JP2011255783A - 駐車支援装置及び駐車支援方法 - Google Patents

Abstract

【課題】画像認識を用いることなく目標駐車位置を運転者に提示することによって、ＣＰＵの演算量を低減して安価なシステムを実現することのできる駐車支援装置を提供する。
【解決手段】本発明の駐車支援装置１は、自車両周囲の映像を変換して自車両周囲の俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成部２と、予め用意された仮駐車目標位置の画像を、俯瞰映像に重畳して表示するための設定を行う仮駐車目標位置設定部４と、仮駐車目標位置の画像を俯瞰映像に重畳して表示する画像重畳部５と、実際の駐車目標位置に仮駐車目標位置の画像が一致するように自車両の移動が行われた後に、仮駐車目標位置を運転者が駐車目標位置として指定する駐車目標位置指定部６と、指定された駐車目標位置へ自車両を誘導制御する駐車誘導制御部７とを備えていることを特徴とする。
【選択図】図１

Description

本発明は、自車両の周囲の映像を運転者に提示して駐車を支援する駐車支援装置及びその方法に関する。

従来から所定の駐車目標位置へ車両を駐車させるための駐車支援装置が開発されており、このような駐車支援装置の一例として特許文献１が開示されていた。

特許文献１に開示された駐車支援装置では、自車両を所定の停止位置に停車させた状態で、複数の駐車目標位置を駐車形態ごとに仮設定して運転者に提示している。すなわち、自車両の右方向への並列駐車、左方向への並列駐車及び左方向への縦列駐車などの駐車目標位置を仮設定して運転者に提示していた。

運転者は、こうして仮設定された駐車目標位置の中からステアリング操作によって駐車目標位置を選択し、駐車支援装置は選択された駐車目標位置へ車両を誘導していた。

特開２００８−２０１３６３号公報

しかしながら、上述した従来の駐車支援装置では、駐車目標位置を認識するために画像認識を用いていたため、ＣＰＵの演算量が増大してシステム全体の価格が高価になってしまうという問題点があった。また、画像認識を用いると、画像認識で検出した駐車枠を微調整する場合に画面もしくはボタンを連続的に押し続ける作業が発生するので、駐車目標枠を指定する際に多くの手間がかかってしまうという問題点もあった。さらに、白線が引かれていない駐車場に駐車する場合には、画像認識では駐車支援を行うこと自体が不可能であった。

そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、画像認識を用いることなく駐車目標位置を運転者に提示することによって、安価にシステムを構成することのできる駐車支援装置及びその方法を提供することを目的とする。

本発明に係る駐車支援装置は、自車両周囲の俯瞰映像に予め用意された仮駐車目標位置の画像を重畳して表示し、俯瞰映像に表示されている実際の駐車目標位置に仮駐車目標位置の画像が一致するように運転者によって自車両の移動が行われた後に、運転者が駐車目標位置を指定し、指定された駐車目標位置へ自車両を誘導制御することによって上述の課題を解決する。

本発明に係る駐車支援装置及びその方法によれば、予め用意された仮駐車目標位置の画像を俯瞰映像に重畳して表示し、俯瞰映像に表示されている実際の駐車目標位置に仮駐車目標位置の画像が一致するように運転者によって自車両の移動が行われた後に、運転者が駐車目標位置を指定するので、画像認識等を用いることなく駐車目標位置を指定することができる。これによって、ＣＰＵの演算量を低減することができるので、安価にシステムを構成することができる。

