JP2011213134A - 車両用乗降補助装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】モータ回転数とモータ駆動力との関係を調整して任意の特性を得ることができるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】PWM信号のduty比を「X=α+βN」の演算式で求め(S1)、演算した仮DUTYXがDn(70%)以上であった場合には、duty比Dを、Dn(70%)に設定して(S3)、メインルーチンでduty比が70%のPWM信号をモータへ出力する。仮DUTYXがDmin(50%)未満であった場合、duty比Dを、Dmin(50%)に設定し(S4)、duty比が50%のPWM信号をモータへ出力する。仮DUTYXがDmin(50%)以上であってDn(70%)未満の場合、演算結果Xをduty比Dに設定し(S5)、メインルーチンで演算結果Xのduty比のPWM信号をモータへ出力する。
【選択図】図4
【解決手段】PWM信号のduty比を「X=α+βN」の演算式で求め(S1)、演算した仮DUTYXがDn(70%)以上であった場合には、duty比Dを、Dn(70%)に設定して(S3)、メインルーチンでduty比が70%のPWM信号をモータへ出力する。仮DUTYXがDmin(50%)未満であった場合、duty比Dを、Dmin(50%)に設定し(S4)、duty比が50%のPWM信号をモータへ出力する。仮DUTYXがDmin(50%)以上であってDn(70%)未満の場合、演算結果Xをduty比Dに設定し(S5)、メインルーチンで演算結果Xのduty比のPWM信号をモータへ出力する。
【選択図】図4
Description
本発明は、駆動機構等のモータを制御する車両用乗降補助装置に関する。
従来、モータを制御する装置としては、車両用開閉体の駆動速度を制御する速度制御装置が知られている(例えば、特許文献1参照。)。
この速度制御装置では、開閉体の速度と上限値及び下限値とから適合差を検出し、その適合差に基づいて、目標速度に修正を加える為の調整量を調整するように構成されている。これにより、前記開閉体の速度を一定に保てるように構成されている。
このような制御装置においては、モータに出力するPWM信号のduty比を可変することで当該モータを制御する方式が広く採用されている。
しかしながら、このような従来の車両用乗降補助装置にあっては、直流モータの特性上、無負荷時の作動速度及び高負荷時のモータ駆動力は、モータに加えるPWM信号のduty比の増加に比例して大きくなる。
このため、作動速度を上げようとすると高負荷時のモータ駆動力も増大するので、高負荷時でのモータ駆動力を抑える為には、通常時の作動速度を遅くしなければならなかった。
したがって、高負荷要因となり得る異物挟み込み時にモータ駆動力を抑えることと、通常動作時で作動速度を速くすることとは相反し、両立することは不可能であった。
一方、外的負荷によってモータ回転数が低下すると、モータ電流の増加に伴ってモータ駆動力が増大する。このため、前記モータは、一時的な過負荷によってモータ回転数が低下した場合であっても、そのモータ回転数は、過負荷が解除された時点から前記PWM信号のduty比で定められた回転数に復帰しようとする。
本発明は、このような従来の課題に鑑みてなされたものであり、モータ回転数とモータ駆動力との関係を調整して任意の特性を得ることができる車両用乗降補助装置を提供することを目的とするものである。
前記課題を解決するために本発明の請求項1の車両用乗降補助装置にあっては、モータに出力するPWM信号のduty比を可変して前記モータを制御する車両用乗降補助装置において、負荷状況を複数の領域に分類し、それぞれの負荷状況に応じたDUTY算出式を用いて次の時点の前記PWM信号のduty比を決定するとともに、その中の一つ以上の領域では、前記モータの回転数が低下するに従って前記duty比を小さくする。
すなわち、無負荷時におけるモータの回転数及び拘束時の駆動力は、PWM信号のdutyに応じて定められる。このとき、このduty比は、前記回転数の変化に従って変更される。
