JP2012047815A - フィルム剥離装置およびフィルム剥離方法 - Google Patents

Abstract

【課題】フィルムの排出に必要な構成を簡単にすることを実現する。
【解決手段】本発明のフィルム剥離装置において、液晶パネル１を搬送する搬送ユニットは、保護フィルム５ａにおける第１の角部が初期剥離された位置Ａから第２の角部が剥離される位置Ｂまで、液晶パネル１を、液晶パネル１の下面に対して垂直な線を軸として回転させながら、円弧状軌道に沿って移動させ、位置Ｂから第２の角部における粘着面が排出ユニットに接触する位置Ｃまで、液晶パネル１を、保護フィルム５ａにおける剥離された第２の角部の対角方向と、液晶パネル１の下面の法線方向との合力方向に移動させ、位置Ｃから第３および第４の角部が剥離される位置Ｅまで、液晶パネル１を、保護フィルム５ａにおける剥離された部分と液晶パネル１に貼り付けられた部分との境界線Ｌに対し垂直な方向に移動させる。
【選択図】図６

Description

本発明は、板状体である被保護部材の表面に貼着されたフィルムを剥離するためのフィルム剥離装置およびフィルム剥離方法に関する。

近年、電子デバイスの生産工程または電気製品の組立工程においては、傷、ゴミ、埃、パーティクル等によって、デバイス不良または製品品位低下などを招く。このため、その対策として、電子デバイスまたは電気製品の表面または外装を保護するために、保護フィルムが広く利用されている。

例えば、液晶パネルの最表面には、偏光板が設けられている。この偏光板の表面に傷がついた液晶パネルおよび偏光板の表面がゴミ、埃などで汚れた液晶パネルは、不良品として扱われる。このため、被保護部材となる偏光板の表面には、偏光板の製造途中から保護フィルムが貼付けられている。そして、保護フィルムが貼付けられた状態の偏光板が、液晶パネルに貼付けられる。

しかし、最終製品の液晶テレビには、保護フィルムは不要なものであるため、液晶テレビの組立工程には、保護フィルムを剥離する工程が存在する。

このように被保護部材から保護フィルムを剥離する技術は、例えば特許文献１〜３に開示されている。特許文献１の技術では、搬送ローラ上で搬送される矩形状の基板における下流側の２つの角部それぞれに対して、圧着ローラにより粘着テープを押し付ける。そして、フィルムの対角方向に圧着ローラを移動させてフィルムの角部を剥離する。続いて、圧着ローラをフィルムの辺縁方向に移動させ、剥離されたフィルムの端を２本のベルトの間に挟み、ベルトの動作によって剥離されたフィルムを排出する。

また、特許文献２の技術では、板状体から保護フィルムの周縁部を剥離してその保護フィルムの周縁部を保持する剥離ロボットと、液晶パネルの上方から圧縮気体を噴射する２台の押えロボットとを用いて、板状体から保護フィルムを剥離している。

また、特許文献３の技術では、一体的に回転移動する第１および第２のアームを備えた剥離機構を用いて、ワークから保護フィルムを剥離している。この剥離機構は、ワーク設置面に対して垂直方向に伸びる回転軸の回りに回転する主軸と、主軸と一体に回転して保護フィルムを剥離する第１のローラと、主軸と第１のローラとの間に設けられ、主軸に対して垂直方向に伸びる第２のローラと、第１のローラから保護フィルムを離脱する離脱爪とを備えている。

特開２００４− ３９９３９号公報（２００４年 ２月 ５日公開） 特開２００９−２３３９８８号公報（２００９年１０月１５日公開） 特開２００９−０４０５９４号公報（２００９年 ２月２６日公開）

近年、液晶テレビの価格下落が続く中、コストダウンに対する要求が強まっている。ここで、保護フィルムを剥離するフィルム剥離装置は、液晶テレビの商品価値を高めることに寄与しない装置である。それゆえ、このようなフィルム剥離装置は、できるだけ安価にする必要がある。

しかしながら、特許文献１の技術では、保護フィルムを剥離するために、保護フィルムの角部を剥離するための粘着テープ、圧着ローラ、ローラを駆動する手段が各々２組必要となる。さらには、剥離された保護フィルムを排出するための２本のベルト、ベルトを駆動するための手段などが必要になる。それゆえ、特許文献１の技術では、保護フィルムを剥離すために多くの構成要素が必要である。このため、基板からフィルムを剥離する工程を自動化するには、多大な投資が必要となる。

また、特許文献２の技術では、板状体から保護フィルムを剥離するために、剥離ロボット、および２台の押えロボットという３台のロボットを用いている。また、特許文献３の技術では、ワークから保護フィルムを剥離するために、一体的に回転移動する第１および第２のアームを備えた剥離機構を用いている。特許文献２または３の技術では、保護フィルムを剥離するために、アームを備えたロボットを少なくとも１台必要としている。それゆえ、保護フィルムが剥離された板状体（ワーク）を後工程のラインに搬送する場合、別途搬送ロボットが必要になる。すなわち、特許文献２または３の技術では、板状体（ワーク）から保護フィルムを剥離する動作、保護フィルムが剥離された板状体（ワーク）を後工程のラインへ搬送する動作という一連の動作のために、少なくとも２台のロボットが必要になるので、簡単な構成で基板からフィルムを剥離するという点で改善の余地がある。

本発明は、上記従来の問題点を鑑みてなされたものであり、その目的は、フィルムの剥離・排出に必要な構成を簡単にすることが可能な、フィルム剥離装置、およびフィルム剥離方法を実現することにある。

本発明のフィルム剥離装置は、上記の課題を解決するために、板状体の下面に貼り付けられた矩形のフィルムを、板状体から剥離するフィルム剥離装置であって、上記フィルムにおける第１の角部を剥離し、剥離された第１の角部を狭持する初期剥離手段と、上記初期剥離手段により第１の角部が狭持された状態で、上記板状体を移動させ、上記板状体からフィルム全面を剥離する移動手段と、剥離されたフィルムを受け取り、外部へ排出する排出手段とを備え、上記板状体の上面から見て上記第１の角部と隣接する角部を第２の角部とし、第１の角部と対角関係にある角部を第３の角部とし、第１〜第３の角部以外の角部を第４の角部としたとき、上記移動手段は、第１の角部が初期剥離された第１の位置から上記第２の角部が剥離される第２の位置まで、上記板状体を、板状体の下面に対して垂直な線を軸として回転させながら、円弧状軌道に沿って移動させ、上記第２の位置から上記第２の角部における粘着面が上記排出手段に接触する第３の位置まで、上記板状体を、フィルムにおける剥離された第２の角部の対角方向と、板状体の下面の法線方向との合力方向に移動させ、上記第３の位置から上記第３および第４の角部が剥離される第４の位置まで、上記板状体を、フィルムにおける剥離された部分と板状体に貼り付けられた部分との境界線に対し垂直な方向に移動させることを特徴としている。

上記の構成によれば、上記移動手段は、フィルムにおける初期剥離された上記第１の角部が初期剥離手段により狭持された状態で、第１の角部から順番に第２〜第３の角部を剥離する。また、上記第２の位置から上記第２の角部における上記粘着面が上記排出手段に接触する第３の位置まで移動させたときに、粘着面を介して第２の角部を排出手段上に貼り付ける。その後、上記第３の位置から第３および第４の角部が剥離される第４の位置まで、移動体を移動させることにより、第３の角部、第４の角部を、順番に排出手段上に貼り付ける。そして、最後に、初期剥離手段による第１の角部の狭持を排除し、フィルムにおける第１の角部を排出手段上に落下させ貼り付ける。