本発明を適用した第１実施形態に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。 本発明を適用した第１実施形態に係る駐車支援装置におけるカメラの配置の一例を示す図である。 本発明を適用した第１実施形態に係る駐車支援装置による駐車支援処理の処理手順を示すフローチャートである。 本発明を適用した第１実施形態に係る駐車支援装置における俯瞰映像の一例を示す図である。 本発明を適用した第１実施形態に係る駐車支援装置における仮駐車目標位置の画像を説明するための図である。 本発明を適用した第１実施形態に係る駐車支援装置において、俯瞰映像に仮駐車目標位置の画像を重畳した重畳画像を示す図である。 本発明を適用した第１実施形態に係る駐車支援装置において、並列駐車の場合の駐車支援画像を示す図である。 本発明を適用した第１実施形態に係る駐車支援装置において、縦列駐車の場合の駐車支援画像を示す図である。 本発明を適用した第２実施形態に係る駐車支援装置における仮駐車目標位置の画像及びクリアランス領域を説明するための図である。 本発明を適用した第３実施形態に係る駐車支援装置における仮駐車目標位置の画像を説明するための図である。 本発明を適用した第４実施形態に係る駐車支援装置における仮駐車目標位置の画像を説明するための図である。

以下、本発明の第１乃至第４実施形態について図面を参照して説明する。

［第１実施形態］
［駐車支援装置の構成］
本発明を適用した第１実施形態について図面を参照して説明する。図１は本実施形態に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。

図１に示すように、本実施形態に係る駐車支援装置１は、自車両周囲の映像を変換して俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成部２と、運転者から駐車支援装置への操作が入力される入力部３と、仮駐車目標位置の画像を俯瞰映像に重畳して表示するための設定を行う仮駐車目標位置設定部４と、仮駐車目標位置の画像を俯瞰映像に重畳する画像重畳部５と、運転者によって駐車目標位置が指定される駐車目標位置指定部６と、指定された駐車目標位置へ自車両を誘導制御する駐車誘導制御部７とを備え、自車両周囲の映像を撮像するカメラ８ａ〜８ｄと、運転者に映像を提示する表示部９と、ステアリングホイールの操作方向及び操作量を検出する舵角センサ１０と、パワーステアリングを駆動するＥＰＳモータ１１と接続されている。

ここで、上述した駐車支援装置１は、例えば図示していないＲＯＭ（Read Only Memory）に駐車支援プログラムを記憶しておき、この駐車支援プログラムをＣＰＵで実行することによって実現することができる。

入力部３は、運転者からの入力を受け付けるインターフェース部であり、例えば２つのボタンを用意して一方のボタンを選択ボタン、他方のボタンを決定ボタンとして割り付けることによって、システム側からのプロンプトに応じた運転者の意思表示が可能となるように形成されている。

カメラ８ａ〜８ｄは、自車両周囲の映像を撮像するための撮像手段であり、駐車支援装置１と運転者との間のインターフェースとして使用される画像を取得している。ここで、図２にカメラ８ａ〜８ｄの配置の一例を示す。図２に示すように車両２０のフロントグリル部にカメラ８ａを配置し、リアバンパ近傍にカメラ８ｄを配置し、左右のドアミラーの下部にカメラ８ｂ及び８ｃを配置している。カメラ８ａ〜８ｄは視野角の広い広角カメラを使用することによって、より広い領域を運転者に提示することができる。なお、車両２０は乗用車に限らず、商用車や貨物自動車でもあってもよい。また、カメラ８ａ〜８ｄの設置位置は図２に示す配置に限定されるわけではなく、例えば車両の四隅に設置する形態やルーフに設置する形態を採用してもよい。

俯瞰映像生成部２は、カメラ８ａ〜８ｄで撮像した映像に対して視点変換を行って俯瞰映像を生成する。カメラ８ａ〜８ｄで撮像した映像は斜め上に視点が置かれた映像であるが、この映像に対して視点変換を行うことによって地面に対して鉛直上方から見た映像を得ることができる。ここで行われる画像変換に関しては、例えば「鈴木政康・知野見聡・高野照久，俯瞰ビューシステムの開発，自動車技術会学術講演会前刷集，116-07（2007-10）， 17-22．」などに記載された方法を用いればよい。

仮駐車目標位置設定部４は、仮の駐車目標位置である仮駐車目標位置の画像を予め用意しておき、入力部３で入力された運転者の意思の検出信号に基づいて仮駐車目標位置の画像を俯瞰映像に重畳するための設定を行う。例えば、予めメモリなどに格納されている仮駐車目標位置の画像を読み込んでくるだけでもよいし、または読み込まれた仮駐車目標位置の画像の大きさを変更したり、色や明るさを変更したりしてもよい。

