JP2007264714A - 車線認識装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車線認識装置1は、前方の道路を含む風景を撮像して画素ごとに輝度値p1ijを有する一対の画像を出力する撮像手段2と、撮像された一対の画像に基づいて少なくとも一方の画像Tの各画素について実空間における距離Lijを算出する画像処理手段6と、輝度値および距離の情報に基づいて一方の画像Tから車線候補点Sを検出して車線候補点Sに基づいて車線位置LR、LLを検出する検出手段9とを備え、検出手段9は、距離の情報に基づいて車線候補点Sを実空間上の座標に変換し、自車両の挙動により画像T中に見出されなくなった過去の車線候補点Saの実空間上の座標を自車両の挙動に基づいて更新して記録し、少なくとも過去の車線候補点Saの座標に基づいて車線位置を検出する。
【選択図】図1
Description
車線認識装置において、
自車両前方の道路を含む風景を撮像して画素ごとに輝度値を有する一対の画像を出力する撮像手段と、
前記撮像された一対の画像に基づいて少なくとも一方の画像の各画素について実空間における距離を算出する画像処理手段と、
前記輝度値および前記距離の情報に基づいて前記一方の画像から車線候補点を検出して前記車線候補点に基づいて車線位置を検出する検出手段とを備え、
前記検出手段は、前記距離の情報に基づいて前記車線候補点を実空間上の座標に変換し、自車両の挙動により前記画像中に見出されなくなった過去の車線候補点の実空間上の座標を前記自車両の挙動に基づいて更新して記録し、少なくとも前記過去の車線候補点の前記座標に基づいて車線位置を検出することを特徴とする。
CB=Σ|p1ij−p2ij| …(1)
L=CD/(PW×(dp−DP)) …(2)
X=CD/2+Z×PW×(i−IV) …(3)
Y=CH+Z×PW×(j−JV) …(4)
Z=Lij …(5)
2 撮像手段
6 画像処理手段
9 検出手段
T 基準画像
p1ij 輝度値
Lij 距離
S 車線候補点
MC 自車両
P 車線候補点が基準画像上に見出され得る自車両に最も近い位置
Sa 過去の車線候補点
C 近似された曲線
LR、LL 車線位置
Rseg(n)、Lseg(n) 代表点
Claims (14)
- 自車両前方の道路を含む風景を撮像して画素ごとに輝度値を有する一対の画像を出力する撮像手段と、
前記撮像された一対の画像に基づいて少なくとも一方の画像の各画素について実空間における距離を算出する画像処理手段と、
前記輝度値および前記距離の情報に基づいて前記一方の画像から車線候補点を検出して前記車線候補点に基づいて車線位置を検出する検出手段とを備え、
前記検出手段は、前記距離の情報に基づいて前記車線候補点を実空間上の座標に変換し、自車両の挙動により前記画像中に見出されなくなった過去の車線候補点の実空間上の座標を前記自車両の挙動に基づいて更新して記録し、少なくとも前記過去の車線候補点の前記座標に基づいて車線位置を検出することを特徴とする車線認識装置。 - 前記検出手段は、少なくとも前記過去の車線候補点に対して曲線近似することを特徴とする請求項1に記載の車線認識装置。
- 前記検出手段は、道路面上にペイントされた標示部分と標示部分の間に挟まれたペイントされていない非標示部分とからなる破線状の車線の異なる2つの標示部分にそれぞれ属する車線候補点を用いて曲線近似することを特徴とする請求項2に記載の車線認識装置。
- 前記検出手段は、前記画像から検出される現在の車線候補点と前記過去の車線候補点とに対して曲線近似することを特徴とする請求項3に記載の車線認識装置。
- 前記検出手段は、前記過去の車線候補点のうち、道路面上にペイントされた標示部分と標示部分の間に挟まれたペイントされていない非標示部分とからなる破線状の車線における非標示部分の長さを少なくとも超える距離に相当する分だけ過去の車線候補点を更新し記録することを特徴とする請求項4に記載の車線認識装置。
- 前記画像から車線候補点が検出されない場合、前記過去の車線候補点に対して曲線近似を行い、該近似された曲線に基づいて車線候補点が検出されない領域の車線位置を検出することを特徴とする請求項2に記載の車線認識装置。
- 前記検出手段は、前記過去の車線候補点のうち、少なくとも、道路面上にペイントされた標示部分とペイントされていない非標示部分とからなる破線状の車線における1つの標示部分と2つの非標示部分を足した長さを少なくとも超える距離に相当する分だけ過去の車線候補点を更新し記録することを特徴とする請求項6に記載の車線認識装置。
- 前記検出手段は、自車両から後方の車線候補点と自車両から前方の車線候補点とに対して曲線近似することを特徴とする請求項2に記載の車線認識装置。
- 前記検出手段は、前記近似された曲線が、道路面上にペイントされた標示部分とペイントされていない非標示部分とからなる破線状の車線における非標示部分の長さを超えた範囲で近似されていない場合は前記曲線近似を無効とすることを特徴とする請求項2に記載の車線認識装置。
- 前記検出手段は、前記近似された曲線に基づいて現在走行中の走行レーンの曲率を計算することを特徴とする請求項2に記載の車線認識装置。
- 前記検出手段は、前記近似された曲線に基づいて3個の代表点を選択し、最も後方の第1代表点とその前方の第2代表点とを結ぶ直線および第2代表点とその前方の第3代表点とを結ぶ直線の実空間上における傾きをそれぞれ求めて変化分を算出し、第2代表点と第3代表点とを結ぶ直線の傾きからさらに算出した変化分だけ変化した傾きを有する直線を第3代表点から前方の車線位置として推定することを特徴とする請求項2に記載の車線認識装置。
- 前記検出手段は、前記画像中に検出される現在の車線候補点の位置と前記過去の車線候補点の位置とが実空間上で設定された所定量以上乖離している場合には、記録済みの前記過去の車線候補点を消去することを特徴とする請求項1に記載の車線認識装置。
- 前記検出手段は、自車両が右折または左折している場合には、前記過去の車線候補点を消去することを特徴とする請求項1に記載の車線認識装置。
- 前記検出手段は、自車両が左右の車線のうちの一方の車線を跨ぐ場合には、前記一方の車線に対応する過去の車線候補点を他方の車線に対応する過去の車線候補点として更新して記録することを特徴とする請求項1に記載の車線認識装置。
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