JP2012056378A - 車体制振制御装置 - Google Patents
車体制振制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2012056378A JP2012056378A JP2010199541A JP2010199541A JP2012056378A JP 2012056378 A JP2012056378 A JP 2012056378A JP 2010199541 A JP2010199541 A JP 2010199541A JP 2010199541 A JP2010199541 A JP 2010199541A JP 2012056378 A JP2012056378 A JP 2012056378A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vibration
- braking
- correction amount
- damping
- pitching
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000013016 damping Methods 0.000 title claims description 80
- 230000001629 suppression Effects 0.000 claims abstract description 69
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 29
- 239000000725 suspension Substances 0.000 claims description 13
- 206010013142 Disinhibition Diseases 0.000 abstract 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 abstract 1
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 15
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 9
- 230000008859 change Effects 0.000 description 6
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 2
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 2
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 1
- 230000002596 correlated effect Effects 0.000 description 1
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/02—Control of vehicle driving stability
- B60W30/025—Control of vehicle driving stability related to comfort of drivers or passengers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
- B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/10—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of change-speed gearings
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
- B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0001—Details of the control system
- B60W2050/0019—Control system elements or transfer functions
- B60W2050/0022—Gains, weighting coefficients or weighting functions
- B60W2050/0025—Transfer function weighting factor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/16—Pitch
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/28—Wheel speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2530/00—Input parameters relating to vehicle conditions or values, not covered by groups B60W2510/00 or B60W2520/00
- B60W2530/16—Driving resistance
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/10—Accelerator pedal position
