JP2012067807A - 車両用電動式ポンプの制御装置 - Google Patents
車両用電動式ポンプの制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2012067807A JP2012067807A JP2010211232A JP2010211232A JP2012067807A JP 2012067807 A JP2012067807 A JP 2012067807A JP 2010211232 A JP2010211232 A JP 2010211232A JP 2010211232 A JP2010211232 A JP 2010211232A JP 2012067807 A JP2012067807 A JP 2012067807A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- control
- engine
- current
- oil pump
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Control Of Transmission Device (AREA)
Abstract
【解決手段】エンジンの停止前から、モータの印加電圧の操作によるモータ電流の制御によって電動式ポンプを作動させる。そして、エンジンの回転停止に伴う電動式ポンプへの移行段階を、エンジンの回転速度、モータの回転速度、電動式ポンプの吐出側に設けた一方向弁の下流側圧力などに基づいて判断すると、モータの印加電圧の操作によるモータ電流の制御から、モータの印加電圧の操作によるモータ回転速度の制御へと移行させる。
【選択図】図9
Description
また、電動式オイルポンプの制御においては、必要流量を確保するために、ポンプ回転速度が目標値に近づくようにポンプの印加電圧を変化させ、かつ、電動式オイルポンプを、エンジンの停止に備えて予め起動させ、機械式オイルポンプの停止時おける作動油圧の落ち込みを抑制するようにする場合がある。
従って、制御量としてのポンプ回転速度を目標値に近づけるように印加電圧を変化させる制御を行うと、印加電圧が高くなって過大電流が流れてしまうという問題が生じ、また、一方向弁が開くまで印加電圧を増大変化させる結果、一方向弁が開いてポンプ負荷が急減したときに、流量のオーバーシュートが発生してしまうという問題があった。
図1は、本願発明に係る車両用電動式ポンプの制御装置を適用する、自動車AT(オートマチック・トランスミッション)用油圧ポンプシステムの構成を示すブロック図である。
図1に示す自動車AT用油圧ポンプシステムでは、変速機7の油圧回路にオイル(作動油)を供給するオイルポンプとして、エンジン(内燃機関)12の出力により駆動される機械式オイルポンプ(機械式ポンプ)6と、モータで駆動される電動式オイルポンプ(電動式ポンプ)1とを並列に備えている。
更に、エンジン・コントロール・モジュール(ECM)13は、アイドルストップ実行条件(自動停止条件)の成立時にエンジン12を停止し、アイドルストップ停止条件(自動始動条件)が成立するとエンジン12を再始動する、アイドルストップ制御機能を備えている。
但し、電動式オイルポンプ1に用いるモータをブラシレスモータに限定するものではなく、ブラシ(整流子)を備えた電動機であってもよい。
ECM13は、アイドルストップの許可・不許可の情報をATCU4に送信する。そして、アイドルストップによってエンジン12が停止されている間は、機械式オイルポンプ6もその動作を停止するため、ATCU4は、アイドルストップ中において電動式オイルポンプ1を動作させて、変速機7に対するオイルの供給(作動油圧の確保)を行わせるように、MCU3に対して指令を出力する。
前記吐出側配管5bには、電動式オイルポンプ1から変速機7に向けたオイルの流れを許容する一方向弁11を介装してある。この一方向弁11は、上流側の圧力が下流側の圧力よりも設定圧以上に高くなると開弁する機械式の逆止弁である。
そして、電動式オイルポンプ1の吐出側配管5bと機械式オイルポンプ6の吐出側配管9bとが合流して油圧供給配管8に接続し、油圧供給配管8によって作動油圧が変速機7に供給される。
このとき、ブラシレスモータ2はオフであって、一方向弁11の下流側の圧力が上流側の圧力よりも高く、一方向弁11が閉弁状態を保持するため、電動式オイルポンプ1に向かうオイルの流れは、一方向弁11によって遮断される。
そこで、エンジン12のアイドルストップ条件が成立し、アイドルストップの許可状態になると、AT制御装置4がモータ起動の指令をモータ制御装置3に送信し、エンジン12の回転停止に備えて予め電動式オイルポンプ1を起動させておくことで、エンジン12のアイドルストップに伴って、変速機7における作動油圧が落ち込むことを抑制する。
モータ制御装置3は、モータ駆動回路212と、マイクロコンピュータを備えた制御器213とを含んで構成され、制御器213はAT制御装置4との間で通信を行う。
ブラシレスモータ2は、3相DCブラシレスモータ(3相同期電動機)であり、U相,V相及びW相の3相巻線215U,215V,215Wを、図示省略した円筒状の固定子に備え、該固定子の中央部に形成された空間に永久磁石回転子216が配置される。
スイッチング素子217a〜217fの制御端子(ゲート端子)は、制御器213に接続され、スイッチング素子217a〜217fのオン・オフは、制御器213によるパルス幅変調動作で制御される。
AT制御装置4は、ブラシレスモータ2の制御量の目標値として、後述するように、目標回転速度TGNP又は目標電流TGAPを演算してモータ制御装置3に送信する一方、モータ制御装置3からブラシレスモータ2の回転速度NPの情報などを受信する。
通電モードは、電気角60degごとに順次切り替わる6通りの通電モード(1)〜(6)からなり、各通電モード(1)〜(6)においてスイッチング素子217a〜217fは、指令電圧に応じてパルス幅変調した信号で駆動される。
通電モード(2)は、スイッチング素子217a及びスイッチング素子217fをオン制御し、他を全てオフとすることで、U相に電圧Vを印加し、W相に電圧−Vを印加し、U相からW相に向けて電流を流す。
通電モード(4)は、スイッチング素子217b及びスイッチング素子217cをオン制御し、他を全てオフとすることで、V相に電圧Vを印加し、U相に電圧−Vを印加し、V相からU相に向けて電流を流す。
通電モード(6)は、スイッチング素子217e及びスイッチング素子217dをオン制御し、他を全てオフとすることで、W相に電圧Vを印加し、V相に電圧−Vを印加し、W相からV相に向けて電流を流す。
図4は、AT制御装置4が実施する、電動式オイルポンプ1(ブラシレスモータ2)の制御のメインルーチンを示す。
そして、ステップS102では、アイドルストップが許可されているか否かを判断し、アイドルストップが不許可の状態であれば、ステップS101へ戻って各種情報を再取得する。
ステップS103で実施する電動式オイルポンプ1の駆動制御としては、ブラシレスモータ2の通電モード(通電相)の切り替え制御と、ブラシレスモータ2の印加電圧Vの設定制御とがあり、これらの制御については、後で詳細に説明する。
図5のフローチャートに示すルーチンは、電動式オイルポンプ1の駆動開始指令をトリガとして処理が開始される。
具体的には、例えば図6に示すように、通電モード(3)に対応する相通電、即ち、Vu=0、Vv=Vin、Vw=−Vinに設定し、係る相通電状態を保持することで、モータ角度の初期値を90degとする。
ステップS201で、ブラシレスモータ2を初期位置に位置決めするための相通電を行うと、次のステップS202では、ステップS201での相通電状態を、ブラシレスモータ2が初期位置まで回動するのに要する時間に相当する設定時間だけ継続したか否かを判断し、設定時間が経過すると、実際にブラシレスモータ2が初期位置になったものと推定してステップS203へ進む。
前記低速センサレス制御とは、モータ回転速度NPを低速域と高速域とに2分した場合に、前記低速域において、3相固定子巻線のうち、2相の印加パルス電圧によって非通電相に誘起される電圧(パルス誘起電圧)を検出し、図7に示しように、非通電相の端子電圧と通電モード毎の閾値(プラス閾値またはマイナス閾値)とを比較し、非通電相の端子電圧が閾値に達した時点で、電圧を印加する2相(通電モード)を切り替える制御である。
上記の低速センサレス制御を実施することで、エンジン回転中であってモータ回転速度が上がらない状態から電動式オイルポンプ1を作動させても、ブラシレスモータ2を脱調させることなく、通電制御することが可能である。
例えば、初期位置を、通電モード(3)での相通電による90degの角度位置として設定した場合には、図8に示すように、通電モード(3)に対応する相通電を維持していた状態から、電流は応答変化するが回転子216は回動しない時間T(例えば500μsec)で、通電モード(4)を経て通電モード(5)に切り換え、通電モード(5)での合成磁束に引かれて、初期位置の90degから210degに向けて回転子216が回転し始めるようにする。
低速センサレス制御を開始すると、ステップS204では、モータ回転速度NPが前記低速域と高速域とに切り分ける閾値以上になったか否かを判断し、そのときのモータ回転速度NPが閾値未満であれば、そのまま低速センサレス制御を継続し、そのときのモータ回転速度NPが閾値以上であれば、ステップS205へ進み、回転子が回転することによって発生する誘起電圧(速度起電力)を検出し、この誘起電圧(速度起電力)のゼロクロスポイントで通電モードを切り替える高速センサレス制御に移行する。
前記ヒステリシス分(>0)は、モータ回転速度NPが閾値近傍で変動する場合に、低速センサレス制御と高速センサレス制御との間で頻繁な切り替えがなされることがないように、高速センサレス制御に移行した後は、モータ回転速度NPが前記閾値を下回っても低速センサレス制御への切り替えを行わず、モータ回転速度NPが〔閾値−ヒステリシス分〕まで低下して初めて低速センサレス制御への切り替えを行う。
図9のフローチャートは、前記ステップS103における印加電圧Vの設定制御の詳細を示す。
即ち、機械式オイルポンプ6から電動式オイルポンプ1への移行時に、エンジン12の回転停止前から電動式オイルポンプ1を作動させ、機械式オイルポンプ6と電動式オイルポンプ1との双方がオイルを吐出する過渡期間を設けることで、電動式オイルポンプ1の立ち上がり遅れによって作動圧が落ち込むことを抑制するようにしてある。
尚、エンジン12の回転・回転停止は、エンジン12の回転に同期してパルス信号を発生するクランク角センサからのパルス信号の出力が途絶えているか否かに基づいて判断できる。
具体的には、モータ電流APが目標電流TGAPよりも低い場合には印加電圧Vを増加させ、モータ電流APが目標電流TGAPよりも高い場合には印加電圧Vを減少させる制御を行うものであり、係る印加電圧Vの決定には、例えば、モータ電流APと目標電流TGAPとの偏差に基づく比例・積分・微分制御を用いることができる。
前記目標電流TGAPは、電動式オイルポンプ1の定常状態で作動油圧を確保可能な電流値であって、後述するモータ回転速度NPを目標回転速度TGNPに近づけるように印加電圧Vを決定する制御(印加電圧Vの操作によりモータ回転速度NPを制御する回転速度制御)における許容最大電流よりも低い電流として、予め設定・記憶されている。即ち、前記目標電流TGAPは、目標油圧相当値に応じて定めることが好ましく、電動式オイルポンプ1などが正常である場合に、モータ電流が過電流とならないように予め定められている。
エンジン12の回転中であって機械式オイルポンプ6の吐出圧、即ち、一方向弁11の下流側の圧力が高い状態では、電動式オイルポンプ1を起動しても一方向弁11が閉状態を保持するため、電動式オイルポンプ1(ブラシレスモータ2)の回転速度NPの上昇が頭打ちとなる。
更に、一方向弁11の閉弁状態で上流側の圧力が大きくなることで、一方向弁11が開弁したときに、電動式オイルポンプ1が吐出したオイルが一挙に流れ出し、オイル流量のオーバーシュートが発生する可能性がある。
前記目標値TGNPは、エンジン12の停止中におけるモータ回転速度NPの目標値であり、後述するように、ステップS303からステップS304へ進んだ場合には、モータ回転速度NPが目標値TGNPに近づくように印加電圧Vを決定する。
エンジン12を停止する処理(燃料噴射・点火の停止)が実施され、エンジン12の回転がアイドル回転速度から低下して機械式オイルポンプ6の吐出圧が低下すると、一方向弁11が開き、一方向弁11が開くことで、電動式オイルポンプ1の負荷が減って電動式オイルポンプ1の回転速度NPが上がることになる。
そして、一方向弁11が開いて電動式オイルポンプ1の負荷が減った状態では、電動式オイルポンプ1(ブラシレスモータ2)の回転速度NPを目標TGNPに近づけるように印加電圧Vを決定する制御を実施しても、電流が過大になるまで印加電圧Vを増加させることはなく、また、電動式オイルポンプ1(ブラシレスモータ2)の回転速度NPを目標TGNP付近に維持させることで、オイルの必要流量を安定的に確保できる。
ステップS304の制御は、具体的には、実際の回転速度NPが目標TGNPよりも低い場合には印加電圧Vを増加させ、実際の回転速度NPが目標TGNPよりも高い場合には印加電圧Vを減少させる制御を行うものであり、係る印加電圧Vの決定には、例えば、実際の回転速度NPと目標TGNPとの偏差に基づく比例・積分・微分制御を用いることができる。
また、電動式オイルポンプ1の回転速度NPの上昇変化を検出できなかったとしても、エンジン12が回転を停止し、機械式オイルポンプ6が停止した場合には、電動式オイルポンプ1の吐出圧で一方向弁11が開くことで、電動式オイルポンプ1の負荷が減って電動式オイルポンプ1の回転速度NPが上がることになり、電動式オイルポンプ1(ブラシレスモータ2)の回転速度NPを目標TGNPに近づけるように印加電圧Vを決定する制御を実施しても、電流が過大になるまで印加電圧Vが増加することはないものと判断できる。
即ち、目標値TGNPと実際のモータ回転速度NPとの偏差ΔNPの絶対値が閾値以下になるか、又は、エンジン12の回転停止を検出した場合に、ステップS304へ進む。
即ち、ステップS303の判断は、一方向弁11が間もなく開くものと推定できるタイミングから、一方向弁11が確実に開いていると推定できるタイミングの間である、エンジン12の回転停止に伴う電動式オイルポンプ1への移行段階を判断できれば良い。
時刻t1でアイドルストップの許可が判定されると、ブラシレスモータ2を起動し、モータ電流APを目標値TGAPに近づけるように印加電圧Vを制御してブラシレスモータ2を駆動する。
そして、アイドルストップの許可に基づき、時刻t2の時点でエンジン12の回転停止指示に基づきエンジン12の燃料噴射・点火を停止し、時刻t3でエンジン12の回転が停止すると、モータ電流APを目標値TGAPに近づけるように印加電圧Vを決定する制御(電流制御)から、モータ回転速度を目標値に近づけるように印加電圧Vを決定する制御(回転速度制御)に移行することで、過大電流を制限する制御を解除し、より高い電流が許容されるようにする。
ところで、上記実施形態では、エンジン12の回転中に、電動式オイルポンプ1の電流制御を実施することで、過大電流を制限するようにしたが、エンジン12回転中の電動式オイルポンプ1の起動時から、回転速度制御を実施させる一方、エンジン回転中(エンジン12の回転停止に伴う電動式オイルポンプ1への移行前)であるか否かによって、最大電流の制限値を切り替えることで、エンジン12の回転中に過大電流となることを抑制することができる。
図11のフローチャートの各ステップは、前述の図9のフローチャートの各ステップに対して、ブラシレスモータ2の通電制御を行うステップであるステップS402、ステップS404のみが異なり、他のステップS401、ステップS403、ステップS405は、前述のステップS301、ステップS303、ステップS305と同様な処理を行う。
即ち、図9のフローチャートに示した実施形態では、電動式オイルポンプ1の起動からエンジン12の回転停止に伴う電動式オイルポンプ1への移行段階に至るまでは、モータ電流APを目標値TGAPに近づけるように印加電圧Vを決定する制御(電流制御)を行い、その後、モータ回転速度NPを目標値TGNPに近づけるように印加電圧Vを決定する制御(回転速度制御)に移行させた。
ここで、回転速度制御を実施した場合、前述のように、一方向弁11が閉じていることで、モータ回転速度NPが目標TGNPに到達せずに、印加電圧Vを過剰に増加させてしまい、過大電流が流れてしまうことになる。
ステップS402におけるエンジン回転中の回転速度制御では、前記制限値APMAXに、エンジン回転中(一方向弁11の閉弁中)であって回転速度NPが目標値TGNPに達しない状態に適合させた値APMAX1を設定する。
即ち、ステップS404へ進むことで、制限値APMAX1による電流制限、換言すれば、一方向弁11の閉弁状態で回転速度制御を実施することで発生する過大電流を制限する制御を解除し、より高い電流(APMAX2)を許容する状態に切り替え、目標回転速度TGNPに向けてモータ回転速度NPを増加させることができるようにする。
尚、ステップS404へ進んだときに、制限値APMAXによる電流制限を停止させてもよい。
尚、本願発明は、変速機にオイルを供給するオイルポンプに限定されず、例えば、エンジンに冷却水を供給するウォータポンプとして、エンジンで駆動される機械式ウォータポンプと、モータで駆動される電動式ウォータポンプとを備える車両にも適用できる。
(イ)請求項1〜3のいずれか1つに記載の車両用電動式ポンプの制御装置において、
前記電動式ポンプと前記機械式ポンプが、エンジンに接続される変速機に作動油を供給するオイルポンプであり、
前記エンジンがアイドルストップ機能による停止中に前記電動式ポンプを作動させる車両用電動式ポンプの制御装置。
前記電動式ポンプを駆動するモータがブラシレスモータであり、該ブラシレスモータの各相への通電モードを、少なくとも低速側で、通電相に対する印加パルス電圧によって非通電相に誘起される電圧を検出し、検出した非通電相の電圧と通電モード毎の閾値とを比較し、非通電相の電圧が閾値に達した時点で、電圧を印加する相の切り替えを行う車両用電動式ポンプの制御装置。
前記エンジン停止前から、前記モータの印加電圧の操作による前記モータの回転速度の制御によって電動式ポンプを作動させ、
前記過大電流を制限する制御として、実際の電流を最大電流以下に制限する制御を行うと共に、過大電流を制限する制御の解除として、前記最大電流をより高い電流値に切り替える車両用電動式ポンプの制御装置。
Claims (3)
- モータで駆動されると共に吐出側配管に一方向弁が介装される電動式ポンプと、エンジンで駆動されると共に前記一方向弁の下流側の配管に吐出側配管が接続される機械式ポンプとを備えた車両において、前記電動式ポンプを制御する制御装置であって、
前記エンジンの回転停止中は、前記モータの印加電圧の操作による前記モータの回転速度の制御を行って前記電動式ポンプを作動させると共に、
前記エンジンの停止前から過大電流を制限する制御を行って前記電動式ポンプを作動させ、前記エンジンの回転停止に伴う前記電動式ポンプへの移行段階で、前記過大電流を制限する制御を解除し、解除前よりも高い電流を許容する車両用電動式ポンプの制御装置。 - 前記過大電流を制限する制御が、前記モータの印加電圧の操作による前記モータの電流の制御であり、
前記過大電流を制限する制御の解除が、前記モータの印加電圧の操作による前記モータの電流の制御から、前記モータの印加電圧の操作による前記モータの回転速度の制御への移行である請求項1記載の車両用電動式ポンプの制御装置。 - 前記エンジンの回転停止に伴う前記電動式ポンプへの移行段階を、前記エンジンの回転速度、前記モータの回転速度、前記一方向弁の下流側圧力のうちの少なくとも1つに基づいて判断する請求項1又は2記載の車両用電動式ポンプの制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010211232A JP5416067B2 (ja) | 2010-09-21 | 2010-09-21 | 車両用電動式ポンプの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010211232A JP5416067B2 (ja) | 2010-09-21 | 2010-09-21 | 車両用電動式ポンプの制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012067807A true JP2012067807A (ja) | 2012-04-05 |
JP5416067B2 JP5416067B2 (ja) | 2014-02-12 |
Family
ID=46165314
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010211232A Active JP5416067B2 (ja) | 2010-09-21 | 2010-09-21 | 車両用電動式ポンプの制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5416067B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015230079A (ja) * | 2014-06-06 | 2015-12-21 | トヨタ自動車株式会社 | 油圧供給装置 |
JP2020007973A (ja) * | 2018-07-09 | 2020-01-16 | ジヤトコ株式会社 | 車両の制御装置及び車両の制御方法 |
WO2022186080A1 (ja) * | 2021-03-05 | 2022-09-09 | ジヤトコ株式会社 | 車両の制御装置、車両の制御方法、及びプログラム |
JP7390213B2 (ja) | 2020-02-28 | 2023-12-01 | ニデックパワートレインシステムズ株式会社 | 油圧制御装置 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11287316A (ja) * | 1998-04-03 | 1999-10-19 | Aisin Aw Co Ltd | 油圧供給装置 |
JP2009221980A (ja) * | 2008-03-17 | 2009-10-01 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両のアイドルストップ制御装置 |
-
2010
- 2010-09-21 JP JP2010211232A patent/JP5416067B2/ja active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11287316A (ja) * | 1998-04-03 | 1999-10-19 | Aisin Aw Co Ltd | 油圧供給装置 |
JP2009221980A (ja) * | 2008-03-17 | 2009-10-01 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両のアイドルストップ制御装置 |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015230079A (ja) * | 2014-06-06 | 2015-12-21 | トヨタ自動車株式会社 | 油圧供給装置 |
JP2020007973A (ja) * | 2018-07-09 | 2020-01-16 | ジヤトコ株式会社 | 車両の制御装置及び車両の制御方法 |
JP7390213B2 (ja) | 2020-02-28 | 2023-12-01 | ニデックパワートレインシステムズ株式会社 | 油圧制御装置 |
WO2022186080A1 (ja) * | 2021-03-05 | 2022-09-09 | ジヤトコ株式会社 | 車両の制御装置、車両の制御方法、及びプログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5416067B2 (ja) | 2014-02-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5670258B2 (ja) | ブラシレスモータの駆動装置 | |
US8710788B2 (en) | Brushless motor drive apparatus and drive method | |
US9035588B2 (en) | Brushless motor driving apparatus and brushless motor driving method | |
JP5952502B2 (ja) | 3相ブラシレスモータの駆動装置 | |
JP5356320B2 (ja) | ブラシレスモータの駆動装置 | |
JP6030466B2 (ja) | ブラシレスモータの駆動装置 | |
JP5416067B2 (ja) | 車両用電動式ポンプの制御装置 | |
JP2013066343A (ja) | ブラシレスモータの駆動装置 | |
JP5561792B2 (ja) | ブラシレスモータの駆動装置 | |
JP5775336B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP2011200058A (ja) | ブラシレスモータの駆動装置 | |
JP5886095B2 (ja) | ブラシレスモータの駆動装置 | |
JP6173720B2 (ja) | モータの駆動装置 | |
JP6058449B2 (ja) | ブラシレスモータの駆動装置 | |
JP5653264B2 (ja) | 同期電動機の駆動装置 | |
JP6150647B2 (ja) | ブラシレスモータの制御装置 | |
US20130280101A1 (en) | Electric pump device | |
JP2013183550A (ja) | ブラシレスモータの駆動装置 | |
JP5852088B2 (ja) | ブラシレスモータの駆動装置 | |
JP6159852B2 (ja) | ブラシレスモータの駆動装置 | |
JP5422526B2 (ja) | ブラシレスモータの駆動装置 | |
JP5960783B2 (ja) | ブラシレスモータの駆動装置 | |
US20150249410A1 (en) | Control Device and Control Method for Brushless Motor | |
JP2012130178A (ja) | 電動ポンプ用ブラシレスモータの制御装置 | |
JP2017044104A (ja) | 流体供給システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120216 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130131 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130226 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130410 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20131114 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5416067 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |