JP2011191159A - 回転角度・トルク検出装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】主に自動車のステアリングの回転角度や回転トルクの検出等に用いられる回転角度・トルク検出装置に関し、誤差がなく、高精度で確実な回転トルクの検出が可能なものを提供することを目的とする。
【解決手段】第一の検出体３１と第二の検出体３２の回転角度を検出する、磁石３３Ａ、３４Ａや磁気検出素子３３Ｂ、３４Ｂ等から形成された回転角度検出手段を設けると共に、制御手段２９が回転トルク検出手段と回転角度検出手段の両方を用いて回転トルクを検出することによって、磁石２２等の回転トルク検出手段に鉄粉等の異物が付着した場合でも、回転角度検出手段によって回転トルクの検出が行えると共に、回転トルク検出手段の不具合も判別できるため、誤差がなく、高精度で確実な回転トルクの検出が可能な回転角度・トルク検出装置を得ることができる。
【選択図】図１
【解決手段】第一の検出体３１と第二の検出体３２の回転角度を検出する、磁石３３Ａ、３４Ａや磁気検出素子３３Ｂ、３４Ｂ等から形成された回転角度検出手段を設けると共に、制御手段２９が回転トルク検出手段と回転角度検出手段の両方を用いて回転トルクを検出することによって、磁石２２等の回転トルク検出手段に鉄粉等の異物が付着した場合でも、回転角度検出手段によって回転トルクの検出が行えると共に、回転トルク検出手段の不具合も判別できるため、誤差がなく、高精度で確実な回転トルクの検出が可能な回転角度・トルク検出装置を得ることができる。
【選択図】図１
Description
本発明は、主に自動車のステアリングの回転角度や回転トルクの検出等に用いられる回転角度・トルク検出装置に関するものである。
近年、自動車の高機能化が進むなか、様々な回転トルク検出装置や回転角度検出装置を用いてステアリングの回転トルクや回転角度を検出し、パワーステアリング装置やブレーキ装置等の車両の各種制御を行うものが増えている。
このような、従来の回転角度・トルク検出装置について、図５を用いて説明する。
図５は従来の回転角度・トルク検出装置の断面図であり、同図において、１はステアリングに連動して回転する略円筒状の第一の回転体、２は略円筒状の保持体、３は複数のＮ極とＳ極が交互に隣接して形成された略円筒状の磁石で、磁石３が保持体２の外周下端に固着されると共に、この保持体２の外周上方が第一の回転体１の内周上方に固着されている。
そして、４は略円筒状の第二の回転体、５は略リング状の第一の磁性体、６は同じく第二の磁性体で、第二の回転体４が第一の回転体１の下方に配置されると共に、上下に配置された第一の磁性体５と第二の磁性体６が、略リング状のスペーサ７を介して、磁石３外周と所定の間隙を空けて対向するように、第二の回転体４上端に各々固着されている。
さらに、８は左右面に複数の配線パターン（図示せず）が形成された配線基板で、第一の回転体１と第二の回転体４の側方にほぼ平行に配置され、磁石３との対向面には、第一の磁性体５と第二の磁性体６の間に配設された、ホール素子等の磁気検出素子９が実装装着されている。
そして、これらの第一の磁性体５と第二の磁性体６、及び対向した磁石３と磁気検出素子９によって回転トルク検出手段１０が形成されると共に、配線基板８にはマイコン等の電子部品によって、磁気検出素子９に接続された制御手段１１が形成されている。
また、第一の回転体１と第二の回転体４の間には、上端が第一の回転体１に、下端が第二の回転体４に各々固着されたトーションバー等の略円柱状で鋼等の連結体１２が設けられている。
さらに、１３は外周下面に平歯車部が形成された第三の回転体、１４は外周側面に平歯車部が形成された第一の検出体、１５は同じく第二の検出体で、第三の回転体１３が第一の回転体１外周下端に固着されると共に、この第三の回転体１３に第一の検出体１４が、第一の検出体１４に第二の検出体１５が各々噛合している。