このように、上記の構成によれば、上記移動手段は、上記初期剥離手段により第１の角部が狭持された状態で、上記板状体が第１〜第４の位置にあるときに、移動の方向を変えることで上記板状体からフィルム全面を剥離している。これにより、全面剥離されたフィルムを効率的に上記排出手段上に貼り付けることができる。すなわち、搬送手段による板状体の移動動作によって、剥離されたフィルムを排出手段上に貼り付けており、フィルムの排出・剥離のために別途ロボットを必要としない。それゆえ、上記の構成によれば、フィルムの剥離・排出に必要な構成を簡単にすることが可能なフィルム剥離装置を実現することができる。

本発明のフィルム剥離装置で、上記排出手段は、フィルムにおける剥離された上記第２の角部と接触する部分に、下方向に傾斜した傾斜部を備えたことが好ましい。

上記の構成によれば、上記排出手段は、フィルムにおける剥離された上記第２の角部と接触する部分に、下方向に傾斜した傾斜部を備えているので、フィルムの剥離中に上記排出手段に貼り付いた第２の角部に掛かる力の方向が、フィルムの剪断方向となる。このように、第２の角部に掛かる力の方向をフィルムの剪断方向とすることにより、フィルム剥離中にフィルムの第２の角部が排出手段から外れて、フィルム剥離が失敗することがなくなる。

本発明のフィルム剥離装置では、上記排出手段は、フィルムにおける剥離された上記第２の角部を把持する補助把持手段を備えたことが好ましい。

上記の構成によれば、上記排出手段は、フィルムにおける剥離された上記第２の角部を把持する補助把持手段を備えているので、剥離されたフィルムの粘着力が弱い場合であっても、補助把持手段がフィルムにおける剥離された第２の角部を把持することになる。それゆえ、上記の構成によれば、フィルムの粘着面での粘着力の大小に拠らず、フィルムにおける剥離された第２の角部を排出手段上に貼り付けることができる。

本発明のフィルム剥離装置では、上記排出手段は、剥離された保護フィルムを受け取る排出コンベアを備え、該排出コンベア上で保護フィルムが複数積層された後、外部へ排出することが好ましい。

例えば、液晶パネルの偏光板（板状体）に貼付けられている保護フィルムは、５０μｍ程度の厚さの樹脂フィルムである。このため、保護フィルムは、偏光板から剥離されると、重力により簡単に変形する。さらに、保護フィルムの片面には粘着層が形成されているため、保護フィルムが装置の周辺に貼り付くと、剥離されたフィルムの排出不良により、装置の停止が発生する。

上記の構成によれば、上記排出手段は、剥離された保護フィルムを受け取る排出コンベアを備え、該排出コンベア上で保護フィルムが複数積層された後、外部へ排出する、すなわち、上記排出手段は、剥離されたフィルムを積層体として外部に排出する。積層体は、１枚のフィルムと比較して各段に剛性が高い。このため、フィルムの排出のときに生じる、周辺装置への貼り付きなどをなくすことができる。

本発明のフィルム剥離装置では、上記移動手段は、上記フィルムにおける粘着面がフィルム剥離装置の設置面と平行になるように、上記板状体を把持することが好ましい。

上記の構成によれば、上記移動手段は、上記フィルムにおける粘着面がフィルム剥離装置の設置面と平行になるように、上記板状体を把持するので、初期剥離された第１の角部を狭持した状態で移動したときに効率的にフィルムを剥離することができる。

本発明のフィルム剥離装置では、上記初期剥離手段は、上記フィルムおける第２〜第４の角部が剥離された後、上記第１の角部の狭持を解除することが好ましい。

上記の構成によれば、上記初期剥離手段は、上記フィルムおける第２〜第４の角部が剥離された後、上記第１の角部の狭持を解除するので、第１〜４の角部を含むフィルム全面を効率的に排出手段上に載置することができる。

本発明のフィルム剥離方法は、上記の課題を解決するために、板状体の下面に貼り付けられた矩形のフィルムを、板状体から剥離するフィルム剥離方法であって、上記フィルムにおける第１の角部を剥離し、剥離された第１の角部を狭持する初期剥離工程と、上記第１の角部が狭持された状態で、上記板状体を移動させ、上記板状体からフィルム全面を剥離し、剥離されたフィルムを排出手段により外部へ排出するフィルム剥離工程とを含み、上記板状体の上面から見て上記第１の角部と隣接する角部を第２の角部とし、第１の角部と対角関係にある角部を第３の角部とし、第１〜第３の角部以外の角部を第４の角部としたとき、上記フィルム剥離工程では、第１の角部が初期剥離された第１の位置から第２の角部が剥離される第２の位置まで、上記板状体を、板状体の下面に対して垂直な線を軸として回転させながら、円弧状軌道に沿って移動させ、上記第２の位置から上記第２の角部における粘着面が上記排出手段に接触する第３の位置まで、上記板状体を、フィルムにおける剥離された第２の角部の対角方向と、板状体の下面の法線方向との合力方向に移動させ、上記第３の位置から上記第３および第４の角部が剥離される第４の位置まで、上記板状体を、フィルムにおける剥離された部分と板状体に貼り付けられた部分との境界線に対し垂直な方向に移動させることを特徴としている。

上記の構成によれば、フィルムの剥離・排出に必要な構成を簡単にすることが可能なフィルム剥離方法を実現することができる。

本発明のフィルム剥離装置は、以上のように、上記フィルムにおける第１の角部を剥離し、剥離された第１の角部を狭持する初期剥離手段と、上記初期剥離手段により第１の角部が狭持された状態で、上記板状体を移動させ、上記板状体からフィルム全面を剥離する移動手段と、剥離されたフィルムを受け取り、外部へ排出する排出手段とを備え、上記板状体の上面から見て上記第１の角部と隣接する角部を第２の角部とし、第１の角部と対角関係にある角部を第３の角部とし、第１〜第３の角部以外の角部を第４の角部としたとき、上記移動手段は、第１の角部が初期剥離された第１の位置から上記第２の角部が剥離される第２の位置まで、上記板状体を、板状体の下面に対して垂直な線を軸として回転させながら、円弧状軌道に沿って移動させ、上記第２の位置から上記第２の角部における粘着面が上記排出手段に接触する第３の位置まで、上記板状体を、フィルムにおける剥離された第２の角部の対角方向と、板状体の下面の法線方向との合力方向に移動させ、上記第３の位置から上記第３および第４の角部が剥離される第４の位置まで、上記板状体を、フィルムにおける剥離された部分と板状体に貼り付けられた部分との境界線に対し垂直な方向に移動させる構成である。

また、本発明のフィルム剥離方法は、以上のように、上記フィルムにおける第１の角部を剥離し、剥離された第１の角部を狭持する初期剥離工程と、上記第１の角部が狭持された状態で、上記板状体を移動させ、上記板状体からフィルム全面を剥離し、剥離されたフィルムを排出手段により外部へ排出するフィルム剥離工程とを含み、上記板状体の上面から見て上記第１の角部と隣接する角部を第２の角部とし、第１の角部と対角関係にある角部を第３の角部とし、第１〜第３の角部以外の角部を第４の角部としたとき、上記フィルム剥離工程では、第１の角部が初期剥離された第１の位置から第２の角部が剥離される第２の位置まで、上記板状体を、板状体の下面に対して垂直な線を軸として回転させながら、円弧状軌道に沿って移動させ、上記第２の位置から上記第２の角部における粘着面が上記排出手段に接触する第３の位置まで、上記板状体を、フィルムにおける剥離された第２の角部の対角方向と、板状体の下面の法線方向との合力方向に移動させ、上記第３の位置から上記第３および第４の角部が剥離される第４の位置まで、上記板状体を、フィルムにおける剥離された部分と板状体に貼り付けられた部分との境界線に対し垂直な方向に移動させる構成である。

