の中心座標を求め、オフセット校正値格納部に格納するオフセット値計算手段を備え、
前記オフセット計算用測定点選択手段は、前記測定点格納部に格納されたデータ群の中から直交する3軸の各軸毎の成分値が最大と最小となる6点を少なくとも含むように選択することを特徴とし、
前記オフセット値計算手段は、選択された測定点のデータから、方位球である楕円球を定めるパラメータを算出することを特徴とする地磁気を測定し、利用する応用機器にある(請求項1)。
また、前記オフセット計算用測定点選択手段は、前記直交3軸のうち、任意の2軸を選択し、その2軸と30〜60度傾いた仮想の座標軸となる2軸を定め、該仮想の座標軸の成分値が最大と最小となる点をさらに選択した後前記オフセット計算用測定点格納部に格納し、選択された測定点に基づいて、方位球である楕円球を定めるパラメータを算出することが好ましい(請求項2)。
測定される地磁気ベクトルには、それぞれ誤差を含んでいる。そこで、選択した複数の測定点を使って、最小自乗法により楕円球の方程式のパラメータを求めることにより、それぞれの測定点が含んでいる誤差の値を互いに打ち消しあう効果を有するため、精度の良い方位球である楕円球を求めることができる。
精度良く方位を計算する際には、直交3軸の磁気センサの感度が同じとなるように補正した上で、オフセット補正後の各軸成分の値を使って求める必要がある。既に説明したように選択した測定点から楕円球の方程式を求めることにより、直交3軸の主軸の長さを求めることができるため、その値に基づいて、直交3軸の感度補正を行った後の各軸の成分値から、方位を計算することができる。この求めた方位データを使って、電子コンパスに限らず、様々な用途に応用することができる。
以下、本発明の一実施例として、携帯機器内に内蔵した電子コンパスに本発明を適用した場合の実施例を説明する。
本発明の実施例にかかる電子コンパスにつき、図1〜図8を用いて説明する。
図2に示すごとく、本例の電子コンパス1は、携帯機器2に設けられている。電子コンパス1は、携帯機器2の内部磁界による影響を補正しつつ、携帯機器2が向く方位を計算する。
以下、詳説する。
測定点格納手段4の実行により必要となる測定点が取得できたら、次に取得した測定点の中から楕円球の中心点を精度良く求めるのに適当なオフセット計算用測定点を選択する。
また、仮想の軸を設定する際の傾ける角度は、45°が最適であるが、30°から60°の間で選択し設定することができる。以上の選択によりオフセット計算用の測定点が10点選択できる。
実施例1では、測定点の選択数を18点とし、直交3軸の成分値が最大、最小となる点と仮想軸の成分値が最大、最小となる点を選択した後に、図7からなるステップでさらに8点の測定点を選択した。本実施例は、精度よりもより簡単な処理でオフセット補正ができることを重視する場合の例であり、図7からなるステップによる8点の測定点を選択せず、10点の測定点から楕円球の中心点を求め方位計算する場合である。測定点を選択した後の楕円球の方程式の求め方、方位計算の方法については、全く実施例1と同様である。本実施例の場合、オフセット値の精度は実施例1に比較して若干劣るものの、計算処理等が短時間で行えるという利点がある。
本実施例は、実施例2よりもさらに計算時間を短縮したい場合の実施例で、直交3軸の成分値が最大、最小となる6点の測定点のみを選択し、オフセット計算を行う場合の例である。6点の測定点を前記した楕円球の方程式(数1)に代入することにより6つの方程式が得られるため、前記した最小自乗法によるのではなく、測定点の値を代入した方程式をそのまま解くことにより、6つの未知数を求めることができる。
15 方位球
16 未選択測定点格納部
2 携帯機器
3 3軸磁気センサ
4 測定点取得手段
5 オフセット計算用測定点選択手段
6 オフセット値計算手段
7 方位計算手段
8 測定点格納部
9 オフセット計算用測定点格納部
O 3軸直交座標系の原点
O’ 方位球の中心点
Claims (8)
- 応用機器の移動や姿勢の変化とともに変化する地磁気ベクトルの3軸成分を直交する3軸成分データとして検出する直交配列された3軸の磁気センサと、
前記3軸の磁気センサによって地磁気ベクトルを所定個数取得し、取得したデータを測定点格納部に保存する測定点取得手段と、