そして、この第一の検出体１４の中央には磁石１６Ａが、第二の検出体１５の中央には磁石１７Ａが、各々インサート成形等により装着されると共に、これらの側方にほぼ平行に配置された配線基板８の、磁石１６Ａと１７Ａとの対向面には、ＡＭＲ（異方性磁気抵抗）素子等の磁気検出素子１６Ｂと１７Ｂが各々装着されている。
さらに、この磁石１６Ａと磁気検出素子１６Ｂ、磁石１７Ａと磁気検出素子１７Ｂによって、回転角度検出手段１６と１７が各々形成されると共に、磁気検出素子１６Ｂと１７Ｂが制御手段１１に接続されて、回転角度・トルク検出装置が構成されている。
そして、このように構成された回転角度・トルク検出装置が、第一の回転体１や第二の回転体４にステアリング軸が装着されて、自動車のステアリングホイール下方に装着されると共に、制御手段１１がコネクタやリード線（図示せず）等を介して自動車本体の電子回路（図示せず）に接続される。
以上の構成において、ステアリングホイールを回転すると、これに伴って第一の回転体１が回転し、この下端に固着された第三の回転体１３が回転するため、第三の回転体１３に噛合した第一の検出体１４、及び第一の検出体１４に噛合した第二の検出体１５が各々連動して回転する。
また、第一の検出体１４と第二の検出体１５の回転に伴って、これらの中央に装着された磁石１６Ａ、１７Ａも回転して、この磁石１６Ａ、１７Ａの変化する磁力を磁気検出素子１６Ｂ、１７Ｂが検出し、増減を繰返す正弦波や余弦波、または略鋸歯状の回転角度検出信号が制御手段１１へ入力される。
そして、この第一の検出体１４と第二の検出体１５からの回転角度検出信号と、各々の歯車の歯数から、制御手段１１が所定の演算を行って、第三の回転体１３即ちステアリング軸の回転角度を検出し、これが自動車本体の電子回路へ出力される。
また、この時、ステアリング軸と第一の回転体１の回転に伴って、連結体１２が捩じれた後、第一の回転体１にやや遅れて第二の回転体４が回転するが、この時、例えば車両が走行時には回転トルクが小さいため、第一の回転体１に対する第二の回転体４の回転の遅れは少なく、停車時には回転トルクが大きいため、第二の回転体４の回転の遅れが大きくなる。
そして、この第一の回転体１と第二の回転体４の回転に伴って、これらに固着された磁石３と、これにやや遅れて第一の磁性体５と第二の磁性体６も回転し、交互に隣接形成された磁石３のＮ極とＳ極の磁気の変化を、磁気検出素子９が第一の磁性体５と第二の磁性体６を介して検出し、これが制御手段１１へ入力される。
なお、この時、磁気検出素子９が検出する磁気は、磁石３が固着された第一の回転体１に対し、第一の磁性体５と第二の磁性体６が固着された第二の回転体４の、回転の遅れが少ない場合には磁気が弱く、回転の遅れが大きな場合には磁気が強くなる。
そして、この第一の磁性体５と第二の磁性体６を介して検出された磁気検出素子９の磁気の強弱から、制御手段１１が第一の回転体１、即ちステアリング軸の回転トルクを算出して、これが車両本体の電子回路へ出力され、電子回路がこの回転トルクや、上述した制御手段１１からのステアリング軸の回転角度、あるいは車体の各部に装着された速度センサ等からの様々なデータを演算して、パワーステアリング装置やブレーキ装置等の車両の様々な制御が行われる。
つまり、制御手段１１から出力された回転角度や回転トルクに応じて、ステアリングホイールの回転操作角度にあわせたブレーキ装置の効き具合の制御や、ステアリングホイールを回転操作する力の制御等が、電子回路によって行われるように構成されているものであった。
なお、この出願の発明に関連する先行技術文献情報としては、例えば、特許文献１が知られている。
しかしながら、上記従来の回転角度・トルク検出装置においては、回転トルクを検出するための磁石３や第一の磁性体５、第二の磁性体６が、第一の回転体１や第二の回転体４によって覆われてはいるが、これらに鉄粉等の異物が付着した場合には、磁気検出素子９が第一の磁性体５と第二の磁性体６を介して検出する磁石３の磁気に誤差が生じてしまい、回転トルクの正確な検出が行えなくなってしまうという課題があった。
本発明は、このような従来の課題を解決するものであり、誤差がなく、高精度で確実な回転トルクの検出が可能な回転角度・トルク検出装置を提供することを目的とする。