- B60W2540/103—Accelerator thresholds, e.g. kickdown
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/12—Brake pedal position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/06—Combustion engines, Gas turbines
- B60W2710/0666—Engine torque
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/18—Braking system
- B60W2710/182—Brake pressure, e.g. of fluid or between pad and disc
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/16—Pitch
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/30—Wheel torque
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
【解決手段】演算部51でアクセル開度APOおよびブレーキペダル踏力BPFから要求制駆動トルクTwを演算し、算出部52で車輪速Vwの変化から前後方向外乱(ΔFf,ΔFr)を算出する。推定部53はTwの変化に伴う車体振動(ピッチング振動θpおよび上下バウンス振動xb)と、外乱に伴う車体振動とを推定する。演算部54は、当該推定したTwの変化に伴う車体振動および外乱に伴う車体振動をそれぞれ抑制するための制振用制駆動トルク補正量を求め、算出部56は、これらトルク補正量と、設定部55からの抑制優先度とから、この優先度を満足しつつ車体振動を抑制するための制振用制駆動トルク補正量指令(dTw*)を求めて、車両の制駆動力を補正する。
【選択図】図3
Description
この車体制振制御技術は、制駆動トルクおよび車輪速から、サスペンション装置のバネ上質量である車体の振動を推定して、この車体振動を抑制するための制駆動力補正量を求め、この補正量だけ車輪の制駆動トルクを補正して車体の制振を行うことを趣旨とするものである。
そして、車体振動のうちピッチング振動は、運転者の目線移動を大きくする傾向にあり、それ故に車両の乗り心地や運転者の疲労に大きく影響する。
かといって上下バウンス振動もないがしろにするすることはできず、ピッチング振動と上下バウンス振動とは、所定の優先度合いで抑制する必要がある。
ピッチング振動と上下バウンス振動とを所定の優先度合いで抑制することができず、ピッチング振動の抑制不足により、運転者の目線移動が大きくなって乗り心地の悪化や、運転者の疲労が大きくなるという問題を生ずる。
もって、多大な工数に頼ることなく、また簡単な構成で安価に、乗り心地の改善と運転者の疲労軽減とを実現し得るようになすことを目的とする。
先ず、本発明の前提となる車体制振制御装置を説明するに、これは、
サスペンション装置を介して車輪を懸架された車両のバネ上質量である車体のピッチング振動および上下バウンス振動を車輪制駆動力の補正制御により抑制するものである。
前記上下バウンス振動の抑制よりも前記ピッチング振動の抑制を優先させるよう指令する優先度合い設定手段と、
該手段で指令された優先度合いを満足させつつ前記ピッチング振動および上下バウンス振動を抑制するための制振用制駆動力補正量を求めて前記車輪制駆動力の補正制御に資する制振用制駆動力補正量演算手段とを設けて構成したことを特徴とする。
上下バウンス振動の抑制よりもピッチング振動の抑制を優先させつつピッチング振動および上下バウンス振動を抑制するための制振用制駆動力補正量を求め、この補正量だけ車輪制駆動力を補正して、ピッチング振動および上下バウンス振動を抑制する車体制振制御が行われることとなる。
多大な工数に頼ることなく、また簡単な構成で安価に、上記した乗り心地の改善と運転者の疲労軽減とを実現し得る。
<実施例の構成>
図1,2は、本発明の一実施例になる車体制振制御装置を示す概略系統図である。
図1において、1FL,1FRはそれぞれ左右前輪を示し、また1RL,1RRはそれぞれ左右後輪を示す。
左右前輪1FL,1FRはステアリングホイール2により転舵される操舵輪である。
また左右前輪1FL,1FRおよび左右後輪1RL,1RRはそれぞれ、図示せざるサスペンション装置により車体3に懸架され、この車体3は、サスペンション装置よりも上方に位置してバネ上質量を構成する。
エンジンは、運転者が操作するアクセルペダル4の踏み込み量に応じて図2のエンジンコントローラ21を介し出力を加減されるが、それとは別に車体振動を抑制するために(車体制振制御用に)駆動力制御部5を介してエンジンコントローラ21により出力を補正し得るものとする。
そしてエンジンコントローラ21が、エンジントルクをこの制振用目標エンジントルクtTeに一致させるエンジン出力制御を行うことにより、上記の制振用駆動力補正を行う。
そしてブレーキコントローラ22が、制動トルクをこの制振用目標制動トルクtTbに一致させるブレーキ液圧制御を行うことにより、上記の制振用制動力補正を行う。
左右前輪1FL,1FRおよび左右後輪1RL,1RRの車輪速Vwを個々に検出する車輪速センサ11からの信号と、
アクセル開度(アクセルペダル踏み込み量)APOを検出するアクセル開度センサ12からの信号と、