それゆえ、フィルムの剥離・排出に必要な構成を簡単にすることが可能なフィルム剥離装置、およびフィルム剥離方法を実現することができる。

本発明における実施の一形態のフィルム剥離装置を用いた液晶テレビの製造工程の一部を示す斜視図である。 図１の保護フィルム剥離装置によって剥離される保護フィルムを備えた液晶パネルの概略構成を示す断面図である。 図１のフィルム剥離装置の構成を示す斜視図である。 図１のフィルム剥離装置における初期剥離ユニットの構成を示す斜視図である。 図１のフィルム剥離装置を用いた保護フィルムの剥離手順を示すフローチャートである。 図１のフィルム剥離装置による保護フィルムの剥離中に移動する液晶パネルの中心の軌道を示す上面図であり、（ａ）は、図５におけるステップＳ５直後の液晶パネルの位置を示し、（ｂ）〜（ｅ）はそれぞれ、図５におけるステップＳ６〜Ｓ９における液晶パネルの中心の軌道を示す。 本発明における実施の他の形態のフィルム剥離装置の構成を示す斜視図である。 図７のフィルム剥離装置を用いた保護フィルムの剥離手順を示すフローチャートである。

〔実施の形態１〕
以下、本発明の実施の一形態について、図１〜図６に基づいて詳細に説明する。

本実施形態では、本発明のフィルム剥離装置の一例として、液晶パネルの表面に貼り付けられた保護フィルムを剥離する保護フィルム剥離装置について説明する。本実施形態の保護フィルム剥離装置（フィルム剥離装置）は、液晶パネルの偏光板に貼り付けられた保護フィルムを剥離する。

まず、本実施形態の保護フィルム剥離装置によって剥離される保護フィルムを備えた液晶パネルについて説明する。図２は、本実施形態の保護フィルム剥離装置によって剥離される保護フィルムを備えた液晶パネルの概略構成を示す断面図である。

図２に示されるように、液晶パネル（板状体）１は、ＴＦＴ基板２とカラーフィルター基板３とが貼り付けられた構成になっている。ＴＦＴ基板２とカラーフィルター基板３との間には、図示しない液晶材料が極少量注入されている。ＴＦＴ基板２の表面およびカラーフィルター基板３の表面には、それぞれ、偏光板４ａ，４ｂが貼り付けられている。液晶パネル１には、図示していない駆動ＩＣや信号入力回路基板等を取り付けられている。

偏光板４ａ，４ｂの面積は、液晶パネル１の表示エリア（映像表示領域）よりも大きく、ＴＦＴ基板２またはカラーフィルター基板３の表面面積よりも小さい。偏光板４ａ，４ｂの損傷・汚れ防止を目的にして、保護フィルム５ａ，５ｂが粘着剤を介して貼り付けられている。

この保護フィルム５ａ，５ｂは、偏光板４ａ，４ｂの製造途中で貼り付けられる。その後、所定のサイズよりも大きめにカットされ、所定のサイズまで端面を研磨して製作される。このため、偏光板４ａ，４ｂと保護フィルム５ａ，５ｂとは、大きさ（表面積）がほぼ同等になっている。つまり、本実施形態では、偏光板４ａ，４ｂの側面と、保護フィルム５ａ，５ｂの側面とが、互いに同一平面となっている。

なお、偏光板４ａ，４ｂをＴＦＴ基板２またはカラーフィルター基板３に貼り付ける粘着剤は、各基板表面に形成されたガラス面との粘着性が良くなっている。このため、偏光板４ａ，４ｂと保護フィルム５ａ，５ｂとの間の粘着力と比較して、偏光板４ａ，４ｂとＴＦＴ基板２またはカラーフィルター基板３との間の粘着力の方がはるかに強い。

図１は、本実施形態のフィルム剥離装置１０を用いた液晶テレビの製造工程の一部を示す斜視図である。すなわち、図１は液晶パネル１の裏側の偏光板４ａに貼り付けられた保護フィルム５ａを剥離するフィルム剥離工程を示している。以下では、図２の液晶パネル１の裏面に形成された保護フィルム５ａの剥離について説明するが、保護フィルム５ｂの剥離についても同様である。

図１に示されるように、フィルム剥離工程では、フィルム剥離装置１０によって、保護フィルム５ａを剥離して、バックライトモジュール６への取付けを行う。フィルム剥離工程では、保護フィルム剥離装置１０と、供給ライン２０と、組立ライン３０とが用いられる。液晶パネル１が収納された収納ボックス２１は、供給ライン２０により送られてくる。また、バックライトモジュール６を載せた組立パレット３１は、組立ライン３０により、前工程から送られてくる。

供給ライン２０は、液晶パネル１を収納するための収納ボックス２１と、供給コンベア２２と、位置検出カメラ２３とから構成されている。供給コンベア２２は、液晶パネル１が収納された収納ボックス２１を搬送し、フィルム剥離装置１０への受渡し位置で停止させ、空となった収納ボックス２１を搬送する。位置検出カメラ２３は、収納ボックス２１内の液晶パネル１を撮像し、撮像した画像から収納ボックス２１内の液晶パネル１の位置および傾きを検出する。供給ライン２０は、位置検出カメラ２３による検出結果を元に、液晶パネル１をフィルム剥離装置１０に供給する。

組立ライン３０は、バックライトモジュール６を載せるための組立パレット３１と、組立コンベア３２と、位置決め装置３３とから構成されている。組立コンベア３２は、バックライトモジュール６が載せられた組立パレット３１を前工程から搬送する。組立コンベア３２は、取付け位置で組立パレット３１を停止させる。そして、取付け位置にて、保護フィルム５ａが剥離された液晶パネル１がバックライトモジュール６上に取り付けられた後、後工程へ搬送する。位置決め装置３３は、液晶パネル１をバックライトモジュール６上に取り付けるために、バックライトモジュール６の位置決めを行う装置である。

フィルム剥離装置１０は、搬送ユニット（移動手段）１１と、初期剥離ユニット（初期剥離手段）１２と、フィルム排出ユニット（排出手段）１３と、図示しない制御ユニットとから構成されている。

図３は、本実施形態のフィルム剥離装置１０の構成を示す斜視図である。図１および図３に示されるように、搬送ユニット１１は、供給ライン２０の受渡し位置にて液晶パネル１を把持し、該液晶パネル１を、保護フィルム５ａの初期剥離位置（初期剥離ユニット１２の位置）まで移動させる。初期剥離ユニット１２は、液晶パネル１に貼り付けられた保護フィルム５ａの角部（第１の角部）を剥離し、剥離された角部を把持する。ここでいう「初期剥離」とは、液晶パネル１に貼り付けられた保護フィルム５ａのうち、部分的に角部にある保護フィルム５ａを液晶パネル１から剥離し、剥離された保護フィルム５ａの角部を狭持することを意味する。それゆえ、「初期剥離」された状態では、保護フィルム５ａにおける剥離された第１の角部以外の部分は、液晶パネル１に貼り付けられた状態になっている。搬送ユニット１１は、初期剥離ユニット１２により保護フィルム５ａの角部が初期剥離された状態で、液晶パネル１を後述する軌道に沿って移動させることで、液晶パネル１から保護フィルム５ａを剥離する。また、搬送ユニット１１は、保護フィルム５ａを剥離した後、液晶パネル１を組立ライン３０の取付け位置へ移動させ、バックライトモジュール６上に液晶パネル１を取り付ける。