このため、前記モータの回転数と前記duty比との関係を、DUTY算出式に従って定めることにより、前記回転数と前記駆動力との関係が定められる。
このとき、一つ以上の領域では、前記モータの回転数が低下するに従って前記duty比を小さくする。
ここで、一般的に、モータの回転数が低下した場合、モータ電流の増加に伴って駆動力が増大する傾向にある。しかし、前記モータの回転数が低下するに従って前記duty比を小さくすることで、このduty比に比例して変化する駆動力が抑えられる。
さらに、請求項2の車両用乗降補助装置においては、前記モータの回転数が所定値より低下した際に前記モータを逆転させる為に該モータへの出力する極性を反転する反転手段を備えた。
例えば、前記モータに過負荷が発生し、該モータの回転数が所定値より低下した場合、当該モータは、逆転される。これにより、このモータにより駆動される駆動体は、反転する。
以上説明したように本発明の請求項1の車両用乗降補助装置にあっては、モータの回転数と、該モータに出力されるPWM信号のduty比との関係を、DUTY算出式を用いて定めることで、前記回転数と前記モータの駆動力との関係を任意に設定することができる。
これにより、通常駆動時での作動速度を犠牲にすることなく、過負荷による回転数低下時には、駆動力を抑制する等の制御が可能となる。
また、負荷状態が低減した場合でも、回転数が一定以上とならないように制御したり、摺動抵抗に起因して回転数が低下した際には一定の回転数領域において駆動力を一定に保つといった制御も可能となる。
このように、前記回転数と前記駆動力との関係を任意に設定することで、所望のモータ特性を得ることができる。
これにより、例えば以下の特性を実現することが可能となる。
(1)高速作動と低駆動力とを両立した特性
(2)低速作動と高駆動力とを両立した特性
(3)負荷変化に対する速度変化が少ない特性
(4)温度変化に対する速度変化が少ない特性
また、前記モータの回転数が低下するに従って前記duty比を小さくすることで、このduty比に比例して変化する駆動力を抑えることができる。
このため、前記モータで駆動される駆動体に拘束力が加わって前記モータの回転数が低下した際には、その駆動力を抑えることができる。これにより、駆動機構部に加わる無理な力を抑えることができ、耐久性を高めることができる。
そして、請求項2の車両用乗降補助装置では、前記モータで駆動される駆動体において、その駆動方向への作動が拘束物によって阻止された場合、過負荷が発生する。すると、前記モータの回転数が所定値より低下するので、当該モータは逆転される。
このとき、当該モータで駆動される駆動体は、その駆動方向が反転される。これにより、前記拘束物による拘束状態を解錠することができる。
(第一の実施の形態)
以下、本発明の第一の実施の形態を図に従って説明する。
図1は、本実施の形態にかかる車両用乗降補助装置1を示す図であり、該車両用乗降補助装置1は、直流式のモータ2を制御する装置である。
この車両用乗降補助装置5としては、ドア開口部と路面間に延出されるステップの駆動機構や、乗降時にシートを回転する回転シートの駆動機構や、車室外と車室内との間でシートを昇降するスライドアップシートの駆動機構や、車両への車椅子の乗り入れを支援するリフターの駆動機構等が挙げられ、本実施の形態では、図2に示すように、回転昇降シート3の駆動機構に適用した場合を例に挙げて説明する。
すなわち、車両11の助手席12側には、シート13が設けられており、該シート13は、回転昇降機構を介してフロア14に支持されている。このシート13は、昇降時においてドア開口部15側へ向けて回転できるように構成されており、該ドア開口部15へ向けた状態において当該シート13を車室外へ移動できるよう構成されている。
これにより、着座者21がシート13に着座した状態において、当該シート13をドア開口部15へ向けて回動するとともに車室外へ移動することで、当該車両11への乗降を容易に行えるように構成されている。
前記車両用乗降補助装置1は、図1に示したように、ECU31を中心に構成されており、該ECU31は、ROM及びRAMを内蔵したマイコンを中心に構成されている。このECU31には、前記モータ2が接続されており、該モータ2に出力するPWM信号のduty比を可変することで当該モータ2を制御するように構成されている。
前記ECU31には、回転数検出装置41が接続されている。該回転数検出装置41は、例えば前記モータ2が回転する毎にパルスを出力するホールIC等によって構成されており、前記ECU31が入力されるパルスの間隔を測定することで前記モータ2の回転数を検出できるように構成されている。
前記モータ2は、前記回転昇降機構における回転駆動部の駆動源を構成しており、当該モータ2によって前記シート13が前方へ向いた前向き位置と前記ドア開口部15側へ向いた横向き位置との間で回動できるように構成されている。
図3は、前記モータ2のモータ回転数と当該モータから出力するモータトルクとの関係を示す特性図42であり、当該モータ2にduty比100%のPWM信号を出力した際のモータ回転数とモータトルクとの関係が示されている。この図において示された制御領域43において、当該モータ2を制御できることが示されている。
図4は、当該車両用乗降補助装置1の動作を示すフローチャートであり、前記ECU31内のマイコンがROMに記憶されたプログラムに従って動作することで、図5に示した特性51を実現できるように構成されている。
この特性51では、モータ回転数が0〜11.3rpmの範囲を高負荷領域52、モータ回転数が11.3〜25rpmの範囲を第一中負荷領域53、モータ回転数が25〜45.4rpmの範囲を第二中負荷領域54、モータ回転数が45.4〜90rpmの範囲を低負荷領域55に設定されている。
前記低負荷領域55及び前記第二中負荷領域54では、前記PWM信号のduty比を70%で出力し、前記第一中負荷領域53では、前記duty比を前記モータ2の回転数に応じて可変するように構成されている。また、前記高負荷領域52では、前記duty比を50%に固定することで、低回転化に伴うモータトルクの上昇を、70%dutyで低回転化した場合に比べて、抑制できるように構成されている。
前記モータ2の回転数に応じてduty比を可変する前記第一中負荷領域53では、以下の条件に従って、前記PWM信号のduty比を「X=α+βN」の演算式で算出するように構成されている。
フルDUTY Df=100%
通常DUTY Dn=70%
下限DUTY Dmin=50%
フルDUTY適用回転数 Nmax=45.4
下限DUTY適用回転数 Nmin=11.3
α=Dmin−βNmin
β=(Df−Dmin)/(Nmax−Nmin)
これにより、前記第一中負荷領域53では、前記モータ2の回転数が低下するに従って前記PWM信号のduty比を小さくするように構成されており、前記モータ2の回転数の変化に従って前記duty比を変更できるように構成されている。
これに伴って、外的負荷による回転数の低下に起因した電流増大に伴うモータトルクの増大を前記第一中負荷領域53において抑えられるように構成されている。
以上の構成にかかる本実施の形態の動作を、図4に示したフローチャートに従って説明する。
なお、このフローチャートにおけるステップS11とステップS12の動作に付いては、第二の実施の形態で説明する為、本実施の形態では説明を割愛する。
また、このフローチャートでは、前記回転数をN、仮DUTYをX、前記duty比をDとして示す。
すなわち、前記ECU31に設けられた前記マイコンがROMに記憶されたプログラムに従って動作すると、メインルーチンでは、モータ制御処理をサブルーチンとして定期的に呼び出して実行する。
該モータ制御処理では、前記PWM信号のduty比を仮DUTYXとして前述した「X=α+βN」の演算式(DUTY算出式)により求め(S1)、仮DUTYXがDn(70%)以上であるか、Dmin(50%)以上であってDn(70%)未満であるか、Dmin(50%)未満であるかを判断する(S2)。
このとき、演算した仮DUTYXがDn(70%)以上であった場合には、duty比Dを、Dn(70%)に設定して(S3)、メインルーチンへ戻り、当該メインルーチンにおいて前記PWM信号のduty比を70%として前記モータ2へ出力する。
また、前記ステップS1において演算した仮DUTYXがDmin(50%)未満であった場合には、duty比Dを、Dmin(50%)に設定して(S4)、メインルーチンへ戻り、当該メインルーチンにおいて前記PWM信号のduty比を50%として前記モータ2へ出力する。
一方、前記ステップS1において演算した仮DUTYXがDmin(50%)以上であってDn(70%)未満の場合には、前述の演算式「X=α+βN」で演算した演算結果Xをduty比Dに設定して(S5)、メインルーチンへ戻り、当該メインルーチンにおいて演算結果Xのduty比のPWM信号を前記モータ2へ出力する。
これにより、図5に示した特性51を実現することができる。
このように、前記第一中負荷領域53において、前記モータ2の回転数Nと該モータ2に出力されるPWM信号のduty比との関係を、前述した演算式「X=α+βN」を用いて算出することにより任意の条件に従って定めることができ、前記回転数Nと前記モータ2のモータトルクとの関係を、図5に示したように、任意に設定することができる。
これにより、前記低負荷領域55及び前記第二中負荷領域54等の通常駆動時での作動速度を犠牲にすることなく、過負荷による回転数低下時には、モータトルクを抑制する等の制御が可能となる。
したがって、前記モータ2の回転数Nとモータトルクとの関係を調整して任意の特性51を得ることができる。
ここで、一般的にモータ2の回転数Nが低下した場合、モータ電流の増加に伴ってモータトルクが増大する傾向にある。しかし、前記第一中負荷領域53では、前記モータ2の回転数Nが低下するに従って前記duty比を小さくすることで、このduty比に比例して変化するモータトルクを抑えることができる。
このため、図2に示したように、前記モータ2で駆動される前記回転昇降シート3の着座者21の足61が当該車両11のピラー62に干渉し、当該回転昇降シート3の駆動機構が拘束され、当該駆動機構の駆動源である前記モータ2の回転数Nが低下した際には、出力するモータトルクを抑えることができる。
これにより、駆動機構部に加わる無理な力を抑えることができ、耐久性の向上に寄与することができる。
(第二の実施の形態)
一方、図4に示したフローチャートにおいては、ステップS11とステップS12の処理を加えることができる。
具体的に説明すると、本実施の形態では、最初にステップS11を実行し、前記回転数Nが、反転閾値Nh(10.4rpm)以下であるか否かを判断する(S11)。
このとき、前記回転数Nが、反転閾値Nh(10.4rpm)を超えていた場合には、前記PWM信号のduty比を仮DUTYXとして前述した「X=α+βN」の演算式により求め(S1)、仮DUTYXがDn(70%)以上であるか、Dmin(50%)以上であってDn(70%)未満であるか、Dmin(50%)未満であるかを判断する(S2)。
このとき、演算した仮DUTYXがDn(70%)以上であった場合には、duty比Dを、Dn(70%)に設定して(S3)、メインルーチンへ戻り、当該メインルーチンにおいて前記PWM信号のduty比を70%として前記モータ2へ出力する。
また、前記ステップS1において演算した仮DUTYXがDmin(50%)以上であってDn(70%)未満の場合には、前述の演算式「X=α+βN」で演算した演算結果Xをduty比Dに設定して(S5)、メインルーチンへ戻り、当該メインルーチンにおいて演算結果Xのduty比のPWM信号を前記モータ2へ出力する。
そして、前記ステップS1において演算した仮DUTYXがDmin(50%)未満であった場合には、duty比Dを、Dmin(50%)に設定して(S4)、メインルーチンへ戻り、当該メインルーチンにおいて前記PWM信号のduty比を50%として前記モータ2へ出力する。
一方、前記ステップS11において、前記回転数Nが、反転閾値Nh(10.4rpm)以下であると判断した際には(S11)、前記モータ2を反転するための反転フラグをセットする等して(S12)、メインルーチンへ戻り、当該メインルーチンにおいて、前記モータ2への出力極性を反転することで、前記モータ2を逆転制御する為の逆転出力を行う。
これにより、図6に示したように、回転数Nが10.4未満では、前記モータ2が逆転制御される反転領域71を備えた特性72を実現することができる。
このように、前記モータ2の回転数Nが反転閾値Nh(10.4)以下の場合には、前記モータ2を逆転させる為の信号を出力することができるので、前記着座者の21足61が前記ピラー62に干渉し前記駆動機構が拘束されることによって前記モータ2に過負荷が発生し、該モータ2の回転数Nが反転閾値Nh(10.4)より低下した場合は、当該モータ2を逆転することができる。
これにより、このモータ2により駆動される前記シート13を反転することができるので、前記ピラー62への足61の当接状態を解消することができ、前記駆動機構の長期に亘る拘束状態を回避することができるとともに、前記モータ2に生じ得るロック電流の通流時間を最小限に抑えることができる。
(第三の実施の形態)
前述したように前記回転数Nと前記モータトルクとの関係を任意に設定できるので、図7に示すような特性81を得ることができる。
すなわち、低回転領域82ではduty比を一定にすることで、回転数Nの低下に比例してモータトルクを上昇させる。一方、回転数Nが所定値より大きくなる回転領域83では、回転数Nが上昇するに従ってduty比を小さくすることで、出力されるモータトルクを抑えることができる。
これにより、駆動機構に加わる負荷が増大した際には、モータトルクを上げる一方、駆動機構に加わる負荷が低減し回転数Nが上昇した際には、モータトルクを下げることによって、通常時にはゆっくり駆動するとともに、回転数Nを一定とする制御が可能となる。
(第四の実施の形態)
また、前記回転数Nと前記モータトルクとの関係を任意に設定することで、図8に示すような特性91を得ることができる。
すなわち、回転数Nが所定値より大きくなる高回転領域101では、回転数Nが上昇するに従ってduty比を緩やかに下げることで、出力されるモータトルクを徐々に抑えることができる。また、回転数Nが前記所定値より低い低回転領域102では、回転数Nの低下に伴ってduty比を小さくすることで、出力されるモータトルクを一定に保つことができる。
これにより、駆動機構の摺動抵抗等に起因して回転数Nが低下する場合には、前記低回転領域においてモータトルクを一定に保つといった制御も可能となり、摺動抵抗や温度変化等の外乱による回転数Nの変化を抑制することができる。
このように、前記回転数Nと前記モータトルクとの関係を任意に設定することで、所望のモータ特性を得ることができる。
これにより、例えば以下の特性を実現することが可能となる。
(1)高速作動と低駆動力とを両立した特性
(2)低速作動と高駆動力とを両立した特性
(3)負荷変化に対する速度変化が少ない特性
(4)温度変化に対する速度変化が少ない特性
1 車両用乗降補助装置
2 モータ
31 ECU
41 回転数検出装置
51 特性
53 第一中負荷領域
72 特性
71 反転領域
81 特性
91 特性
2 モータ
31 ECU
41 回転数検出装置
51 特性
53 第一中負荷領域
72 特性
71 反転領域
81 特性
91 特性
Claims (2)
- モータに出力するPWM信号のduty比を可変して前記モータを制御する車両用乗降補助装置において、
負荷状況を複数の領域に分類し、それぞれの負荷状況に応じたDUTY算出式を用いて次の時点の前記PWM信号のduty比を決定するとともに、その中の一つ以上の領域では、前記モータの回転数が低下するに従って前記duty比を小さくすることを特徴とした車両用乗降補助装置。 - 前記モータの回転数が所定値より低下した際に前記モータを逆転させる為に該モータへの出力する極性を反転する反転手段を備えたことを特徴とする請求項1記載の車両用乗降補助装置。
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Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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2010
- 2010-03-31 JP JP2010080362A patent/JP2011213134A/ja active Pending
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