画像重畳部５は、俯瞰映像生成部２で生成された自車両周囲の俯瞰映像に、仮駐車目標位置の画像を重畳する。ここで行われる画像の重畳はコンピュータグラフィクスのスーパーインポーズの手法を用いて行うことができる。

表示部９は、画像重畳部５で得られた画像を運転者に視覚情報として提示するための表示手段であり、例えばカーナビゲーションシステムのモニタなどである。

駐車目標位置指定部６は、入力部３に設けられており、俯瞰映像に表示されている実際の駐車目標位置に仮駐車目標位置の画像が一致するように自車両の移動が行われた後に、実際の駐車目標位置に対応した仮駐車目標位置を、運転者が駐車目標位置として指定する入力を受け付ける。また、ここで指定された駐車目標位置は駐車誘導制御部７に送信される。

舵角センサ１０は、ステアリングホイールに取り付けられてステアリングホイールの操作量及び操作方向を検出して駐車誘導制御部７へ送信している。

駐車誘導制御部７は、舵角センサ１０で検出された値をフィードバックしながら駐車目標位置指定部６で指定された駐車目標位置へ自車両を誘導制御する制御指令信号を計算している。そして、得られた制御指令信号をＥＰＳモータ１１に入力している。

ＥＰＳモータ１１は、駐車誘導制御部７からの制御指令信号に基づいて、パワーステアリングを駆動して、自車両が目標駐車位置へ駐車できるように操作している。

［駐車支援装置の動作］
次に、本実施形態に係る駐車支援装置１による駐車支援処理を図３のフローチャートを参照して説明する。図３に示す駐車支援処理のアルゴリズムはタイマ割り込みによって実施され、予め設定したサンプリング時間ごとに行うことによって駐車支援処理が実施されている。

図３に示すように、ステップＳ１０１において、カメラ８ａ〜８ｄで自車両周囲の映像を撮像し、撮像された映像を俯瞰映像生成部２に送信する。

次にステップＳ１０２において、俯瞰映像生成部２はカメラ８ａ〜８ｄで撮像された自車両周囲の映像に対して視点変換を行い、自車両周囲の俯瞰映像を生成する。ここで、俯瞰映像生成部２で生成された俯瞰映像の一例を図４に示す。図４に示すように、自車両の位置を示すコンピュータグラフィックス４０を中心部に配置し、その周囲４方向に視点変換された映像４１ａ〜４１ｄを並べて表示することによって俯瞰映像４２を構成する。映像４１ａはカメラ８ａで撮像された自車両前方の映像を視点変換したものであり、映像４１ｂ、４１ｃはカメラ８ｂ、８ｃで撮像された自車両左右の映像を視点変換したものであり、映像４１ｄはカメラ８ｄで撮像された自車両後方の映像を視点変換したものである。尚、俯瞰映像４２において４方向全ての映像が完全に表示されている必要はなく、例えば横方向に対応する映像４１ｂ、４１ｃのみを俯瞰映像４２に表示し、前後方向の映像はカメラ８ａ、８ｄで撮像した映像自体を表示するという形態も可能である。

こうして俯瞰映像が生成されると、ステップＳ１０３では運転者からの駐車支援開始信号が入力部３に入力されたか否かを判定する。運転者によって開始ボタンが押下されるなどして駐車支援開始信号を検知した場合にはステップＳ１０４に移行し、検知しない場合には駐車支援を行わないものと判断して終了する。

ステップＳ１０４では、仮駐車目標位置設定部４によって仮駐車目標位置の画像を設定する。例えば、予めメモリ内に格納されている仮駐車目標位置の画像を読み込んで用意するだけでもよいし、または読み込まれた仮駐車目標位置の画像の大きさを変更したり、色や明るさを変更したりしてもよい。