上記目的を達成するために本発明は、第一及び第二の回転体に連動して回転する第一及び第二の検出体と、この第一及び第二の検出体の回転角度を検出する回転角度検出手段を設けると共に、制御手段が回転トルク検出手段と回転角度検出手段を用いて、回転トルクを検出するようにして回転角度・トルク検出装置を構成したものであり、制御手段が回転トルク検出手段と回転角度検出手段の両方から回転トルクを検出することで、磁石や磁性体等の回転トルク検出手段に鉄粉等の異物が付着した場合でも、回転角度検出手段によって回転トルクの検出が行えると共に、回転トルク検出手段の不具合も判別できるため、誤差がなく、高精度で確実な回転トルクの検出が可能な回転角度・トルク検出装置を得ることができるという作用を有するものである。
以上のように本発明によれば、誤差がなく、高精度で確実な回転トルクの検出が可能な回転角度・トルク検出装置を実現することができるという有利な効果が得られる。
以下、本発明の実施の形態について、図１〜図４を用いて説明する。
（実施の形態）
図１は本発明の一実施の形態による回転角度・トルク検出装置の断面図、図２は同分解斜視図であり、同図において、２１は略円筒状でステアリングに連動して回転するポリブチレンテレフタレート等の絶縁樹脂製の第一の回転体で、上端外周には平歯車部２１Ａが形成されている。
図１は本発明の一実施の形態による回転角度・トルク検出装置の断面図、図２は同分解斜視図であり、同図において、２１は略円筒状でステアリングに連動して回転するポリブチレンテレフタレート等の絶縁樹脂製の第一の回転体で、上端外周には平歯車部２１Ａが形成されている。
そして、２２は略円筒状でフェライトやＮｄ−Ｆｅ−Ｂ合金等の磁石で、この磁石２２は、図３の部分側面図に示すように、磁極の異なる所定数のＮ極とＳ極が所定の角度間隔で、例えば１６個の場合には２２．５度の間隔で、上下左右に隣接して着磁形成されると共に、第一の回転体２１の外周下端に、インサート成形や接着等によって固着されている。
また、２３は略円筒状でポリブチレンテレフタレート等の絶縁樹脂製の第二の回転体で、上端外周には平歯車部２３Ａが形成されると共に、第一の回転体２１の下方に配置されている。
さらに、２４はパーマロイや鉄、Ｎｉ−Ｆｅ合金等の第一の磁性体、２５は同じく第二の磁性体で、略帯状の板材がリング状に巻回されて形成されると共に、第一の磁性体２４と第二の磁性体２５が内周を磁石２２に対向させるようにして、第二の回転体２３外周に各々配置されている。
また、２６は略舌片状でパーマロイや鉄、Ｎｉ−Ｆｅ合金等の第三の磁性体で、複数の第三の磁性体２６が所定の角度間隔で、例えば８個の第三の磁性体２６が４５度の間隔で、磁石２２外周と第一及び第二の磁性体２４、２５内周の間に位置するように、第二の回転体２３内にインサート成形等によって放射状に固着されている。
そして、２７は紙フェノールやガラス入りエポキシ等の配線基板で、上下面には銅箔等によって複数の配線パターン（図示せず）が形成されると共に、第一の回転体２１と第二の回転体２３の側方に水平に配置されている。
さらに、２８は垂直方向の磁気を検出するホール素子や、水平方向の磁気を検出するＧＭＲ素子等の磁気検出素子で、配線基板２７に実装装着され、第一の磁性体２４と第二の磁性体２５の間に磁石２２と対向するように配設されている。
そして、これらの第一の磁性体２４と第二の磁性体２５、第三の磁性体２６、及び対向した磁石２２と磁気検出素子２８によって回転トルク検出手段が形成されると共に、配線基板２７にはマイコン等の電子部品によって、磁気検出素子２８に接続された制御手段２９が形成されている。
また、第一の回転体２１と第二の回転体２３の間には、上端が第一の回転体２１に、下端が第二の回転体２３に各々固着された、トーションバー等の略円柱状で鋼等の連結体３０が設けられている。
さらに、３１は外周側面に平歯車部３１Ａが形成された絶縁樹脂または金属製の第一の検出体、３２は同じく外周側面に平歯車部３２Ａが形成された第二の検出体で、第一の回転体２１の平歯車部２１Ａに第一の検出体３１の平歯車部３１Ａが、第二の回転体２３の平歯車部２３Ａに第二の検出体３２の平歯車部３２Ａが各々噛合している。
