JP2011215769A - 車線位置検出装置および車線位置検出方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ECU300は、車両周辺の路面を車載カメラで撮影した映像から車線境界線と車両との位置関係を検出する車線位置検出装置であって、映像からの車線境界線の抽出を行う車線抽出部310と、抽出された車線境界線のエッジを上方視点座標に変換する上方視点データ生成部330と、上方視点座標におけるエッジの位置から車線境界線と車両との位置関係を検出する車線位置検出部340とを有し、上方視点データ生成部330は、映像の特定のライン上に存在する車線境界線のエッジ点のみを上方視点座標に変換し、車線位置検出部340は、上方視点座標におけるエッジ点の位置の時系列データから上方視点座標におけるエッジの位置を求める。
【選択図】図2
Description
αl(t0) = {Pl(t0)−Pl(t1)}×V(t0)×ΔT(t0)
・・・(1)
αr(t0) = {Pr(t0)−Pr(t1)}×V(t0)×ΔT(t0)
・・・(2)
ΔT(t0) = t0 −t1 ・・・(3)
s = L/(V×ΔTmin) + β ・・・(4)
tanφ = ΔD/M ・・・(5)
Dl = Qlx + Qlytanφ ・・・(6)
Dr = Qrx − Qrytanφ ・・・(7)
D=|Cr−Prt0| (|Cr−Prt0|<|Cl−Plt0|)
・・・・・・(8)
D=|Cl−Plt0| (|Cr−Prt0|≧|Cl−Plt0|)
・・・・・・(9)
Diff = Rw−√(Rw2−Qry2) ・・・・・・(10)
誤差Diffは5cm程度である。
Td = D / [Σαl(t)/{s×ΔT(t)}] ・・・(11)
D<Dth かつ Td<Tth ・・・(12)
Plt0' = Pt1 + Σαl(t)/s ・・・(13)
ΔP = Pr − Pl ・・・・・・(14)
Plt0' = Prt0 − ΔP ・・・・・・(15)
Rl = Wb / tanθ ・・・・・・(16)
O(ox,oy) = (−Rl,0) ・・・・・・(17)
Pw1' = Plt1 − P0 ・・・・・・(18)
R = Wb / sinθ ・・・・・・(19)
γ = tan−1{ V×ΔT(t0) / R} ・・・・・・(20)
Pw0' = ( Pw0 / PMM ) + P0 ・・・・・・(22)
200 車両
300 ECU
310 車線抽出部
320 マッピングテーブル格納部
330 上方視点データ生成部
340 車線位置検出部
350 表示出力部
360 警報出力部
400 撮像部
500 車両情報出力部
600 表示部
700 警報部
Claims (11)
- 車両周辺の路面を車載カメラで撮影した映像から車線境界線と前記車両との位置関係を検出する車線位置検出装置であって、
前記映像からの車線境界線の抽出を行う車線抽出部と、
抽出された前記車線境界線のエッジを上方視点座標に変換する上方視点データ生成部と、
前記上方視点座標における前記エッジの位置から前記車線境界線と前記車両との位置関係を検出する車線位置検出部と、を有し、
前記上方視点データ生成部は、
前記映像の特定のライン上に存在する前記車線境界線のエッジ点のみを上方視点座標に変換し、
前記車線位置検出部は、
前記上方視点座標における前記エッジ点の位置の時系列データから、前記上方視点座標における前記エッジの位置を求める、
車線位置検出装置。 - 前記車線位置検出部は、
前記上方視点座標における前記エッジ点の位置の時系列データから、前記上方視点座標における前記エッジの傾きを求め、求めた前記エッジの傾きから、前記位置関係を検出する、
請求項1記載の車線位置検出装置。 - 前記上方視点データ生成部は、
前記車両が走行する車線を規定する車線境界線のエッジ点であると推定されるエッジ点のみを、前記上方視点座標に変換する、
請求項1記載の車線位置検出装置。 - 前記車線抽出部は、
前記映像から前記車線境界線のエッジ点の候補を抽出し、抽出した複数のエッジ点の候補の位置関係から前記車線境界線のエッジ点を決定する、
請求項1記載の車線位置検出装置。 - 前記車線境界線と前記車両との位置関係に応じて警報を出力させる警報出力部、を更に有する、
請求項1記載の車線位置検出装置。 - 前記警報出力部は、
前記車両の代表点と直近の前記エッジとの距離が所定値以下となった事を条件として、前記警報を出力させる、
請求項5記載の車線位置検出装置。 - 前記警報出力部は、
前記車両が直近の前記エッジに到達するまでの推定時間が所定値以下となった事を条件として、前記警報を出力させる、
請求項5記載の車線位置検出装置。 - 前記警報出力部は、
前記車両と前記エッジとの傾きが所定値以上となった事を条件として、前記警報を出力させる、
請求項5記載の車線位置検出装置。 - 前記上方視点データ生成部は、
前記上方視点座標における前記エッジ点の位置の時系列データから、前記上方視点座標における前記エッジの位置の補間を行う、
請求項1記載の車線位置検出装置。 - 前記上方視点データ生成部は、
前記車両の位置および向きの変位に基づいて、前記エッジ位置の補間を行う、
請求項9記載の車線位置検出装置。 - 車両周辺の路面を車載カメラで撮影した映像から車線境界線と前記車両との位置関係を検出する車線位置検出方法であって、
前記映像からの車線境界線の抽出を行うステップと、
抽出した前記車線境界線のエッジのうち前記映像の特定のライン上に存在するエッジ点のみを上方視点座標に変換するステップと、
前記上方視点座標における前記エッジ点の位置の時系列データから前記上方視点座標における前記エッジの位置を求めるステップと、
前記上方視点座標における前記エッジの位置から前記車線境界線と前記車両との位置関係を検出するステップと、を有する、
車線位置検出方法。
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