ここで、本実施形態に係る仮駐車目標位置の画像を図５に示す。図５に示すように、本実施形態では自車両の位置を示すコンピュータグラフィックス５０を中心部に配置し、その左右に鉤型の印を描くことによって仮駐車目標位置を表現している。図５に示す仮駐車目標位置の画像のうちマーク５２ａ及びマーク５２ｂの２つの鉤型は左側の並列駐車に対応した仮駐車目標位置の画像を示している。マーク５３ａ及びマーク５３ｂの２つの斜め向き線分は左側斜め４５度の斜め駐車に対応した仮駐車目標位置の画像を示している。マーク５４ａ及びマーク５４ｂの２つの鉤型は左側の縦列駐車に対応した仮駐車目標位置を示している。同様に、マーク５５ａ及びマーク５５ｂは右側の並列駐車枠に対応した仮駐車目標位置を示し、マーク５６ａ及びマーク５６ｂは右側の斜め駐車に対応した仮駐車目標位置を示し、マーク５７ａ及びマーク５７ｂは右側の縦列駐車に対応した仮駐車目標位置を示している。

本実施形態では、左側の並列駐車に対応した仮駐車目標位置の画像５２ａ、５２ｂは、カメラ８ｃが設置されているドアミラーの位置を挟んで対称な位置に描画されている。このように描画することによって、カメラ８ｃの位置に近く、またカメラ８ｃから等距離に描画することになるので、カメラ８ｃの映像を俯瞰映像に変換した際に生じる映像の歪みを最小限に抑えることができる。斜め駐車に対応した仮駐車目標位置の画像５３ａ、５３ｂや右側についても同様である。

ただし、左側の縦列駐車に対応した仮駐車目標位置の画像５４ａ、５４ｂは自車両の後方に描画する。なぜなら、駐車支援が開始された後に駐車目標位置と切り返し位置を表示するが、縦列駐車の場合にはその軌道の特性から駐車目標位置を車両後方に設定しておかなければ、初期状態において切り返し位置を俯瞰映像内に表示することができないためである。そこで、本実施形態では縦列駐車に対応した仮駐車目標位置の画像５４ａ、５４ｂは車両後方になるように設定して、切り返し位置についても俯瞰映像内に表示できるようにしている。このように切り返し位置を俯瞰映像内に表示したことにより、駐車支援開始後に運転者がどこまで自車両を進めればよいか一目瞭然で理解できることになり、駐車支援が実施されている間の運転者の安心感を向上させることができる。尚、右側の縦列駐車についても同様である。

次にステップＳ１０５において、ステップＳ１０２で生成された俯瞰映像とステップＳ１０４で設定された仮駐車目標位置の画像とを、画像重畳部５で重畳して重畳画像を生成する。得られた重畳画像は表示部９に送られ、カーナビゲーションシステムのモニタなどに表示される。ここで重畳画像の一例を図６に示す。図６に示すように、自車両の位置を示すコンピュータグラフィックス６０が中心部に配置され、その左右に鉤型の仮駐車目標位置が表示されている。

このようにして重畳画像が表示部１０に表示されると、ステップＳ１０６において、運転者は重畳画像の表示を見ながら実際の駐車目標位置と仮駐車目標位置とがほぼ一致するように自車両を誘導して駐車支援開始位置を決定する。例えば、図６に示すように左側の並列駐車の場合には仮駐車目標位置６２ａ、６２ｂが実際の駐車目標位置６１とほぼ一致するように自車両を誘導して駐車支援開始位置を決定する。この際、運転者による自車両の操舵、制動及び駆動操作によって自車両の誘導が行われる。なお、縦列駐車や斜め駐車の場合でも同様の操作を行うことによって、駐車支援開始位置へ自車両を誘導することができる。

このように、予め俯瞰映像上に重畳されている仮駐車目標位置と実際の駐車目標位置とを運転者が合わせることによって駐車開始位置を指定し、その開始位置を始点とした駐車経路をメモリから読み込んで駐車誘導制御を行うので、画像認識は必要なく、ＣＰＵの負荷を低減することができる。