なお、これらの歯車の直径及び歯数は、第一の回転体２１と第二の回転体２３が最も大きく、第一の検出体３１、第二の検出体３２の順に小さくなっており、例えば、平歯車部２１Ａと２３Ａの歯数が８４、平歯車部３１Ａの歯数が３０、平歯車部３２Ａの歯数が２８となっている。
そして、第一の検出体３１の中央には磁石３３Ａが、第二の検出体３２の中央には磁石３４Ａが、各々インサート成形等によって装着されると共に、これらの下方にほぼ平行に配置された配線基板２７の、磁石３３Ａと３４Ａとの対向面には、ＡＭＲ（異方性磁気抵抗）素子等の磁気検出素子３３Ｂと３４Ｂが各々装着されている。
さらに、これらの磁石３３Ａと磁気検出素子３３Ｂ、磁石３４Ａと磁気検出素子３４Ｂによって、各々回転角度検出手段が形成されると共に、磁気検出素子３３Ｂと３４Ｂが制御手段２９に接続されて、回転角度・トルク検出装置が構成されている。
そして、このように構成された回転角度・トルク検出装置が、第一の回転体２１や第二の回転体２３にステアリング軸が装着されて、自動車のステアリングホイール下方に装着されると共に、制御手段２９がコネクタやリード線（図示せず）等を通して自動車本体の電子回路（図示せず）に接続される。
以上の構成において、ステアリングホイールを回転すると、これに伴って第一の回転体２１が回転し、連結体３０が捩じれた後、第一の回転体２１にやや遅れて第二の回転体２３が回転するが、この時、例えば車両が走行時には回転トルクが小さいため、第一の回転体２１に対する第二の回転体２３の回転の遅れは少なく、停車時には回転トルクが大きいため、第二の回転体２３の回転の遅れが大きくなる。
そして、この第一の回転体２１と第二の回転体２３の回転に伴って、第一の回転体２１に噛合した第一の検出体３１、及び第二の回転体２３に噛合した第二の検出体３２が各々連動して回転する。
また、第一の検出体３１と第二の検出体３２の回転に伴って、これらの中央に装着された磁石３３Ａと３４Ａも回転して、この磁石３３Ａと３４Ａの変化する磁力を磁気検出素子３３Ｂと３４Ｂが検出し、増減を繰返す正弦波や余弦波、または略鋸歯状の回転角度検出信号が制御手段２９へ入力される。
なお、この時、第一の検出体３１の平歯車部３１Ａと、第二の検出体３２の平歯車部３２Ａは歯数が異なっているため、磁気検出素子３３Ｂと３４Ｂからのデータ波形は、位相差のある検出信号となって、制御手段２９へ入力される。
そして、この第一の検出体３１と第二の検出体３２からの回転角度検出信号と、各々の歯車の歯数から、制御手段２９が所定の演算を行って、第一の回転体２１と第二の回転体２３、即ちステアリング軸の回転角度を検出し、これが自動車本体の電子回路へ出力される。
また、この時、上記のように第二の回転体２３は第一の回転体２１に対してやや遅れて回転するため、この第二の回転体２３に噛合した第二の検出体３２も、第一の回転体２１に噛合した第一の検出体３１に対してやや遅れて回転する。
したがって、磁気検出素子３４Ｂから制御手段２９へ入力される回転角度検出信号は、磁気検出素子３３Ｂからの回転角度検出信号に対し、この回転の遅れの分だけずれたものとなり、この遅れは上記のように、例えば車両が走行時には回転トルクが小さいため小さくなり、停車時には回転トルクが大きいため、大きな遅れとなる。
そして、この第二の検出体３２からの回転角度検出信号と、第一の検出体３１からの回転角度検出信号のずれ、及びこれらの歯車の歯数から、検出精度は０．７度前後とやや粗いものではあるが、制御手段２９が上記のステアリング軸の回転角度に加え、ステアリング軸の回転トルクを検出する。
さらに、この第一の回転体２１と、これにやや遅れた第二の回転体２３の回転に伴って、これらに固着された磁石２２と、これにやや遅れて第三の磁性体２６が回転し、所定の角度間隔で隣接形成された磁石２２のＮ極とＳ極の磁気の変化を、対向した磁気検出素子２８が第一の磁性体２４と第二の磁性体２５を介して検出し、これが制御手段２９へ入力される。
つまり、ステアリングホイールが回転操作されず中立位置で、車両が直進状態にある場合には、図３（ａ）に示すように、複数の第三の磁性体２６の中心が、磁石２２の上下左右に磁極の異なるＮ極とＳ極が隣接した間の中央にあるため、これらＮ極からＳ極への磁力が第三の磁性体２６によって各々釣り合った状態となっている。
したがって、磁石２２や第三の磁性体２６外方の、第一の磁性体２４と第二の磁性体２５の間にも磁束が発生しないため、これらの間に配設された磁気検出素子２８が検出する磁気は０となっている。
これに対し、ステアリングホイールが右または左方向へ回転され、磁石２２が回転して、例えば、図３（ｂ）に示すように、磁石２２が左方向へ回転した状態では、第三の磁性体２６には磁石２２によって、Ｎ極からＳ極への閉磁路となった磁束が生じる。
また、同時に、第一の磁性体２４と第二の磁性体２５にも、磁石２２によってＮ極からＳ極への磁束が発生し、これらの磁気を磁気検出素子２８が検出して、磁気の強弱に応じた電圧が、回転トルク検出信号として制御手段２９へ出力される。
なお、この時、磁気検出素子２８が検出する磁気は、磁石２２が固着された第一の回転体２１に対し、第三の磁性体２６が固着された第二の回転体２３の回転の遅れが少ない場合には、検出する磁気は弱く、回転の遅れが大きな場合には、検出する磁気は強くなる。
そして、この第一の磁性体２４と第二の磁性体２５、第三の磁性体２６を介して検出された磁気検出素子２８の磁気の強弱から、制御手段２９が０．１度前後の検出精度で第一の回転体２１、即ちステアリング軸の回転トルクを検出して、これが自動車本体の電子回路へ出力され、電子回路がこの回転トルクや、上記の回転角度、あるいは車体の各部に装着された速度センサ等からの様々なデータを演算して、パワーステアリング装置やブレーキ装置等の車両の様々な制御が行われる。
つまり、制御手段２９から出力された回転トルクによって、車両の走行や停車状態に合わせ、例えば、車両が走行中でステアリングの回転トルクが小さな場合には、パワーステアリング装置の利きを緩めて、ステアリングホイールをある程度重い力で回転操作するようにし、車両が停車していてステアリングの回転トルクが大きな場合には、パワーステアリング装置を大きく利かせて、軽い力でもステアリングホイールの回転操作を行えるように構成されている。
あるいは、制御手段２９からの回転角度によって、ステアリングホイールが大きく回転操作されている場合には、ブレーキ装置の効きを断続的にし、小さく回転操作されている場合には、ブレーキ装置を連続的に効かせる等の、ステアリングホイールの回転に応じたブレーキ装置の制御等が行われるようになっている。
そして、この時、制御手段２９には磁気検出素子２８からの回転トルク検出信号に加え、上述したように、磁気検出素子３３Ｂと３４Ｂからの回転角度検出信号が入力され、この二つの検出信号によって制御手段２９がステアリング軸の回転トルクを検出するように構成されている。
すなわち、磁石２２や磁気検出素子２８等から形成された、回転トルク検出手段からの高精度な回転トルク検出信号と、磁石３３Ａ、３４Ａや磁気検出素子３３Ｂ、３４Ｂ等から形成された、回転角度検出手段からの検出精度のやや粗い回転角度検出信号の両方から、制御手段２９が回転トルクを検出するようになっている。
このため、磁石２２や第一の磁性体２４、第二の磁性体２５等に、例えば鉄粉等の異物が付着し、磁気検出素子２８から誤差のある回転トルク検出信号が出力された場合でも、これと回転角度検出手段の回転角度検出信号から算出した回転トルクを比較することで、制御手段２９がこの不具合を判別することが可能となる。
そして、このような鉄粉の付着等の不具合が生じ、磁気検出素子２８からの回転トルク検出信号が誤差のあるものとなってしまった場合には、例えば制御手段２９がこの検出信号ではなく、回転角度検出信号から算出した回転トルクを車両の電子回路へ出力するようにすれば、やや粗くはあるが、この回転トルクによってパワーステアリング装置の制御を行うことができる。
あるいは、制御手段２９から電子回路へ回転トルクのデータを出力することを停止し、これに応じて電子回路が例えば、パワーステアリングを利かせない、または警告灯を点灯する等の操作を行うことで、上記のような不具合を報知するようにすることもできる。
さらに、以上の説明では、第一の回転体２１と第二の回転体２３に、歯数の異なる第一の検出体３１と第二の検出体３２を噛合させた構成について説明したが、図４の分解斜視図に示すように、第二の回転体２３に第一の検出体３１と同じ歯数の、例えば歯数が３０の第三の検出体３５を噛合させると共に、第一の回転体２１に噛合した第一の検出体３１に、歯数の異なる第二の検出体３２を噛合させた構成としてもよい。
つまり、第一の検出体３１と、これに対してやや遅れて回転する同じ歯数の、第三の検出体３５からの回転角度検出信号を用いて、制御手段２９が回転トルクの検出を行うことで、第一の回転体２１や第二の回転体２３と、第一の検出体３１や第三の検出体３５の歯数の演算を行わなくとも、第一の検出体３１に対する第三の検出体３５の回転の遅れ分だけで、制御手段２９が回転トルクの検出を容易に行うことが可能となる。
このように本実施の形態によれば、第一の検出体３１と第二の検出体３２の回転角度を検出する、磁石３３Ａ、３４Ａや磁気検出素子３３Ｂ、３４Ｂ等から形成された回転角度検出手段を設けると共に、制御手段２９が回転トルク検出手段と回転角度検出手段の両方を用いて回転トルクを検出することによって、磁石２２等の回転トルク検出手段に鉄粉等の異物が付着した場合でも、回転角度検出手段によって回転トルクの検出が行えると共に、回転トルク検出手段の不具合も判別できるため、誤差がなく、高精度で確実な回転トルクの検出が可能な回転角度・トルク検出装置を得ることができるものである。
なお、以上の説明では、第一の回転体２１や第二の回転体２３、第一の検出体３１や第二の検出体３２等の外周に各々平歯車部を形成し、これらが噛合して互いに連動して回転する構成について説明したが、平歯車部以外にも傘歯車等、他の形状の歯車を用いた構成や、あるいは歯車に代えて、回転を伝達できる凹凸部や高摩擦部などを各回転体や検出体の外周に形成し、これによって互いに連動して回転する構成としても、本発明の実施は可能である。
また、以上の説明では、配線基板２７に磁気検出素子２８や磁気検出素子３３Ｂ、３４Ｂと共に、制御手段２９を設けた構成について説明したが、制御手段２９は車両の電子回路に一体に設け、これに各磁気検出素子を接続して、ステアリング軸の回転角度や回転トルクを検出する構成としてもよい。
本発明による回転角度・トルク検出装置は、誤差がなく、高精度で確実な回転トルクの検出が可能なものを実現することができ、主に自動車のステアリングの回転角度や回転トルクの検出用として有用である。
２１ 第一の回転体
２１Ａ、２３Ａ 平歯車部
２２ 磁石
２３ 第二の回転体
２４ 第一の磁性体
２５ 第二の磁性体
２６ 第三の磁性体
２７ 配線基板
２８ 磁気検出素子
２９ 制御手段
３０ 連結体
３１ 第一の検出体
３１Ａ、３２Ａ 平歯車部
３２ 第二の検出体
３３Ａ、３４Ａ 磁石
３３Ｂ、３４Ｂ 磁気検出素子
３５ 第三の検出体
２１Ａ、２３Ａ 平歯車部
２２ 磁石
２３ 第二の回転体
２４ 第一の磁性体
２５ 第二の磁性体
２６ 第三の磁性体
２７ 配線基板
２８ 磁気検出素子
２９ 制御手段
３０ 連結体
３１ 第一の検出体
３１Ａ、３２Ａ 平歯車部
３２ 第二の検出体
３３Ａ、３４Ａ 磁石
３３Ｂ、３４Ｂ 磁気検出素子
３５ 第三の検出体
Claims (1)
- ステアリングに連動して回転する第一の回転体と、この第一の回転体に連結体を介して固着された第二の回転体と、上記第一の回転体の回転トルクを検出する回転トルク検出手段と、上記第一の回転体に連動して回転する第一の検出体と、上記第二の回転体に連動して回転する第二の検出体と、上記第一及び第二の検出体の回転角度を検出する回転角度検出手段と、上記回転トルク検出手段と回転角度検出手段に接続された制御手段からなり、上記制御手段が上記回転トルク検出手段と回転角度検出手段を用いて回転トルクを検出する回転角度・トルク検出装置。
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