JP2012108776A - フィードバック制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】第2ピストンの実変位RYを含むCSC2の状態量の検出及び推定を行うオブザーバー6と、目標軌道に追従して実変位RYが推移するように上記状態量に基づきマスターシリンダー1の供給電流を操作するとともに、実変位RYと目標軌道との偏差Eの累積値である誤差積分値Zに応じて供給電流を操作する積分器5を有したスライディングモードコントローラー4と、を備えるフィードバック制御装置において、実変位RYが制御開始時の値付近で停滞しているか否かを判定するとともに、停滞有りと判定されたときに、目標軌道及び推定状態量X0,X1,X2の初期化を指示する停滞監視部7を備えるようにした。
【選択図】図1
Description
以下、本発明のフィードバック制御装置を具体化した一実施の形態を、図1〜図3を参照して詳細に説明する。なお、本実施の形態は、本発明のフィードバック制御装置を、図4に示した2分割構造のピストンを備えた自動クラッチのCSCを制御対象とし、そのCSCの第2ピストン54の変位を実制御量とする制御系に適用したものとなっている。
(ロ)目標変位TYと実変位RYとの偏差Eが偏差閾値β以上である。
(ハ)制御開始後の経過時間が判定値γ以上である。
なお、上記仮停滞判定条件(イ)は、マスターシリンダー1への供給電流が過大とならないようにするため、及び第2ピストン54を微速変位させようとしているときに停滞有りと誤判定しないために設定されている。また上記仮停滞判定条件(ロ)は、第2ピストン54を微速変位させようとしているときに停滞有りと誤判定しないために設定されている。更に上記仮停滞判定条件(ハ)は、制御開始後の無応答状態を、停滞有りと誤判定しないために設定されている。
(1)本実施の形態では、制御量である第2ピストン54の実変位RYが制御開始時の値付近で停滞しているか否かを判定し、実変位RYの停滞が発生していると判定されたときに、目標軌道TR及び推定状態量X0,X1,X2を初期化するようにしている。こうした本実施の形態では、第1ピストン53、第2ピストン54間の隙間の発生等により、制御開始時の値付近での実変位RYの停滞が発生して応答遅れが増大すると、目標軌道TR及び推定状態量X0,X1,X2が初期化され、最初から制御がやり直されるようになる。そのため、実変位RYの停滞による応答遅れ期間の誤差積分値Zの絶対値の増大が抑制されるようになる。したがって上記構成によれば、制御開始時の値付近での実変位RYの停滞による応答遅れの増大が発生したときの実変位RYのオーバーシュートを好適に抑制することが可能となる。
(4)オーバーシュートが発生しないため、アクチュエーター(マスターシリンダー1)のストッパー当り等を防ぐことができ、アクチュエーターを保護することができる。
・上記実施の形態では、コントローラーとしてスライディングモードコントローラー4を採用していたが、スライディングモードコントローラー以外のコントローラーを採用する制御系にも、その制御系が積分器を備えるものであれば、本発明は、上記実施の形態と同様あるいはそれに準じた態様で適用することが可能である。
Claims (5)
- 実制御量の検出を行う検出器と、その検出器により検出される実制御量を目標制御量へと制御すべく制御対象の操作量を操作するコントローラーと、前記目標制御量と前記実制御量との偏差の累積値に応じて前記操作量を操作する積分器と、を備えるフィードバック制御装置において、
前記実制御量が制御開始時の値付近で停滞しているか否かを判定する判定部と、
その判定部によって前記実制御量の停滞が発生していると判定されたときに、制御を初期化した上で、前記目標制御量への前記実制御量の制御のやり直しを指示する初期化部と、
を備えることを特徴とするフィードバック制御装置。 - 前記検出器は、前記実制御量を含む前記制御対象の状態量の検出及び推定を行うオブザーバーであって、前記初期化部は、前記制御の初期化に際して、前記オブザーバーの推定する状態量の初期化を行う
請求項1に記載のフィードバック制御装置。 - 制御開始点から制御完了点までの前記実制御量の目標軌道を設定する目標軌道設定部を備え、前記初期化部は、前記制御の初期化に際して、前記目標軌道の初期化を行う
請求項1又は2に記載のフィードバック制御装置。 - 当該フィードバック制御装置は、前記コントローラーの操作する前記操作量に応じて動作するアクチュエーターにより変位される第1の移動体と、その第1の移動体からの押圧を受けて変位する第2の移動体と、からなる系を前記制御対象とするとともに、前記第2の移動体の変位を前記実制御量として検出するように前記検出器が構成された制御系に適用されてなる
請求項1に記載のフィードバック制御装置。 - 当該フィードバック制御装置は、車両のトルク伝達を断接する自動クラッチのコンセントリックスレーブシリンダーのピストン変位を前記実制御量とする制御系に適用されてなる
請求項1又は2に記載のフィードバック制御装置。
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