ブレーキペダル踏力BPFを検出するブレーキペダル踏力センサ13からの信号とを入力する。
前後外乱算出部52は後で詳述するが、車輪速Vwに基づいて各車輪速の変化をモニタし、各車輪速の変化から前輪および後輪に働く前後方向外乱ΔFf,ΔFrを算出する。
車体振動推定部53は後述するように、演算部51で求めた要求制駆動トルクTwの変化および算出部52で求めた車輪への前後方向外乱ΔFf,ΔFrから、要求制駆動トルクTwの変化に伴う車体3の振動(ピッチング振動θpおよび上下バウンス振動xb)と、前後方向外乱ΔFf,ΔFrに伴う車体3の振動(ピッチング振動θpおよび上下バウンス振動xb)とを推定する。
優先度合い設定部55は本発明における優先度合い設定手段に相当し、後述するように、ピッチング振動θpの抑制と、上下バウンス振動xbの抑制との間における優先度合いを設定する。
制振用制駆動トルク補正量指令算出部56は後述するごとく、演算部54で求めた、要求制駆動トルクTwの変化に伴う車体3の振動(ピッチング振動θpおよび上下バウンス振動xb)を抑制するのに必要な制振用制駆動トルク補正量、および、前後方向外乱ΔFf,ΔFrに伴う車体3の振動(ピッチング振動θpおよび上下バウンス振動xb)を抑制するのに必要な制振用制駆動トルク補正量を基に、設定部55で定めた抑制優先度合いを満足させつつ車体3の振動(ピッチング振動θpおよび上下バウンス振動xb)を抑制するための最終的な制振用制駆動トルク補正量指令dTw*を算出する。
従って制振用制駆動トルク補正量指令算出部56は、本発明における制振用制駆動力補正量演算手段に相当する。
この算出に当たっては、図5に例示するような予定のマップを基にアクセル開度APOから要求エンジントルクTe_aを検索して求める。
そして乗算器5bで、制振用駆動トルク補正量指令dTw*に自動変速機のギヤ比Katおよびディファレンシャルギヤギヤ比Kdifを乗じて制振用エンジントルク補正量dTe*を求め、
次に加算器5cで、上記要求エンジントルクTe_aと、制振用エンジントルク補正量dTe*とを合算して、制振用目標エンジントルクtTe=Te_a+dTe*を求め、これをエンジンコントローラ21に指令して、制振制御に供する。
この算出に当たっては、図7に例示するような予定のマップを基にブレーキペダル踏力BPFから要求制動トルクTw_bを検索して求める。
そして加算器7bで、上記要求制動トルクTw_bと、制振用駆動トルク補正量指令dTw*とを合算して、制振用目標制動トルクtTb=Tw_b +dTw*を求め、これをブレーキコントローラ22に指令して、制振制御に供する。
図2,3に示した制振制御コントローラ8は、図8の制御プログラムを実行して車体振動を抑制する車体制振制御を遂行する。
図8は、10msecごとに繰り返し実行され、先ずステップS100において、センサ11で検出した車輪速Vw、センサ12で検出したアクセル開度APO、およびセンサ13で検出したブレーキペダル踏力BPFを含む車両走行状態を読み込む。
先ず図5に例示する予定のエンジントルクマップを基にアクセル開度APOから、運転者が要求している要求エンジントルクTe_aを検索により求める。
そして、この要求エンジントルクTe_aを、ディファレンシャルギヤ比Kdif、および自動変速機のギヤ比Katに基づいて、次式の演算により駆動軸トルクに換算し、この換算値を要求駆動トルクTw_aとする。
Tw_a=Te_a/(Kdif・Kat)
Tw=Tw_a−Tw_b
これら走行抵抗変動ΔFfおよびΔFrの算出に当たっては、各車輪速VwFL,VwFR, VwRL,VwRRから実車速成分Vbodyを除去して各輪速度を算出し、各輪速度の前回値と今回値との差分をとる時間微分によって各輪加速度を算出し、各輪加速度にバネ下質量を乗じることで、前輪の走行抵抗変動ΔFfおよび後輪の走行抵抗変動ΔFrを算出する。
この推定に当たっては、ステップS200で求めた要求制駆動トルクTw、およびステップS300で求めた前後輪の走行抵抗変動ΔFf,ΔFrを入力とし、後述の車両運動モデルを用いてバネ上振動(車体振動)の推定を行う。
すなわち本実施例における車両運動モデルは、車両に発生する駆動トルク変動ΔTw、路面状態変化、および制駆動力変化や、ステアリング操舵等に応じて前輪に発生する走行抵抗変動ΔFf、および後輪に発生する走行抵抗変動ΔFrをパラメータとし、
前後1輪に対応したサスペンション装置のバネ・ダンパ系とを有するサスペンションモデルと、車体重心位置の移動量を表現する車体バネ上モデルとから成り立っている。
車体3に駆動トルク変動ΔTw、走行抵抗変動ΔFf,ΔFrの少なくとも一つが発生したとき、車体3はピッチ軸まわりに角度(ピッチ角)θpの回転が発生するとともに、重心位置に上下バウンス移動xbが発生する。
ここで駆動トルク変動ΔTwは、運転者のアクセル操作から算出された今回の駆動トルク変動ΔTwnと、駆動トルク変動の前回値ΔTwn-1との差分から演算する。
前輪側サスペンション装置のリンク長をLsf、リンク揺動中心高をhbfとし、また後輪側サスペンション装置のリンク長をLsr、リンク揺動中心高をhbrとし、
更に、車体3のピッチ方向慣性モーメントをIp、前軸およびピッチ軸間距離をLf、後軸およびピッチ軸間距離をLr、重心高をhcg、バネ上質量をMとすると、
車体上下バウンス振動の運動方程式は、次式のごときものとなり、
駆動トルクを入力とするフィードフォワード(F/F)項は、
また前後輪の走行外乱を入力とするフィードバック(F/B)項は、
このxを求めることにより、制駆動トルク変動ΔTwおよび前後方向外乱ΔFf,ΔFrによる車体バネ上(車体)の上下バウンス振動(d/dt)xbおよびピッチング振動(d/dt)θpを推定することができる。
つまりステップS500においては、ステップS200でアクセル開度APOおよびブレーキペダル踏力BPFに基づき決定した、要求制駆動トルクTwの変動成分ΔTw、および前後輪の前後方向外乱ΔFf,ΔFrに基づく、それぞれの次式
例えば、フィードバック項において上下バウンス振動(d/dt)xbが少なくなるフィードバックゲインを算出するに際しては、重み行列を
フィードバック項における(d/dt)θpの振動が少なくなるようなフィードバックゲインFthp_FBは、重み行列を
上記は最適レギュレータの手法であるが、極配置など他の手法により設計しても良い。
従ってステップS600は、本発明における優先度合い設定手段に相当する。
前後方向外乱ΔFf,ΔFrに伴うピッチング振動θpおよび上下バウンス振動xbについては、ピッチング振動θpの抑制優先度合いKs_pを0.6、上下バウンス振動xbの抑制優先度合いKs_bを-0.3とする。
抑制優先度合いは、正値が振動を抑制する方向を意味し、正値が大きくなるほど振動抑制の優先度が高くなり、負値が振動を過振させる方向を意味し、絶対値が大きくなるほど過振の程度が大きくなる。
またステップS600(優先度合い設定部55)は、かようにピッチング振動θpの抑制を優先させるにしても、図10から明らかなように、要求制駆動トルク変動ΔTwに伴うピッチング振動θpの抑制優先度よりも、前後方向外乱ΔFf,ΔFrに伴うピッチング振動θpの抑制優先度の方を高くする。
従ってステップS700は、本発明における制振用制駆動力補正量演算手段に相当する。
駆動力制御部5は図4につき前述したように、制振用制駆動トルク補正量指令dTw*が駆動トルク補正量指令である場合、算出部5aでアクセル開度APOから要求エンジントルクTe_aを算出し、乗算器5bで、制振用駆動トルク補正量指令dTw*に自動変速機のギヤ比Katおよびディファレンシャルギヤギヤ比Kdifを乗じて制振用エンジントルク補正量dTe*を求め、加算器5cで、要求エンジントルクTe_aと、制振用エンジントルク補正量dTe*とを合算して制振用目標エンジントルクtTeを求め、これをエンジンコントローラ21に指令する。
また制振用制駆動トルク補正量指令dTw*が制動トルク補正量指令である場合、ブレーキコントローラ22が制動力制御部7からの制振用目標制動トルクtTbを受けて、車輪制動力をこの制振用目標制動トルクtTbに一致させることにより、制振用制駆動トルク補正量指令dTw*が実現される。
本実施例になる車体制振制御装置によれば、上記したエンジントルク制御または制動トルク制御により制振用制駆動トルク補正量指令dTw*を実現して車体3のピッチング振動θpおよび上下バウンス振動xbを抑制するに際し、
図8のステップS600(図3の優先度合い設定部55)において図10に示すごとく、上下バウンス振動xbの抑制優先度合いKt_b,Ks_bよりもピッチング振動θpの抑制優先度合いKt_p,Ks_pを高くして、ピッチング振動θpが上下バウンス振動よりも優先して抑制されるよう構成したため、
ピッチング振動θpの抑制不足を生ずることがなくなり、当該ピッチング振動の抑制不足で運転者の視線移動が大きくなって車両の乗り心地が悪化したり、運転者の疲労が大きくなるという問題を解消することができる。
多くのシミュレーションや度重なる実験などの多大な工数に頼ることなく、また簡単な構成で安価に、上記問題解決の実現が可能である。
要求制駆動トルクTwに基づき推定したトルク変動ΔTwに伴うピッチング振動θpの抑制優先度合いKt_pよりも、車輪速Vwを基に推定した前後方向外乱ΔFf,ΔFrに伴うピッチング振動θpの抑制優先度合いKs_pの方を高くするため、以下の効果をも奏し得る。
ここでトルク変動ΔTwに伴うピッチング振動θpは、運転者のアクセルペダル4による加減速操作に起因したトルク変動に伴うピッチング振動をも含み、トルク変動ΔTwに伴うピッチング振動θpを前後方向外乱ΔFf,ΔFrに伴うピッチング振動θpと同じように強く抑制したのでは、運転者が加減速操作時に予期している大きさの車体ピッチング挙動を発生させなくしてしまい、この車体ピッチング挙動から運転者が加減速操作相当の加減速感を感じ得なくなる。
トルク変動ΔTwに伴うピッチング振動θpが、前後方向外乱ΔFf,ΔFrに伴うピッチング振動θpほど抑制されることがなく、運転者が加減速操作時に予期している大きさの車体ピッチング挙動を発生させ得て、この車体ピッチング挙動から運転者が加減速操作相当の加減速感を感じ取ることができて、違和感がない。
上下バウンス振動xbの抑制およびピッチング振動θpの抑制間における優先度合いの差を大きく設定し得て、上記の作用効果を一層顕著なものにすることができる。
上記した実施例においては、内燃機関などのエンジンを搭載した車両にあって、エンジントルク補正により車体振動を抑制する場合につき車体制振制御装置を説明したが、
モータなどの回転電機を動力源とする電気自動車やハイブリッド車両において、回転電機の駆動力を補正して車体振動を抑制する車体制振制御装置として構成してもよいのは言うまでもない。
電気自動車やハイブリッド車両などの電動車両においては、回転電機の回生制動力を制振用に加減してもよいこと勿論である。
1RL,1RR 左右後輪
2 ステアリングホイール
3 車体(バネ上質量)
4 アクセルペダル
5 駆動力制御部
5a 要求エンジントルク算出部
5b 乗算器
5c 加算器
6 ブレーキペダル
7 制動力制御部
7a 要求制動トルク算出部
7b 加算器
8 制振制御コントローラ
11 車輪速センサ
12 アクセル開度センサ
13 ブレーキペダル踏力センサ
21 エンジンコントローラ
22 ブレーキコントローラ
51 要求制駆動トルク演算部
52 前後外乱算出部
53 車体振動推定部
54 制振用制駆動トルク補正量演算部
55 優先度合い設定部(優先度合い設定手段)
56 制振用制駆動トルク補正量指令算出部(制振用制駆動力補正量演算手段)
Claims (3)
- サスペンション装置を介して車輪を懸架された車両のバネ上質量である車体のピッチング振動および上下バウンス振動を車輪制駆動力の補正制御により抑制するための車体制振制御装置において、
前記上下バウンス振動の抑制よりも前記ピッチング振動の抑制を優先させるよう指令する優先度合い設定手段と、
該手段で指令された優先度合いを満足させつつ前記ピッチング振動および上下バウンス振動を抑制するための制振用制駆動力補正量を求めて前記車輪制駆動力の補正制御に資する制振用制駆動力補正量演算手段とを具備してなることを特徴とする車体制振制御装置。 - 請求項1に記載の車体制振制御装置において、
前記制振用制駆動力補正量演算手段は、前記優先度合いを満足させつつ、前記車輪制駆動力を基に推定した前記ピッチング振動および上下バウンス振動を抑制するための第1の制振用制駆動力補正量と、前記優先度合いを満足させつつ、前記車輪の車輪速を基に推定した前記ピッチング振動および上下バウンス振動を抑制するための第2の制振用制駆動力補正量とを前記車輪制駆動力の補正制御に資するものであり、
前記優先度合い設定手段は、前記第2の制振用制駆動力補正量を演算するとき、前記第1の制振用制駆動力補正量を演算するときよりも、ピッチング振動の抑制優先度合いを更に高くするよう指令するものであることを特徴とする車体制振制御装置。 - 請求項1または2に記載の車体制振制御装置において、
前記優先度合い設定手段は、ピッチング振動を抑制させると共に、上下バウンス振動を増大させる指令を、前記優先度合い指令とするものであることを特徴とする車体制振制御装置。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010199541A JP5696405B2 (ja) | 2010-09-07 | 2010-09-07 | 車体制振制御装置 |
EP11823349.3A EP2615006B1 (en) | 2010-09-07 | 2011-07-26 | Vehicle body vibration damping control device |
PCT/JP2011/066959 WO2012032870A1 (ja) | 2010-09-07 | 2011-07-26 | 車体制振制御装置 |
CN201180039654.XA CN103079925B (zh) | 2010-09-07 | 2011-07-26 | 车体减振控制装置 |
US13/821,160 US8725379B2 (en) | 2010-09-07 | 2011-07-26 | Vehicle body vibration damping control device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010199541A JP5696405B2 (ja) | 2010-09-07 | 2010-09-07 | 車体制振制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012056378A true JP2012056378A (ja) | 2012-03-22 |
JP5696405B2 JP5696405B2 (ja) | 2015-04-08 |
Family
ID=45810474
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010199541A Active JP5696405B2 (ja) | 2010-09-07 | 2010-09-07 | 車体制振制御装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8725379B2 (ja) |
EP (1) | EP2615006B1 (ja) |
JP (1) | JP5696405B2 (ja) |
CN (1) | CN103079925B (ja) |
WO (1) | WO2012032870A1 (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014012446A (ja) * | 2012-07-04 | 2014-01-23 | Nissan Motor Co Ltd | 車体制振制御装置 |
JP2014227045A (ja) * | 2013-05-22 | 2014-12-08 | 日産自動車株式会社 | 車両挙動制御装置及び車両挙動制御方法 |
JP2014227034A (ja) * | 2013-05-22 | 2014-12-08 | 日産自動車株式会社 | 車両挙動制御装置及び車両挙動制御方法 |
JP2014227046A (ja) * | 2013-05-22 | 2014-12-08 | 日産自動車株式会社 | 車両挙動制御装置及び車両挙動制御方法 |
JP2014227033A (ja) * | 2013-05-22 | 2014-12-08 | 日産自動車株式会社 | 車両挙動制御装置及び車両挙動制御方法 |
JP2014237386A (ja) * | 2013-06-07 | 2014-12-18 | 日産自動車株式会社 | 車両挙動制御装置及び車両挙動制御方法 |
JP2019018797A (ja) * | 2017-07-20 | 2019-02-07 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制振制御装置 |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5556779B2 (ja) * | 2011-09-28 | 2014-07-23 | 株式会社デンソー | 車両制御装置 |
KR101449213B1 (ko) | 2012-12-31 | 2014-10-08 | 현대자동차주식회사 | 연료전지 차량의 안티 노즈다운 토크 제어 방법 |
KR101755467B1 (ko) * | 2015-09-10 | 2017-07-07 | 현대자동차 주식회사 | 전기 자동차의 진동 저감 제어 장치 및 방법 |
CN114211926B (zh) * | 2021-12-31 | 2022-08-05 | 重庆工业职业技术学院 | 一种颠簸路面的汽车悬架控制*** |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63251318A (ja) * | 1987-04-09 | 1988-10-18 | Hitachi Ltd | 自動車の走行状況適応サスペンシヨン制御方式 |
JPH0487815A (ja) * | 1990-07-31 | 1992-03-19 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用減衰力制御装置 |
JPH0752628A (ja) * | 1993-08-16 | 1995-02-28 | Toyota Motor Corp | サスペンション制御装置 |
JP2009040163A (ja) * | 2007-08-07 | 2009-02-26 | Toyota Motor Corp | 車両の制振制御装置 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4172391B2 (ja) * | 2003-12-24 | 2008-10-29 | 株式会社デンソー | 車両統合制御システムおよびプログラム |
US20070045067A1 (en) * | 2005-08-26 | 2007-03-01 | Husco International, Inc. | Hydraulic circuit with a pilot operated check valve for an active vehicle suspension system |
JP4600381B2 (ja) * | 2006-10-19 | 2010-12-15 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の車輪トルク推定装置及び制振制御装置 |
CN102514462B (zh) * | 2006-10-19 | 2014-04-09 | 丰田自动车株式会社 | 车辆的减振控制装置 |
JP4277915B2 (ja) * | 2007-04-03 | 2009-06-10 | 株式会社デンソー | 車両制御装置 |
JP4650483B2 (ja) * | 2007-12-12 | 2011-03-16 | 株式会社デンソー | 車両走行制御装置 |
JP2009247157A (ja) | 2008-03-31 | 2009-10-22 | Toyota Motor Corp | 車両の駆動力制御装置 |
-
2010
- 2010-09-07 JP JP2010199541A patent/JP5696405B2/ja active Active
-
2011
- 2011-07-26 EP EP11823349.3A patent/EP2615006B1/en active Active
- 2011-07-26 WO PCT/JP2011/066959 patent/WO2012032870A1/ja active Application Filing
- 2011-07-26 US US13/821,160 patent/US8725379B2/en active Active
- 2011-07-26 CN CN201180039654.XA patent/CN103079925B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63251318A (ja) * | 1987-04-09 | 1988-10-18 | Hitachi Ltd | 自動車の走行状況適応サスペンシヨン制御方式 |
JPH0487815A (ja) * | 1990-07-31 | 1992-03-19 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用減衰力制御装置 |
JPH0752628A (ja) * | 1993-08-16 | 1995-02-28 | Toyota Motor Corp | サスペンション制御装置 |