次にステップＳ１０７では、運転者に並列駐車、縦列駐車、斜め駐車といった駐車形態の選択を促した後に、駐車目標位置指定部６を介して、重畳映像に表示されている仮駐車目標位置の中から実際の駐車目標位置に対応した仮駐車目標位置が指定されたか否かが判定される。ここで、決定ボタンが押下されて駐車目標位置が指定されると、ステップＳ１０８へ移行し、キャンセルボタンなどが押下されて駐車支援をキャンセルする意思表示がなされた場合には駐車支援処理を終了する。

また、上述した仮駐車目標位置の画像について、駐車目標位置が指定される前は薄く表示しておき、駐車目標位置が指定された後には強調表示することも可能である。例えば、図７の駐車目標位置７０に示すように、駐車目標位置が指定された後には駐車目標位置を実線で囲んで、さらに濃い色で強調表示するようにしてもよい。図８に示す縦列駐車の場合も同様である。このように表示することによって駐車誘導制御前は俯瞰映像の視認性を向上させることができ、駐車誘導制御時には駐車目標位置を運転者が明確に認識することができる。

駐車目標位置が指定されてステップＳ１０８に移行すると、指定された駐車目標位置に対応した駐車支援画像を表示部９の俯瞰映像上に重畳して表示する。例えば、左側の並列駐車の場合には図７に示すような駐車目標位置７０と切り返し位置７１がそれぞれ表示され、左側の縦列駐車の場合には図８に示すような駐車目標位置８０と切り返し位置８１がそれぞれ表示される。

次にステップＳ１０９において、駐車誘導制御部７による誘導制御が実施される。この誘導制御では制御ロジックにしたがって駐車支援が行われ、まず車両を誘導する経路が生成される。この誘導経路は並列駐車、縦列駐車、斜め駐車のそれぞれに対応した経路を１種類ずつメモリに保持しておき、指定された駐車目標位置に対応した経路を読み込むことによって実現することができる。この駐車誘導制御で計算される誘導経路は、切り返し位置までの曲線と切り替えし位置から駐車目標位置までの曲線である。

駐車誘導制御部７は、計算された誘導経路に追従するように舵角センサ１０の値をフィードバックしながらパワーステアリングに設置してあるＥＰＳモータ１１への指令信号を計算する。算出された指令信号は逐次ＥＰＳモータ１１に送信され、駐車誘導制御が実施される。この際、車両の制動及び駆動指令、前進及び後退の切り替え動作は運転者が行うものとする。

ただし、上述した駐車誘導制御だけではなく、例えば自車両が通ると予想される経路線をステアリング舵角および車速から計算して表示部９に重畳表示して運転者の転舵を支援及び誘導するだけでもよい。また、ステアリング転舵やブレーキ、アクセルのタイミングのみを知らせる誘導方法でも良い。

こうしてステップＳ１０９における駐車誘導制御が行われて駐車目標位置への駐車が完了すると、図３に示す駐車支援処理は終了する。

［第１実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本発明を適用した第１実施形態に係る駐車支援装置によれば、予め用意された仮駐車目標位置の画像を俯瞰映像に重畳して表示し、俯瞰映像に表示されている実際の駐車目標位置に仮駐車目標位置の画像が一致するように運転者によって自車両の移動が行われた後に、運転者が駐車目標位置を指定するので、画像認識等を用いることなく駐車目標位置を指定することができる。これによって、ＣＰＵの演算量を低減することができるので、安価にシステムを構成することができる。また、目標駐車位置の微調整なども不要で、ひも等で仕切られた白線のない駐車場でも駐車支援が可能である。

また、本駐車支援装置によれば、仮駐車目標位置の画像として並列駐車、縦列駐車、斜め駐車の駐車形態があるので、通常必要となる駐車形態のほとんどすべてに対応することができ、これによって運転者は駐車目標位置を容易に設定することができる。

さらに、本駐車支援装置によれば、並列駐車、斜め駐車を示す仮駐車目標位置の画像を自車両のドアミラーの位置に中心近傍が配置されるように俯瞰映像上に重畳するので、カメラの直下に仮駐車目標位置を設定することができ、これによって俯瞰映像の歪みを小さくすることができ、駐車支援の精度を向上させることができる。

また、本駐車支援装置によれば、縦列駐車を示す仮駐車目標位置の画像を自車両のドアミラーの位置よりも後方になるように俯瞰映像上に重畳するので、切り返し位置を俯瞰映像上に表示することができ、駐車する際の軌道を運転者が理解しやすくなる。

さらに、本駐車支援装置によれば、駐車目標位置が指定される前は仮駐車目標位置の画像を薄く表示し、駐車目標位置が指定された後には仮駐車目標位置の画像を強調表示するので、駐車誘導制御前は俯瞰映像の視認性を向上させることができ、駐車誘導制御時には駐車目標位置を運転者が明確に認識することができる。

［第２の実施形態］
次に、本発明を適用した第２実施形態について図面を参照して説明する。尚、上述した第１実施形態と同様の部分については詳細な説明を省略する。

図９は第２実施形態に係る仮駐車目標位置の画像を示す図である。図９に示すように、第２実施形態に係る仮駐車目標位置の画像は、並列駐車、縦列駐車、斜め駐車を示すそれぞれの画像の一端が共有されている。

例えば、鉤型のマーク９２は左側の並列駐車と左側の縦列駐車に対応した仮駐車目標位置の前端を表していて共有されており、さらに左側の斜め駐車に対応した仮駐車目標位置の前端を表すマーク９３ａもマーク９２と一端を共有している。また、線分のマーク９３ｂは左側の斜め駐車に対応した仮駐車目標位置の後端であり、マーク９２ｂは左側の並列駐車に対応した仮駐車目標位置の後端である。マーク９４ｂは左側の縦列駐車に対応した仮駐車目標位置の後端である。尚、第１実施形態と同様に、並列駐車に対応した仮駐車目標位置の画像９２、９２ｂは、その中心がドアミラーの位置となるように配置されている。同様に、マーク９５、９５ｂ、９６ａ、９６ｂ、９７ｂはそれぞれ右側駐車に対応した仮駐車目標位置の画像であり、左側の仮駐車目標位置の画像と対称な位置に表示されている。

また、第２実施形態に係る駐車支援装置では、鉤型のマーク９８ａ〜９８ｄをさらに表示している。このマーク９８ａ〜９８ｄは駐車時に自車両が通過可能な領域を示すクリアランス領域を示しており、仮駐車目標位置の画像の外側に設定されている。例えば、マーク９８ａが示す領域の下側に障害物があった場合には、左側の並列駐車時に障害物に衝突する恐れがあることを示している。

［第２実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本発明を適用した第２実施形態に係る駐車支援装置によれば、並列駐車、縦列駐車、斜め駐車を示す仮駐車目標位置の画像の一端を共通化したので、仮駐車目標位置を示す線が少なくなり、よりシンプルな表示が可能になる。これによって運転者はより明瞭に表示を認識することができる。

また、第２実施形態に係る駐車支援装置によれば、クリアランス領域を表示したので、運転者は駐車可能な領域を明確に認識することができる。

［第３の実施形態］
次に、本発明を適用した第３実施形態について図面を参照して説明する。尚、上述した第１実施形態と同様の部分については詳細な説明を省略する。

図１０は第３実施形態に係る仮駐車目標位置の画像を示す図である。図１０に示すように、第３実施形態に係る仮駐車目標位置の画像では、自車両のドアミラーの位置に並列駐車、縦列駐車、斜め駐車を示す仮駐車目標位置の画像の中心近傍がすべて配置されている。例えば、図１０では鉤型のマーク１０２ａ、１０２ｂは左側の並列駐車を示し、線分のマーク１０３ａ、１０３ｂは左側の斜め駐車を示し、鉤型のマーク１０４ａ、１０４ｂは左側の縦列駐車を示している。そして、これらのマークはすべて中心近傍がドアミラーの位置に配置されている。同様に鉤型のマーク１０５ａ、１０５ｂは右側の並列駐車を示し、線分のマーク１０６ａ、１０６ｂは右側の斜め駐車を示し、鉤型のマーク１０７ａ、１０７ｂは右側の縦列駐車を示しており、中心近傍がドアミラーの位置に配置されている。

［第３実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本発明を適用した第３実施形態に係る駐車支援装置によれば、並列駐車、縦列駐車、斜め駐車を示す仮駐車目標位置の画像の中心近傍をすべてドアミラーの位置に合わせて配置したので、全ての駐車形態において俯瞰映像における歪を最小限に抑えることができる。

［第４の実施形態］
次に、本発明を適用した第４実施形態について図面を参照して説明する。尚、上述した第１実施形態と同様の部分については詳細な説明を省略する。

図１１は第４実施形態に係る仮駐車目標位置の画像を示す図である。図１１に示すように、第４実施形態に係る仮駐車目標位置の画像では、仮駐車目標位置を直線で囲まれた四角形で表現している。

例えば、図１１では、小さな方形で表現された領域１１２は左側の並列駐車に対応した仮駐車目標位置を示し、平行四辺形で表現された領域１１３は左側の斜め駐車に対応した仮駐車目標位置を示し、大きな方形で表現された領域１１４は左側の縦列駐車に対応した仮駐車目標位置を示している。同様に、小さな方形で表現された領域１１５は右側の並列駐車に対応した仮駐車目標位置を示し、平行四辺形で表現された領域１１６は右側の斜め駐車に対応した仮駐車目標位置を示し、大きな方形で表現された領域１１７は右側の縦列駐車に対応した仮駐車目標位置を示している。

ここで、並列駐車に対応した領域１１２、１１５と斜め駐車に対応した領域１１３、１１６は第１及び第２実施形態と同様に、その中心近傍がドアミラーの位置になるように配置されている。

［第４実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本発明を適用した第４実施形態に係る駐車支援装置によれば、仮駐車目標位置の画像を直線で囲まれた四角形で表現したので、より鮮明に駐車目標位置を運転者に提示することができる。

なお、上述の実施の形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施の形態に限定されることはなく、この実施の形態以外の形態であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計などに応じて種々の変更が可能であることは勿論である。

１ 駐車支援装置
２ 俯瞰映像生成部
３ 入力部
４ 仮駐車目標位置設定部
５ 画像重畳部
６ 駐車目標位置指定部
７ 駐車誘導制御部
８ａ〜８ｄ カメラ
９ 表示部
１０ 舵角センサ
１１ ＥＰＳモータ

Claims (18)

1. 自車両周囲の映像を変換して自車両周囲の俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成手段と、
   予め用意された仮駐車目標位置の画像を、前記俯瞰映像に重畳して表示するための設定を行う仮駐車目標位置設定手段と、
   前記仮駐車目標位置の画像を前記俯瞰映像に重畳して表示する画像重畳手段と、
   前記俯瞰映像に表示されている実際の駐車目標位置に前記仮駐車目標位置の画像が一致するように前記運転者によって前記自車両が移動された後に、前記実際の駐車目標位置に対応した前記仮駐車目標位置を、前記運転者が駐車目標位置として指定する駐車目標位置指定手段と、
   前記駐車目標位置指定手段で指定された前記駐車目標位置へ前記自車両を誘導制御する駐車誘導制御手段と
   を備えていることを特徴とする駐車支援装置。
2. 前記仮駐車目標位置の画像は、並列駐車、縦列駐車、斜め駐車の駐車形態を示すことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 並列駐車、斜め駐車を示す前記仮駐車目標位置の画像は、前記自車両のドアミラーの位置に中心近傍が配置されるように前記俯瞰映像上に重畳されることを特徴とする請求項２に記載の駐車支援装置。
4. 縦列駐車を示す前記仮駐車目標位置の画像は、前記自車両のドアミラーの位置よりも後方になるように前記俯瞰映像上に重畳されることを特徴とする請求項２または請求項３に記載の駐車支援装置。
5. 並列駐車、縦列駐車、斜め駐車を示す前記仮駐車目標位置の画像は、すべて前記自車両のドアミラーの位置に中心近傍が配置されるように前記俯瞰映像上に重畳されることを特徴とする請求項２に記載の駐車支援装置。
6. 前記仮駐車目標位置の画像は、並列駐車、縦列駐車、斜め駐車を示すそれぞれの画像の一端が共有されていることを特徴とする請求項２に記載の駐車支援装置。
7. 前記仮駐車目標位置設定手段は、駐車時に前記自車両が通過可能な領域を示すクリアランス領域を前記仮駐車目標位置の外側に設定することを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
8. 前記駐車目標位置指定手段で前記駐車目標位置が指定される前は前記仮駐車目標位置の画像を薄く表示し、前記駐車目標位置指定手段で前記駐車目標位置が指定された後には前記仮駐車目標位置の画像を強調表示することを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
9. 前記仮駐車目標位置の画像は、直線で囲まれた四角形で表示されることを特徴とする請求項１乃至請求項８のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
10. 自車両周囲の映像を変換して自車両周囲の俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成ステップと、
    予め用意された仮駐車目標位置の画像を、前記俯瞰映像に重畳して表示するための設定を行う仮駐車目標位置設定ステップと、
    前記仮駐車目標位置の画像を前記俯瞰映像に重畳して表示する画像重畳ステップと、
    前記俯瞰映像に表示されている実際の駐車目標位置に前記仮駐車目標位置の画像が一致するように前記運転者によって前記自車両が移動された後に、前記実際の駐車目標位置に対応した前記仮駐車目標位置を、前記運転者が駐車目標位置として指定する駐車目標位置指定ステップと、
    前記駐車目標位置指定ステップで指定された前記駐車目標位置へ前記自車両を誘導制御する駐車誘導制御ステップと
    を含むことを特徴とする駐車支援方法。
11. 前記仮駐車目標位置の画像は、並列駐車、縦列駐車、斜め駐車の駐車形態を示すことを特徴とする請求項１０に記載の駐車支援方法。
12. 並列駐車、斜め駐車を示す前記仮駐車目標位置の画像は、前記自車両のドアミラーの位置に中心近傍が配置されるように前記俯瞰映像上に重畳されることを特徴とする請求項１１に記載の駐車支援方法。
13. 縦列駐車を示す前記仮駐車目標位置の画像は、前記自車両のドアミラーの位置よりも後方になるように前記俯瞰映像上に重畳されることを特徴とする請求項１１または請求項１２に記載の駐車支援方法。
14. 並列駐車、縦列駐車、斜め駐車を示す前記仮駐車目標位置の画像は、すべて前記自車両のドアミラーの位置に中心近傍が配置されるように前記俯瞰映像上に重畳されることを特徴とする請求項１１に記載の駐車支援方法。
15. 前記仮駐車目標位置の画像は、並列駐車、縦列駐車、斜め駐車を示すそれぞれの画像の一端が共有されていることを特徴とする請求項１１に記載の駐車支援方法。
16. 前記仮駐車目標位置設定ステップでは、駐車時に前記自車両が通過可能な領域を示すクリアランス領域を前記仮駐車目標位置の外側に設定することを特徴とする請求項１０乃至請求項１５のいずれか１項に記載の駐車支援方法。
17. 前記駐車目標位置指定ステップで前記駐車目標位置が指定される前は前記仮駐車目標位置の画像を薄く表示し、前記駐車目標位置指定ステップで前記駐車目標位置が指定された後には前記仮駐車目標位置の画像を強調表示することを特徴とする請求項１０乃至請求項１６のいずれか１項に記載の駐車支援方法。
18. 前記仮駐車目標位置の画像は、直線で囲まれた四角形で表示されることを特徴とする請求項１０乃至請求項１７のいずれか１項に記載の駐車支援方法。

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