前記3軸の磁気センサのオフセットを校正する校正手段と、
前記校正手段に基づいて得られたオフセット校正値により前記地磁気ベクトルを補正して方位を算出する方位計算手段からなる地磁気を測定し、利用する応用機器であって、
前記校正手段が、
前記地磁気ベクトルの少なくとも6点からなる測定点を前記測定点取得手段により前記測定点格納部に格納されたデータ群の中から選択し、オフセット計算用測定点格納部に選択された測定点を格納するオフセット計算用測定点選択手段と、
前記オフセット計算用測定点格納部に格納された前記6点以上の測定点に基づいて、楕円球体の方程式を解くことにより楕円球の中心座標を求め、オフセット校正値格納部に格納するオフセット値計算手段を備え、
前記オフセット計算用測定点選択手段は、前記測定点格納部に格納されたデータ群の中から直交する3軸の各軸毎の成分値が最大と最小となる6点を少なくとも含むように選択することを特徴とし、
前記オフセット値計算手段は、選択された測定点のデータから、方位球である楕円球を定めるパラメータを算出することを特徴とする地磁気を測定し、利用する応用機器。 - 前記オフセット計算用測定点選択手段は、前記直交3軸のうち、任意の2軸を選択し、その2軸と30〜60度傾いた仮想の座標軸を定め、該仮想の座標軸の成分値が最大と最小となる点をさらに選択した後前記オフセット計算用測定点格納部に格納し、選択された測定点に基づいて、方位球である楕円球を定めるパラメータを算出することを特徴とする請求項1に記載の地磁気を測定し、利用する応用機器。
- 前記オフセット計算用測定点選択手段は、前記測定点格納部に格納されたデータ群のうち、請求項1又は2に記載の前記オフセット計算用測定点選択手段により選択された測定点を除くデータを1点ずつ取り出し、既に選択され、オフセット計算用測定点格納部に格納されている全測定点との距離が所定値以上となる場合に限り取り出した測定点をオフセット計算用測定点格納部に新たに格納するという手順を、格納された個数があらかじめ定めた所定の個数となるまで、基準となる前記所定値を少しずつ小さい値に変更しつつ繰返し実施することを特徴とする請求項1又は2に記載の地磁気を測定し、利用する応用機器。
- 前記オフセット値計算手段は、選択された測定点に基づき、最小自乗法により楕円球のパラメータを算出することを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の地磁気を測定し、利用する応用機器。
- 前記応用機器の画面に回転操作を要求する操作指示を表示させ、その後の回転操作中に前記測定点取得手段を実施することを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の地磁気を測定し、利用する応用機器。
- 前記測定点取得手段実行中の地磁気ベクトルを検出し、取得する際において、取得された測定点を用いてリアルタイムで直交する3軸の各軸成分データの最大値と最小値の差を求め、あらかじめ定める基準値を3軸全てについて超えた時点で所定の個数の測定点が取得できていることを条件に応用機器の画面に測定点取得手段の実行が終了した旨の表示をすることを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の地磁気を測定し、利用する応用機器。
- 前記測定点取得手段の実行中に順次地磁気ベクトルを検出する際に、基準となる点をまず取得し、その後は基準となる点から所定の距離以上離れた点が取得できた時に限定して取得した点を測定点格納部に格納し、さらに最新の格納した測定点を基準点として所定の距離以上離れた測定点を測定点格納部に格納するという取得手段を繰返することを特徴とする請求項1〜6のいずれか1項に記載の地磁気を測定し、利用する応用機器。
- 前記方位演算手段は、楕円球の方程式を求めることにより得られた主軸の長さに基づいて、3軸の磁気センサの感度を求め、求めた感度に基づいて補正した地磁気ベクトルの値に基づいて方位を算出することを特徴とする請求項1〜7のいずれか1項に記載の地磁気を測定し、利用する応用機器。
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