図３に示されるように、搬送ユニット１１は、６軸で構成される垂直多関節型の搬送ロボット１１１と、パネル吸着ハンド１１２と、背面保持部１１３とで構成されている。パネル吸着ハンド１１２は、搬送ロボット１１１の先端に取り付けられており、液晶パネル１を吸着把持する。また、背面保持部１１３は、パネル吸着ハンド１１２の第１の角部に設けられている。すなわち、背面保持部１１３は、パネル吸着ハンド１１２により液晶パネル１が吸着把持されたとき、液晶パネル１の第１の角部と当接するようになっている。保護フィルム５ａの初期剥離時に液晶パネル１が撓まないように、液晶パネル１の背面（液晶パネル１における保護フィルム５ａと反対側の面）を抑える。

図４は、本実施形態のフィルム剥離装置１０において保護フィルム５ａの角部の初期剥離を行う部分（初期剥離ユニット１２）の構成を示す斜視図である。ここで、初期剥離位置での液晶パネル１の長辺と平行な軸をｘ軸とし、短辺と平行な軸をｙ軸とし、ｘ軸およびｙ軸と垂直な軸をｚ軸とする。ｚ軸は、液晶パネル１の法線と平行な軸であるともいえる。

初期剥離ユニット１２は、液晶パネル１の裏側に設けられた保護フィルム５ａの角部を初期剥離する。具体的には、初期剥離ユニット１２は、搬送ユニット１１によって搬送された液晶パネル１における保護フィルム５ａの第１の角部を初期剥離し、剥離された保護フィルム５ａの第１の角部を、保護フィルム５ａの剥離完了（保護フィルム５ａの全面が液晶パネル１から剥離される）まで狭持する。また、初期剥離ユニット１２は、保護フィルム５ａの剥離完了後、第１の角部の狭持を解除する。これにより、剥離された保護フィルム５ａがフィルム排出ユニット１３上に載置される。

より詳細には、図４に示されるように、初期剥離ユニット１２は、傾斜ヘッド１２１と、傾斜ヘッド駆動部１２２と、エアノズル１２３と、剥離防止部１２４と、狭持部１２５とから構成されている。

傾斜ヘッド１２１は、少なくとも保護フィルム５ａにおける表面と側面とが成す頂辺部、すなわち保護フィルム５ａの稜線部（以下、単に稜線部と記す）を押圧するようになっていればよい。本実施形態では、傾斜ヘッド１２１は、円筒部材を傾けた構造になっており、この円筒部材の側面が保護フィルム５ａの稜線部を押圧するようになっている。

傾斜ヘッド駆動部１２２は、傾斜ヘッド１２１を駆動して保護フィルム５ａの稜線部に押圧するための機構である。より具体的には、傾斜ヘッド駆動部１２２は、傾斜ヘッド１２１をｘ−ｙ平面内（ｘ軸方向およびｙ軸方向）に移動させる駆動機構と、ｚ軸方向に弾性力を持ってスライド可能なスライド機構とから構成されている。

エアノズル１２３は、傾斜ヘッド１２１の押圧によって生じた、保護フィルム５ａと偏光板４ａとの隙間に圧縮空気を吹き付ける。また、剥離防止部１２４は、エアノズル１２３による圧縮空気の吹付けによって剥離された保護フィルム５ａが所定量だけ剥離される（所定量以上剥離されない）ようにする。狭持部１２５は、剥離防止部１２４との間に、エアノズル１２３による圧縮空気の吹付けによって剥離された保護フィルム５ａを挟む。これにより、初期剥離ユニット１２は、剥離中の保護フィルム５ａを狭持する。

また、図１に示される初期剥離ユニット駆動部１２６は、初期剥離ユニット１２を駆動する部材である。より具体的には、初期剥離ユニット駆動部１２６は、剥離された保護フィルム５ａをフィルム排出ユニット１３上に載せるために、初期剥離ユニット１２を斜め下方に移動させる。

また、図１に示されるように、フィルム排出ユニット１３は、排出コンベア１３１と、フィルム受け部（傾斜部）１３２と、フィルム受け駆動部１３３と、廃棄ボックス１３４とから構成されている。また、このフィルム排出ユニット１３は、供給ライン２０と組立ライン３０との間に配置されている。搬送ユニット１１が供給ライン２０から組立ライン３０へ液晶パネル１を搬送するときに、フィルム排出ユニット１３は液晶パネル１の真下に配置されている。このフィルム排出ユニット１３は、排出コンベア１３１で、剥離された保護フィルム５ａを受けて、すでに剥離された保護フィルム５ａの上に新たに剥離された保護フィルム５ａを積層する。そして、排出コンベア１３１上に、積層した保護フィルム５ａが一定枚数溜まると、排出コンベア１３１を駆動させて、保護フィルム５ａをまとめて廃棄ボックス１３４へ搬送する。

排出コンベア１３１は、駆動可能な複数のローラで構成されている。排出コンベア１３１の搬送面は、床面（フィルム剥離装置１０の設置面）に対して略平行に設置されている。

フィルム受け部１３２は、剥離された保護フィルム５ａにおける垂れた部分を受ける板状の部材である。フィルム受け部１３２は、排出コンベア１３１の終端部（廃棄ボックス１３４側の端部）に設置され、排出コンベア１３１の搬送面に対して下方向に傾斜している。

フィルム受け駆動部１３３は、フィルム受け部１３２を駆動する部材である。より具体的には、フィルム受け駆動部１３３は、排出コンベア１３１とフィルム受け部１３２との境界線を中心軸として、フィルム受け部１３２を回転駆動させる。これにより、排出コンベア１３１の搬送面に対するフィルム受け部１３２の傾斜角度を変更することができる。廃棄ボックス１３４は、剥離された保護フィルム５ａを収納する容器であり、満杯になると作業者によって交換される。

次に、本実施形態のフィルム剥離装置１０を用いた保護フィルム５ａの剥離方法（剥離手順）について、図１、図３、図５および図６に基づいて説明する。図５は、本実施形態のフィルム剥離装置１０を用いた保護フィルム５ａの剥離手順を示すフローチャートである。また、図６は、フィルム剥離装置１０による保護フィルム５ａの剥離中に移動する液晶パネル１の中心の軌道を示す上面図である。図６（ａ）は、図５におけるステップＳ５直後の液晶パネル１の位置を示す。図６（ｂ）〜（ｅ）はそれぞれ、図５におけるステップＳ６〜Ｓ９における液晶パネル１の中心の軌道を示す。なお、以下の剥離動作は、フィルム剥離装置１０の制御ユニットによって制御される。

まず、ステップＳ０（スタート）では、搬送ロボット１１１およびパネル吸着ハンド１１２が待機位置で待機状態にある。そして、ステップＳ１（液晶パネル取り出し可能？）では、供給ライン２０の受渡し位置で停止している収納ボックス２１内の液晶パネル１が搬送ロボット１１１により取り出し可能か否かが判断される。より具体的には、ステップＳ１では、液晶パネル１を収納した収納ボックス２１が供給コンベア２２の受渡し位置に到着すると、収納ボックス２１内の液晶パネル１を位置検出カメラ２３で撮像する。撮像した画像から収納ボックス２１内の液晶パネル１の位置および傾きを算出し、この結果をフィルム剥離装置１０に送信する。送信されることにより、液晶パネル１の取出しが可能（ｙｅｓ）となる。液晶パネル１を収納した収納ボックス２１が受渡し位置にない場合や液晶パネル１の位置および傾きの算出中は、取出し不可能（ｎｏ）となり、搬送ユニット１１は待機状態を継続する。

ステップＳ２（パネル取り出し位置移動）は、上記送信結果に基づき、搬送ロボット１１１の各軸を駆動させ、パネル吸着ハンド１１２を送信された液晶パネル１の位置に移動させる工程である。そして、ステップＳ３（液晶パネル把持）は、パネル吸着ハンド１１２により液晶パネル１を吸着把持する工程である。パネル吸着ハンド１１２には、液晶パネル１の大きさに合せて液晶パネル１を吸着把持する複数個の吸着パッド１１４が配置されている。各吸着パッド１１４には、パネル吸着用のエア回路（図示せず）が接続されている。各吸着パッド１１４の吸引力は、パネル吸着用エア回路を制御することにより調整される。これにより各吸着パッド１１４に個別に吸引力が導かれ、適度な吸引力によって液晶パネル１を吸着することができる。

続いて、パネル吸引用エア回路の圧力が所定値に達すると、ステップＳ４（初期剥離位置移動）が行われる。ステップＳ４は、液晶パネル１を初期剥離位置に移動させる工程である。具体的には、ステップＳ４において、搬送ロボット１１１の各軸を駆動させて、パネル吸着ハンド１１２により吸着把持された液晶パネル１を初期剥離位置へ移動させる。

液晶パネル１を初期剥離位置に移動させると、ステップＳ５（初期剥離）が行われる。ステップＳ５は、液晶パネル１の裏面に形成された保護フィルム５ａの第１の角部を剥離し、剥離された第１の角部を狭持する初期剥離を行う工程である。具体的には、図３および図４に示されるように、液晶パネル１が初期剥離位置に移動したとき、液晶パネル１が、初期剥離ユニット１２の傾斜ヘッド１２１とパネル背面保持部１１３とで挟み込まれた状態になる。この状態で、傾斜ヘッド１２１が少なくとも保護フィルム５ａの稜線部を押圧するように、傾斜ヘッド駆動部１２２を駆動する。これにより、剥離対象となる保護フィルム５ａが変形する。その結果、偏光板４ａと保護フィルム５ａとの間に隙間が生じる。この状態から、制御ユニットは、エアノズル１２３に接続された吹付けエア回路（図示せず）に圧縮空気を供給し、エアノズル１２３から圧縮空気を吹き付ける。エアノズル１２３によって吹き付けた圧縮空気は、傾斜ヘッド１２１の押圧によって生じた偏光板４ａと保護フィルム５ａとの隙間に入り込むことにより、隙間が大きくなり、保護フィルム５ａの第１の角部が剥離する。剥離された保護フィルム５ａは、圧縮空気の圧力によって、剥離防止部１２４に押し付けられる。剥離された保護フィルム５ａが剥離防止部１２４に押し付けられると、制御ユニットは、狭持部１２５を駆動し、剥離防止部１２４と狭持部１２５とで、剥離された保護フィルム５ａを挟み込む。また、制御ユニットは、傾斜ヘッド駆動部１２２を駆動し、傾斜ヘッド１２１を初期位置に戻す。以上の動作により、保護フィルム５ａの初期剥離（ステップＳ５）が完了する。

次に、初期剥離された保護フィルム５ａの第１の角部を初期剥離ユニット１２により狭持した状態で、液晶パネル１を搬送ユニット１１によって移動させて、液晶パネル１から保護フィルム５ａを剥離する（フィルム剥離工程）。具体的には、搬送ロボット１１１の各軸を駆動して、パネル吸着ハンド１１２により吸着把持した液晶パネル１を移動させて、保護フィルム５ａの剥離を行う。

ここで、保護フィルム５ａの各角部について、初期剥離を行った第１の角部を起点として、液晶パネル１の表側（カラーフィルター基板３側）から見て時計回りに、第２の角部、第３の角部、第４の角部とする。すなわち、液晶パネル１の表側（カラーフィルター基板３側）から見て初期剥離を行った第１の角部と隣接する角部を第２の角部とし、第１の角部と対角関係にある角部を第３の角部とし、第１〜第３の角部以外の角部を第４の角部とする。

本実施形態のフィルム剥離装置１０は、初期剥離後のフィルム剥離工程での搬送ユニット１１の動作に特徴がある。より具体的には、初期剥離ユニット１２によって保護フィルム５ａの第１の角部が狭持された状態で、搬送ユニット１１が液晶パネル１を移動させる動作に特徴がある。搬送ユニット１１は、液晶パネル１を所定の軌道に移動させることにより、第２の角部から順番に第４の角部まで剥離し、最終的に保護フィルム５ａ全面を液晶パネル１から剥離する。以下、搬送ユニット１１による液晶パネル１の移動動作について、図５および図６に基づいて、説明する。なお、図６（ａ）〜（ｅ）に示された破線は、搬送ユニット１１による液晶パネル１の移動動作中の、液晶パネル１における中心の軌道を示す。

まず、初期剥離完了（ステップＳ５の完了）直後の液晶パネル１は、図６（ａ）に示す位置Ａ（第１の位置）にある。この位置Ａは、保護フィルム５ａの初期剥離位置と同じ位置である。

図６（ａ）の状態から、ステップＳ６（第２の角部剥離）が行われる。ステップＳ６では、図６（ｂ）に示されるように、搬送ユニット１１は、破線で示す軌道（円弧状軌道）に沿って、液晶パネル１を位置Ａから位置Ｂ（第２の位置）まで移動させる動作を行う。この円弧状軌道の半径は、液晶パネル１の対角線長さとほぼ同等であり、中心角が４５度から５０度の範囲である。そして、この動作と同時に、保護フィルム５ａの貼り付け面（すなわち、液晶パネル１の下面）に対し垂直であり、かつ液晶パネル１の中心付近を通る線を軸として、液晶パネル１を反時計回りに１２０度から１３０度程度回転させる動作を行う。この動作により、保護フィルム５ａにおける第２の角部が剥離される。そして、保護フィルム５ａにおける剥離された第２の角部は、その重力により、下方向に垂れた状態になる。

次に、ステップＳ７（第２の角部接触）では、図６（ｃ）に示されるように、搬送ユニット１１は、位置Ｂから位置Ｃ（第３の位置）に向けて液晶パネル１を移動させる。位置Ｂと位置Ｃとは、高さが異なり、位置Ｃの方が低い位置となっている。すなわち、ステップＳ２では、位置Ｂから位置Ｃに向けて、液晶パネル１を、保護フィルム５ａにおける剥離された第２の角部から対角方向の斜め下方に移動させる。すなわち、液晶パネル１を、保護フィルム５ａにおける剥離された第２の角部の対角方向と、液晶パネル１の下面の法線方向との合力方向に移動させる。ここでいう「第２の角部の対角方向」とは、偏光板４ａに貼り付けられた状態での保護フィルム５ａの第２の角部と第４の角部とを結ぶ対角線が、ステップＳ６（第２の角部剥離）終了直後において、保護フィルム５ａの剥離された部分で成す直線方向である。ただし、この対角方向は、厳密に保護フィルム５ａの対角線の方向である必要はなく、剥離された第２の角部をフィルム排出ユニット１３のフィルム受け部１３２に接触させることが可能な方向であればよい。また、「液晶パネル１の下面の法線方向」とは、液晶パネル１に対し垂直下側（フィルム排出ユニット１３側）の方向であるといえる。また、「合力方向」とは、ベクトルとしての「第２の角部の対角方向」とベクトルとしての「液晶パネル１の下面の法線方向」とを合成した方向を意味する。

この動作により、保護フィルム５ａにおける剥離された第２の角部は、フィルム排出ユニット１３のフィルム受け部１３２に接触する。この時、剥離された保護フィルム５ａの粘着面は、フィルム受け部１３２と対向する。このため、保護フィルム５ａにおける剥離された第２の角部はフィルム受け部１３２に貼り付くこととなる。

次に、ステップＳ８（第３の角部剥離）では、図６（ｄ）に示されるように、搬送ユニット１１は、位置Ｃから位置Ｄに向けて、液晶パネル１を移動させる。液晶パネル１の移動方向は、保護フィルム５ａにおける偏光板４ａから剥離された部分と剥離されていない部分（偏光板４ａに貼り付いた部分）との境界線Ｌに対して垂直な方向である。また、ステップＳ８における液晶パネル１の移動方向は、液晶パネル１に貼り付けられた保護フィルム５ａの貼付け面に平行である。この動作により、保護フィルム５ａにおける第３の角部が剥離される。そして、保護フィルム５ａにおける剥離された第３の角部は、その重力により、排出コンベア１２１のローラ上に落下する。ここで、保護フィルム５ａにおける剥離された第２の角部はフィルム受け部１３２に貼り付いているため、保護フィルム５ａにおける第２の角部と第３の角部とを結ぶ辺が、排出コンベア１３１のローラ上に弛まずに接触することとなる。

次に、ステップＳ９（第４の角部剥離）では、図６（ｅ）に示されるように、搬送ユニット１１は、位置Ｄから位置Ｅ（第４の位置）に向けて、液晶パネル１を移動させる。液晶パネル１の移動方向は、位置Ｃと位置Ｄとを結ぶ直線の延長方向である。すなわち、ステップＳ９では、ステップＳ８における液晶パネル１の移動方向と同じ方向に、液晶パネル１を移動させる。この動作により、保護フィルム５ａにおける第４の角部が剥離される。その結果、保護フィルム５ａが完全に液晶パネル１から剥離される。ステップＳ９にて剥離した保護フィルム５ａの第４の角部は、その重力により、排出コンベア１３１のローラ上に落ちる。ステップＳ６〜Ｓ９により剥離された、保護フィルム５ａは、第２の角部と第３の角部と第４の角部とを結ぶ三角形部分が、排出コンベア１３１のローラ上で皺にならずに接触することとなる。以上のステップＳ５〜Ｓ９により、液晶パネル１の裏面に形成された保護フィルム５ａの剥離が完了する。

液晶パネル１における保護フィルム５ａの剥離が完了すると、ステップＳ１０（液晶パネル移載）にて、搬送ロボット１１１の各軸を駆動して、パネル吸着ハンド１１２により吸着把持した液晶パネル１を組立ライン３０の取付け位置へ移動させる。この時、組立ライン３０の取付け位置には、バックライトモジュール６を載せた組立パレット３１が停止しており、位置決め装置３３により、組立パレット３１上のバックライトモジュール６の位置決めが行われている。搬送ロボット１１１の各軸を駆動し、液晶パネル１を位置決めされたバックライトモジュール６上に取り付けた後、パネル吸着用エア回路を制御して液晶パネルの吸着把持を解除する。

次に、ステップＳ１１（待機位置移動）にて、搬送ロボット１１１の各軸を駆動して、パネル吸着ハンド１１２をバックライトモジュール６上から退避させ、待機位置へ移動させる。また、パネル吸着ハンド１１２が退避すると、組立ライン３０では、位置決め装置３３を解除し、組立コンベア３２を駆動してバックライトモジュール６を載せた組立パレット３１を後工程に搬送し、前工程から次のバックライトモジュール６を載せた組立パレット３１を取付け位置に搬送する。

ここで、液晶パネル１における保護フィルム５ａの剥離が完了すると同時に、初期剥離ユニット１２の挟持部１２５で挟持されている、保護フィルム５ａにおける第１の角部を解除する。具体的には、まず、挟持部１２５を駆動して、挟持部１２５と剥離防止部１２４とによる第１の角部の挟み込みを解除する。この時、初期剥離された保護フィルム５ａの粘着面は、挟持部１２５側にある。それゆえ、保護フィルム５ａにおける剥離された第１の角部は挟持部１２５に貼り付いた状態となる。続けて、初期剥離ユニット駆動部１２６を駆動して、初期剥離ユニット１２を斜め下方に移動させる。この時、挟持部１２５が排出コンベア１３１の搬送面よりも下方となるまで初期剥離ユニット１２を移動させる。この動作により、剥離後の保護フィルム５ａを排出コンベア１３１上に載せると共に、挟持部１２５に貼り付いた保護フィルム５ａを取外すことができる。

以上のステップＳ１〜Ｓ１１により、液晶パネル１の裏側の保護フィルム５ａを剥離し、バックライトモジュール上に取り付ける工程の一連の動作が完了する。上記の動作が所定の回数繰り返され、フィルム排出ユニット１３上に剥離後の保護フィルム５ａが積層されて溜まると、フィルム排出ユニット１３は、保護フィルム５ａの排出動作を行う。具体的には、まず、フィルム受け駆動部１３３を駆動することにより、フィルム受け部１３２の傾きを大きくし、フィルム受け部１３２と剥離後の保護フィルム５ａとの貼付けを取外す。続いて、排出コンベア１３１のローラを駆動し、積層された剥離後の保護フィルム５ａを塊として送り出し、廃棄ボックス１３４へ投入する。ここで、剥離後の保護フィルム５ａを１枚だけで廃棄ボックス１３４に投入しようとした場合、フィルム受け部１３２の傾きを変えても、フィルム受け部１３２の傾きに合せて保護フィルム５ａが曲がるだけである。このため、ローラと保護フィルム５ａの貼り付きは解消できない。また、排出コンベア１３１のローラを駆動すると、ローラに保護フィルム５ａが巻き込まれてしまい装置故障となる。一方、本実施の形態のように、剥離後の保護フィルム５ａを積層して廃棄ボックス１３４へ投入した場合、剥離後の保護フィルム５ａ同士が皺にならずに積層されているため、積層体は、保護フィルム５ａ同士の貼り付きが強固となり曲がりにくくなる。このため、フィルム受け部１３２の傾きを変更すると、フィルム受け部１３２の傾きに合せて曲がることが出来ずに、フィルム受け部１３２との貼り付きが解除される。また、排出コンベア１３１のローラを駆動させても、ローラに巻き込まれること無く送り出すことができる。

本実施形態のフィルム剥離方法によれば、搬送ユニット１１が収納ボックス２１から液晶パネル１を取り出して、バックライトモジュール６に取り付ける動作を行う途中で、保護フィルム５ａの剥離を行うことができる。このため、保護フィルム５ａの剥離用に搬送ユニット１１を別途用意する必要が無く、保護フィルム５ａの剥離に必要な装置を極力減らすことができる。よって、本実施形態のフィルム剥離方法によれば、低価格で保護フィルム５ａの剥離工程を自動化することができる。

〔実施の形態２〕
以下、本発明における実施の他の形態について、図７および図８に基づいて説明する。また、適宜、実施形態１の図面も参照する。なお、説明の便宜上、実施の形態１で説明した部材と同様の機能を有する部材には、基本的に同一の番号を付し、その説明を一部省略する。

本実施形態でも、実施の形態１と同様に、本発明のフィルム剥離装置の一例として、図２のような液晶パネル１の裏側の偏光板４ａに貼り付けられた保護フィルム５ａを剥離するフィルム剥離装置について説明する。本実施形態のフィルム剥離装置を用いたフィルム剥離方法においても、用いられる供給ライン２０および組立ライン３０は、実施の形態１と同様であるため、説明を省略する。

図７は、本実施形態のフィルム剥離装置１０ａの構成を示す斜視図である。フィルム剥離装置１０ａは、搬送ユニット１１と、初期剥離ユニット１２と、フィルム排出ユニット１３ａと図示しない制御ユニットとから構成されている。搬送ユニット１１、初期剥離ユニット１２、および制御ユニットの構成は、実施の形態１のフィルム剥離装置１０と同様であるため、説明を省略する。本実施形態のフィルム剥離装置１０ａでは、フィルム排出ユニット１３ａの構成が実施の形態１と異なる。

具体的には、フィルム排出ユニット１３ａは、排出コンベア１３１と、フィルム受け部１３２ａと、廃棄ボックス１３４と、補助挟持部（補助把持手段）１３５とから構成される。

排出コンベア１３１は、駆動可能な複数のローラで構成されている。排出コンベア１３１の搬送面が床面（フィルム剥離装置１０ａの設置面）に対して略平行に設置されている。

フィルム受け部１３２ａは、剥離された保護フィルム５ａの垂れた部分を受ける板状の部材である。フィルム受け部１３２ａは、排出コンベア１３１の終端部（廃棄ボックス１３４側の端部）に設置され、排出コンベア１３１の搬送面に対して下方向に傾斜している。フィルム受け部１３２ａの表面は、剥離された保護フィルム５ａの粘着面との間で粘着しないように処理が施されている。

補助挟持部１３５は、剥離された保護フィルム５ａの第２の角部を、フィルム受け部１３２ａとの間で挟持する。補助挟持部１３５は、制御ユニットからの指令により、挟持状態と解除状態とを切り替えられる。廃棄ボックス１３４は、剥離された保護フィルム５ａを収納する容器であり、満杯になると作業者によって交換される。

次に、フィルム剥離装置１０ａを用いた保護フィルム５ａの剥離方法（剥離手順）について、図６、図７、および図８に基づいて説明する。図８は、本実施の形態のフィルム剥離装置１０ａを用いた保護フィルム５ａの剥離手順をしめすフローチャートである。なお、以下の剥離動作は、フィルム剥離装置１０ａの制御ユニットによって制御される。ただし、供給ライン２０より液晶パネル１を搬送し、初期剥離ユニット１２によって保護フィルム５ａの初期剥離が完了するまでの動作（ステップＳ１〜Ｓ５）、および保護フィルム５ａの剥離が完了した後の動作（ステップＳ１０，Ｓ１１）は、実施の形態１と同様であるため、説明を省略する。ここでは、ステップＳ６〜Ｓ９について説明する。

まず、初期剥離完了（ステップＳ５の完了）直後の液晶パネル１は、図６（ａ）に示す位置Ａにある。この位置Ａは、保護フィルム５ａの初期剥離位置と同じ位置である。

図６（ａ）の状態から、ステップＳ６（第２の角部剥離）が行われる。ステップＳ６では、図６（ｂ）に示されるように、搬送ユニット１１は、破線で示す軌道に沿って、液晶パネル１を位置Ａから位置Ｂまで移動させる動作を行う。そして、この動作と同時に、保護フィルム５ａの貼り付け面に対し垂直であり、かつ液晶パネル１の中心付近を通る線を軸として、液晶パネル１を反時計回りに回転させる動作を行う。この動作により、保護フィルム５ａにおける第２の角部が剥離される。そして、保護フィルム５ａにおける剥離された第２の角部は、その重力により、下方向に垂れた状態になる。

次に、ステップＳ７ａ（第２の角部接触）では、図６（ｃ）に示されるように、搬送ユニット１１は、位置Ｂから位置Ｃに向けて液晶パネル１を移動させる。位置Ｂと位置Ｃとは、高さが異なり、位置Ｃの方が低い位置となっている。この動作により、保護フィルム５ａにおける剥離された第２の角部は、フィルム排出ユニット１３ａのフィルム受け部１３２ａに接触する。液晶パネル１が位置Ｃに到着すると、制御ユニットは、フィルム排出ユニット１３ａの補助挟持部１３５を駆動して、解除状態から挟持状態に切り替える。挟持状態では、補助挟持部１３５をフィルム受け部１３２ａに押し当てることで、保護フィルム５ａにおける剥離された第２の角部を挟持する。

次に、ステップＳ８（第３の角部剥離）では、図６（ｄ）に示されるように、搬送ユニット１１は、位置Ｃから位置Ｄに向けて、液晶パネル１を移動させる。液晶パネル１の移動方向は、保護フィルム５ａにおける偏光板４ａから剥離された部分と剥離されていない部分（偏光板４ａに貼り付いた部分）との境界線に対して垂直な方向である。この動作により、保護フィルム５ａにおける第３の角部が剥離される。そして、保護フィルム５ａにおける剥離された第３の角部は、その重力により、排出コンベア１３１のローラ上に落下する。ここで、保護フィルム５ａにける剥離された第２の角部がフィルム受け部１３２ａと補助挟持部１３５とにより挟持されている。このため、第２の角部と第３の角部とを結ぶ辺が、排出コンベア１３１のローラ上に弛まずに接触することとなる。

次に、ステップＳ９（第４の角部剥離）では、図６（ｅ）に示されるように、搬送ユニット１１は、位置Ｄから位置Ｅに向けて、液晶パネル１を移動させる。液晶パネル１の移動方向は、位置Ｃと位置Ｄとを結ぶ直線の延長方向である。すなわち、ステップＳ９では、ステップＳ８における液晶パネル１の移動方向と同じ方向に、液晶パネル１を移動させる。この動作により、保護フィルム５ａにおける第４の角部が剥離される。その結果、保護フィルム５ａが完全に液晶パネル１から剥離される。ステップＳ９にて剥離した保護フィルム５ａの第４の角部は、重力により排出コンベア１３１のローラ上に落ちる。ステップＳ６〜Ｓ９により剥離された、保護フィルム５ａは、第２の角部と第３の角部と第４の角部とを結ぶ三角形部分が、排出コンベア１３１のローラ上で皺にならずに接触することとなる。

剥離後の保護フィルム５ａの粘着力が弱いと、剥離後の保護フィルム５ａにおける第２の角部の粘着力だけで、保護フィルム５ａの剥離中に掛かる力を受けきれない場合がある。本実施形態のフィルム剥離方法によれば、このような場合であっても、剥離後の保護フィルム５ａにおける第２の角部を確実に挟持することができる。このため、保護フィルムの粘着力の大小に係らず、同様の装置構成をとることができる。

なお、本発明は、以下のように表現することもできる。

〔１〕矩形の板状体の下面に貼り付けられた略板状体の形状のフィルムを、板状体から剥離するフィルム剥離装置であって、初期剥離を行う初期剥離手段と、上記初期剥離手段からフィルムを取外すフィルム離脱手段と、剥離されたフィルムを受け取り、排出する排出手段と、板状体をフィルムの貼り付け面が地面と略水平となるように把持し、板状体を初期剥離手段上にフィルムの第１の角部を移動させた後、板状体をフィルムの貼り付け面に対して垂直な軸周りに回転させながら、円弧状軌道に沿って移動させ、続けて板状体を剥離されたフィルムの第２の角部から、剥離されたフィルムの対角方向の斜め下方に移動させ、更に板状体をフィルムが剥離された部分と貼り付けられた部分の境界線に対して垂直な方向に移動させうる移動手段を備えていることを特徴とするフィルム剥離装置。なお、「初期剥離」とは、フィルムの一角部が板状体から剥離され、剥離されたフィルムの一部分を把持することを意味する。

〔２〕〔１〕に記載のフィルム剥離装置を用いたフィルム剥離方法であって、上記移動手段によって、板状体を初期剥離手段上にフィルムの第１の角部を合わせ、初期剥離手段によってフィルムの第１の角部を剥離する第１段階と、板状体をフィルムの貼り付け面に対して垂直な軸周りに回転させながら、円弧状軌道に沿って移動させることで、第１の角部と隣接する第２の角部を剥離する第２段階と、剥離したフィルムの第２の角部から、板状体を、剥離されたフィルムの対角方向の斜め下方に移動させることで、フィルムにおける剥離された第２の角部を排出手段上に接触させる第３段階と、板状体を、フィルムが剥離した部分と貼り付けられた部分の境界線に対して垂直な方向に移動させることで、第２の角部と隣接し、第１の角部と反対側の第３の角部にあるフィルムを剥離し、フィルムの第２の角部と第３の角部とを結ぶ辺を排出手段上に落下させる第４段階と、板状体を第４段階と同方向に更に移動させることで、フィルムの第４の角部を剥離し、排出手段上に落下させる第５段階と、上記フィルム離脱手段によって、初期剥離手段によって把持しているフィルムの第１の角部を取外して、剥離されたフィルムを排出手段上に落下させる第６段階からなるフィルム剥離方法。

上記の構成によれば、板状体から矩形上のフィルムを剥離する際に、初期剥離を行った第１の角部から時計回り、もしくは反時計回りの順番に第４の角部まで剥離を行う。そして、剥離後のフィルムを排出手段上に第２の角部から順番に貼り付けていき、最後に第１の角部を貼り付けることで、剥離されたフィルムの排出に必要な構成を簡単にすることができる。

〔３〕上記排出手段は、第１の角部の次に剥離されたフィルムの第２の角部と、接触する部分を下方向に傾斜させたことを特徴とする〔１〕記載のフィルム剥離装置。

上記の構成によれば、フィルムの剥離中に排出手段に貼り付けた第２の角部に掛かる力をフィルムの剪断方向とすることにより、フィルムの剥離中に第２の角部が排出手段から外れて、フィルムの剥離に失敗することがなくなる。

〔４〕上記排出手段は、フィルムの剥離中に剥離されたフィルムの第２の角部を把持する補助把持手段を備えることを特徴とする〔１〕記載のフィルム剥離装置。

上記の構成によれば、剥離されたフィルムの粘着力が弱い場合でも、フィルム第２の角部を挟持しているため、フィルムの粘着力の大小によらず、同様の装置構成をとることができる。

〔５〕上記排出手段は、剥離された複数枚のフィルムを積層してから排出することを特徴とする〔３〕または〔４〕記載のフィルム剥離装置。

上記の構成によれば、１枚のフィルムと比較して積層されたフィルムの方が格段に剛性が高いため、フィルムを排出した際に生じる、周辺装置への貼り付きなどをなくすことができる。

本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

本発明は、液晶テレビなどの電気製品の組立工程において、傷などを防ぐために用いられた保護フィルムを剥離する装置および剥離方法に適用可能である。

１ 液晶パネル（板状体）
２ ＴＦＴ基板
３ カラーフィルター基板
４ａ、４ｂ 偏光板
５ａ、５ｂ 保護フィルム（フィルム）
６ バックライトモジュール
１０ フィルム剥離装置
１１ 搬送ユニット（移動手段）
１２ 初期剥離ユニット（初期剥離手段）
１３ フィルム排出ユニット（排出手段）
１３ａ フィルム排出ユニット（排出手段）
２０ 供給ライン
２１ 収納ボックス
２２ 供給コンベア
２３ 位置検出カメラ
３０ 組立ライン
３１ 組立パレット
３２ 組立コンベア
３３ 位置決め装置
１１１ 搬送ロボット
１１２ パネル吸着ハンド
１１３ 背面保持部
１１４ 吸着パッド
１２１ 傾斜ヘッド
１２２ 傾斜ヘッド駆動部
１２３ エアノズル
１２４ 剥離防止部
１２５ 挟持部
１２６ ユニット駆動部
１３１ 排出コンベア
１３２ フィルム受け部
１３３ フィルム受け駆動部
１３４ 廃棄ボックス
１３５ 補助挟持部（補助把持手段）
Ａ 位置（第１の位置）
Ｂ 位置（第２の位置）
Ｃ 位置（第３の位置）
Ｄ 位置
Ｅ 位置（第４の位置）
Ｌ 境界線

Claims (7)

1. 板状体の下面に貼り付けられた矩形のフィルムを、板状体から剥離するフィルム剥離装置であって、
   上記フィルムにおける第１の角部を剥離し、剥離された第１の角部を狭持する初期剥離手段と、
   上記初期剥離手段により第１の角部が狭持された状態で、上記板状体を移動させ、上記板状体からフィルム全面を剥離する移動手段と、
   剥離されたフィルムを受け取り、外部へ排出する排出手段とを備え、
   上記板状体の上面から見て上記第１の角部と隣接する角部を第２の角部とし、第１の角部と対角関係にある角部を第３の角部とし、第１〜第３の角部以外の角部を第４の角部としたとき、
   上記移動手段は、
   第１の角部が初期剥離された第１の位置から上記第２の角部が剥離される第２の位置まで、上記板状体を、板状体の下面に対して垂直な線を軸として回転させながら、円弧状軌道に沿って移動させ、
   上記第２の位置から上記第２の角部における粘着面が上記排出手段に接触する第３の位置まで、上記板状体を、フィルムにおける剥離された第２の角部の対角方向と、板状体の下面の法線方向との合力方向に移動させ、
   上記第３の位置から上記第３および第４の角部が剥離される第４の位置まで、上記板状体を、フィルムにおける剥離された部分と板状体に貼り付けられた部分との境界線に対し垂直な方向に移動させることを特徴とするフィルム剥離装置。
2. 上記排出手段は、フィルムにおける剥離された上記第２の角部と接触する部分に、下方向に傾斜した傾斜部を備えたことを特徴とする請求項１に記載のフィルム剥離装置。
3. 上記排出手段は、フィルムにおける剥離された上記第２の角部を把持する補助把持手段を備えたことを特徴とする請求項１または２に記載のフィルム剥離装置。
4. 上記排出手段は、剥離された保護フィルムを受け取る排出コンベアを備え、該排出コンベア上で保護フィルムが複数積層された後、外部へ排出することを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載のフィルム剥離装置。
5. 上記移動手段は、上記フィルムにおける粘着面がフィルム剥離装置の設置面と平行になるように、上記板状体を把持することを特徴とする請求項１〜４の何れか１項に記載のフィルム剥離装置。
6. 上記初期剥離手段は、上記フィルムおける第２〜第４の角部が剥離された後、上記第１の角部の狭持を解除することを特徴とする請求項１〜５の何れか１項に記載のフィルム剥離装置。
7. 板状体の下面に貼り付けられた矩形のフィルムを、板状体から剥離するフィルム剥離方法であって、
   上記フィルムにおける第１の角部を剥離し、剥離された第１の角部を狭持する初期剥離工程と、
   上記第１の角部が狭持された状態で、上記板状体を移動させ、上記板状体からフィルム全面を剥離し、剥離されたフィルムを排出手段により外部へ排出するフィルム剥離工程とを含み、
   上記板状体の上面から見て上記第１の角部と隣接する角部を第２の角部とし、第１の角部と対角関係にある角部を第３の角部とし、第１〜第３の角部以外の角部を第４の角部としたとき、
   上記フィルム剥離工程では、
   第１の角部が初期剥離された第１の位置から第２の角部が剥離される第２の位置まで、上記板状体を、板状体の下面に対して垂直な線を軸として回転させながら、円弧状軌道に沿って移動させ、
   上記第２の位置から上記第２の角部における粘着面が上記排出手段に接触する第３の位置まで、上記板状体を、フィルムにおける剥離された第２の角部の対角方向と、板状体の下面の法線方向との合力方向に移動させ、
   上記第３の位置から上記第３および第４の角部が剥離される第４の位置まで、上記板状体を、フィルムにおける剥離された部分と板状体に貼り付けられた部分との境界線に対し垂直な方向に移動させることを特徴とするフィルム剥離方法。

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