JP2009040163A (ja) * | 2007-08-07 | 2009-02-26 | Toyota Motor Corp | 車両の制振制御装置 |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014012446A (ja) * | 2012-07-04 | 2014-01-23 | Nissan Motor Co Ltd | 車体制振制御装置 |
JP2014227045A (ja) * | 2013-05-22 | 2014-12-08 | 日産自動車株式会社 | 車両挙動制御装置及び車両挙動制御方法 |
JP2014227034A (ja) * | 2013-05-22 | 2014-12-08 | 日産自動車株式会社 | 車両挙動制御装置及び車両挙動制御方法 |
JP2014227046A (ja) * | 2013-05-22 | 2014-12-08 | 日産自動車株式会社 | 車両挙動制御装置及び車両挙動制御方法 |
JP2014227033A (ja) * | 2013-05-22 | 2014-12-08 | 日産自動車株式会社 | 車両挙動制御装置及び車両挙動制御方法 |
JP2014237386A (ja) * | 2013-06-07 | 2014-12-18 | 日産自動車株式会社 | 車両挙動制御装置及び車両挙動制御方法 |
JP2019018797A (ja) * | 2017-07-20 | 2019-02-07 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制振制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US8725379B2 (en) | 2014-05-13 |
EP2615006A1 (en) | 2013-07-17 |
US20130166165A1 (en) | 2013-06-27 |
CN103079925B (zh) | 2015-07-01 |
EP2615006B1 (en) | 2021-08-25 |
EP2615006A4 (en) | 2018-04-25 |
CN103079925A (zh) | 2013-05-01 |
JP5696405B2 (ja) | 2015-04-08 |
WO2012032870A1 (ja) | 2012-03-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5696405B2 (ja) | 車体制振制御装置 | |
JP5540894B2 (ja) | 車両の制振制御装置 | |
US8688342B2 (en) | Vibration-restraining control apparatus for vehicle | |
JP6879467B2 (ja) | 車両用制動力制御装置 | |
US20110137514A1 (en) | Driving force controlling apparatus and control method of driving force controlling apparatus | |
US20160272211A1 (en) | Vibration control device and vibration control system | |
US8620524B2 (en) | Vehicle damping control device | |
JP2012210020A (ja) | 車体振動制御装置、および車体振動制御方法 | |
JP5668844B2 (ja) | 制振制御装置 | |
JP2009121427A (ja) | ディーゼルエンジン車両の制振制御装置 | |
WO2015019399A1 (ja) | 車両の制振制御装置 | |
JP5724282B2 (ja) | 車体制振制御装置 | |
JP5672869B2 (ja) | 車体制振制御装置 | |
JP6186709B2 (ja) | 車両の制駆動力制御装置 | |
JP2010137724A (ja) | 制振制御装置および制振制御方法 | |
JP7251298B2 (ja) | 制動力制御装置 | |
JP5948738B2 (ja) | 制駆動力制御装置および制駆動力制御方法 | |
JP2011235763A (ja) | 四輪駆動車の前後駆動力配分比制御装置 | |
JP2010137722A (ja) | 制振制御装置、その方法、および制振制御用プログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20130726 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140603 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140711 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150113 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150126 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5696405 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |