KR102505795B1 - 유압 마스터 유닛용 스핀들 액추에이터의 절대 경로 측정 장치의 보정 방법, 유압 마스터 유닛용 스핀들 액추에이터의 스핀들 너트의 위치 제어 방법 및 유압 마스터 유닛용 스핀들 액추에이터 - Google Patents

유압 마스터 유닛용 스핀들 액추에이터의 절대 경로 측정 장치의 보정 방법, 유압 마스터 유닛용 스핀들 액추에이터의 스핀들 너트의 위치 제어 방법 및 유압 마스터 유닛용 스핀들 액추에이터 Download PDF

Info

Publication number
KR102505795B1
KR102505795B1 KR1020177011652A KR20177011652A KR102505795B1 KR 102505795 B1 KR102505795 B1 KR 102505795B1 KR 1020177011652 A KR1020177011652 A KR 1020177011652A KR 20177011652 A KR20177011652 A KR 20177011652A KR 102505795 B1 KR102505795 B1 KR 102505795B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
spindle
measuring
master unit
magnet
path
Prior art date
Application number
KR1020177011652A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20170078652A (ko
Inventor
빅토어 프란츠
펠릭스 부노우트
Original Assignee
섀플러 테크놀로지스 아게 운트 코. 카게
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 섀플러 테크놀로지스 아게 운트 코. 카게 filed Critical 섀플러 테크놀로지스 아게 운트 코. 카게
Publication of KR20170078652A publication Critical patent/KR20170078652A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102505795B1 publication Critical patent/KR102505795B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/02—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using mechanical means
    • G01D5/04—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using mechanical means using levers; using cams; using gearing
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D18/00—Testing or calibrating apparatus or arrangements provided for in groups G01D1/00 - G01D15/00
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
    • G01D5/14—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage
    • G01D5/142—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage using Hall-effect devices
    • G01D5/145—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage using Hall-effect devices influenced by the relative movement between the Hall device and magnetic fields
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D25/00—Fluid-actuated clutches
    • F16D25/08—Fluid-actuated clutches with fluid-actuated member not rotating with a clutching member
    • F16D2025/081—Hydraulic devices that initiate movement of pistons in slave cylinders for actuating clutches, i.e. master cylinders
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D2300/00—Special features for couplings or clutches
    • F16D2300/18—Sensors; Details or arrangements thereof
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D29/00—Clutches and systems of clutches involving both fluid and magnetic actuation
    • F16D29/005—Clutches and systems of clutches involving both fluid and magnetic actuation with a fluid pressure piston driven by an electric motor

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
  • Transmission Devices (AREA)
  • Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
  • Hydraulic Clutches, Magnetic Clutches, Fluid Clutches, And Fluid Joints (AREA)

Abstract

유압 마스터 유닛용 스핀들 액추에이터의 절대 경로 측정 장치의 보정 방법이며, 스핀들 액추에이터는 두 개의 측정 자석을 포함하며, 제2 측정 자석은, 제1 각도 측정 신호가 명확하도록 제1 각도 측정 신호에 대한 미미한 영향을 최대로 인가하며, 제1 측정 자석은, 제2 각도 측정 신호가 불명확하도록 제2 각도 측정 신호에 영향을 미치며, 상기 방법은 적어도 이하의 단계, a. 기어 변경으로서 구동 스핀들의 완전한 회전당 제1 측정 자석의 단일 제1 각도 위치를 규정하는 단계와, b. 인가되는 하나 이상의 기어 변경시에 제2 각도 측정 신호를 검출하는 단계와, c. 인가되는 하나 이상의 기어 변경에 보정값으로서 할당된 제2 각도 측정 신호를 저장하는 단계를 포함하며, 특히 스핀들 너트의 병진식 절대 경로 위치가 명확하게 결정되어 제시된 나사산 경로를 기초로 하여, 스핀들 너트의 각각의 나사산 경로와 병진식 절대 경로 위치 사이의 기계적 관계를 이용하여 결정된다. 여기서 제안된 방법 및 장치를 이용하여, 복잡한 절대 경로 센서 없이 절대 경로 위치가 결정되는 것이 가능하다.

Description

유압 마스터 유닛용 스핀들 액추에이터의 절대 경로 측정 장치의 보정 방법, 유압 마스터 유닛용 스핀들 액추에이터의 스핀들 너트의 위치 제어 방법 및 유압 마스터 유닛용 스핀들 액추에이터{METHOD FOR CALIBRATING AN ABSOLUTE DISPLACEMENT MEASUREMENT DEVICE OF A SPINDLE ACTUATOR FOR A HYDRAULIC MASTER UNIT, METHOD FOR CONTROLLING THE POSITION OF A SPINDLE NUT OF A SPINDLE ACTUATOR FOR A HYDRAULIC MASTER UNIT, AND SPINDLE ACTUATOR FOR A HYDRAULIC MASTER UNIT}
본 발명은 유압 마스터 유닛용 스핀들 액추에이터의 절대 경로 측정 장치의 보정 방법, 유압 마스터 유닛용 스핀들 액추에이터의 스핀들 너트의 위치 제어 방법 및 유압 마스터 유닛용 스핀들 액추에이터, 그리고 특히 차량용 마찰 클러치에 관한 것이다.
종래 기술에는 회전식으로 고정된 스핀들 너트가 구동 스핀들에 의해 병진 운동 가능한, 유압 마스터 유닛용, 특히 차량의 마찰 클러치의 작동 장치용 스핀들 액추에이터가 공지되어 있다. 이를 위해, 예를 들어 DE 10 2010 047 801 A1이 참조된다. 스핀들 너트의 위치를 제어 또는 조절하기 위해, 종래 기술에는, 예를 들어 병진식 절대 경로 위치의 측정을 위한 병진 운동식 절대 경로 센서가 스핀들 너트에 직접 사용된다. 이러한 절대 경로 센서는 작동 중에, 어느 위치에 스핀들 너트가 위치하는지를, 이를 위해 추가의 기준이 필요 없이, 어느 시점에서나 명확하게 결정할 수 있다. 그러나 이러한 센서는 구동 스핀들의 각도 위치, 즉, (나사 피치)의 기하학적 관계의 계산에 대한 정보를 전혀 제공하지 못하거나 단지 간접적인 정보만을 제공한다. 그러나 구동 스핀들의 각도 위치는 구동 스핀들의 (전기적) 구동을 위한 조절값으로서 필요하다. 특히, 구동 스핀들과 스핀들 너트 사이에서 통상적으로 사용되는 유격을 갖는 전달시에, 제어를 위해 이와 같이 계산된 각도 위치는, 예를 들어 서보 모터의 정확한 정류를 위해서 충분히 정확하지 않다. 따라서, 항상 추가로, 구동 스핀들의 각도 위치를 직접 규정하는 회전자 위치 센서 (또는 각도 센서)가 사용된다. 절대 경로 센서는 비싼데다가, 대부분 공간적으로 분리됨으로써, 통상 공간 집약적인 추가의 커넥터 연결부 및/또는 소모적인 캡슐화를 통해 일체되어야 한다.
또한, 단지 회전자 위치 센서 (또는 각도 센서)만 제공되는 구성이 공지되어 있다. 이 경우에, 구동 스핀들의 각각의 완전한 회전을 계수함으로써 증분식으로, 그리고 스핀들 너트의 나사 피치와, 병진식 변위 간의 기하학적 관계의 계산을 이용하여 간접적으로, 스핀들 너트의 위치가 결정된다. 이러한 구성에서, 초기 위치가 규정되는 하나 이상의 기준 정지부 또는 기준 센서가 제공되는 것이 필요하다. 이는, 완전한 회전을 계수하는 경우 제어의 (메모리) 손실 또는 에러의 경우에, 그리고 기준 정지부에 대한 상대 기준의 손실의 경우에, 기준 정지부 또는 기준 센서에 접근되어야 하는 것을 의미한다. 이 경우에, 특히 통상적으로 필요한 추가의 개연성 검사 과정으로 인해 높은 시간 소비가 필요하다. 예를 들어, 가능한 경성 또는 기준 정지부와는 다른 정지부를 확실히 구분할 수 있기 위해 개연성 검사 과정이 필요하다. 이 경우에, 상기 유형의 액추에이터에 대한 기계적 요건이 특히 높은 것은 바람직하지 못한데, 그 이유는 한편으로 높은 작동 특성과 다른 한편으로 기준 정지부에 대한 높은 충격 강도를 필요로 하기 때문이다.
완전한 회전보다 많은 샤프트의 증분식 각도 위치 검출을 방지하기 위해, 샤프트와 교호적인 주기로 기어비 고정된 적어도 두 개의 측정 샤프트가 제공되는 것이 공지되어 있으며, 샤프트의 복수의 완전한 회전에 대한 감소된 수의 동일한 각도 위치가 형성되거나 동일한 각도 위치가 형성되지 않음으로써, 샤프트의 각도 위치의 증분식 계산은 필요하지 않다. 이러한 방법은 예를 들어 DE 195 06 938 A1에 공지되어 있다. 이러한 장치에서, 자기 센서의 사용시에(예를 들어, 거대 자기 저항 GMR; giant magnetoresistance), 자기장이 서로로부터 충분히 멀리 이격되어 있지 않는 경우 상호 장애를 일으킬 수 있는, 즉, 편향될 수 있는 것은 바람직하지 못하다. 이에 의해, 비선형 관계로 인해 설계가 상당히 어려워진다. 이를 위한 해결책이 DE 10 2009 048 389 A1에 설명되며, 상호 작용을 방지하기 위한 차폐부 및/또는 자속 가이드 플레이트가 좁은 공간상에 제공된다. 그러나 이러한 교시는 측정 장치의 구성시에 상당한 비용을 요구한다.
이러한 배경에서, 본 발명의 과제는 종래 기술에서 알려진 단점을 적어도 부분적으로 극복하는 것이다. 본 발명에 따른 특징은 독립 청구항에 제시되며, 이의 바람직한 실시예가 종속 청구항에 기재된다. 청구항의 특징은 각각 기술적으로 바람직하게 조합될 수 있으며, 이를 위해, 본 발명의 보완적인 구성을 포함하는 이하의 명세서의 설명 및 도면으로부터의 특징이 참조된다.
본 발명은 유압 마스터 유닛용 스핀들 액추에이터의 절대 경로 측정 장치의 보정 방법에 관한 것이며, 스핀들 액추에이터가 적어도 이하의 부품들을 포함한다:
- 스핀들 너트의 병진 운동을 위해, 규정된 나사 피치를 갖는 복수의 나사산 경로를 포함하는 구동 스핀들로서, 구동 스핀들은 구동 스핀들의 제1 각도 위치에 제1 측정 자석을 포함하며, 스핀들 너트는 최초 위치와 최종 위치 사이에 사전 결정된 최대 진행 경로를 포함하는 것인, 구동 스핀들과,
- 측정 샤프트의 제2 각도 위치에 제2 측정 자석을 갖는 측정 샤프트로서, 측정 샤프트는 구동 스핀들과 고정된 기어비로 구동 스핀들에 의해 구동될 수 있으며, 측정 샤프트를 위한 기어비는, 측정 샤프트의 주기가 임의의 제1 정수(m)와 제2 정수(N)의 역수의 합과 곱해지는 구동 스핀들의 완전한 회전에 상응하도록 구성되며, 제2 정수(N)의 절대값이 구동 스핀들의 나사산 경로의 수(G)보다 큰 것인, 측정 샤프트와,
- 제1 자기장을 갖는 제1 측정 자석으로부터 제1 각도 측정 신호의 검출을 위한 제1 각도 센서와,
- 제2 자기장을 갖는 제2 측정 자석으로부터 제2 각도 측정 신호의 검출을 위한 제2 각도 센서를 포함하며,
상기 방법은 적어도 이하의 단계, 즉
a. 기어 변경(gear change)으로서 구동 스핀들의 완전한 회전당 제1 측정 자석의 단일 제1 각도 위치를 규정하는 단계와,
b. 인가되는 하나 이상의 기어 변경시에 제2 각도 측정 신호를 검출하는 단계와,
c. 인가되는 하나 이상의 기어 변경에 보정값으로서 할당된 제2 각도 측정 신호를 저장하는 단계를 포함하며, 특히 스핀들 너트의 병진식 절대 경로 위치가 명확하게 결정되어 제시된 나사산 경로를 기초로 하여, 스핀들 너트의 각각의 나사산 경로와 병진식 절대 경로 위치 사이의 기계적 관계를 이용하여 결정된다.
이러한 보정 방법의 실행을 위해 설치된 스핀들 액추에이터는, 규정된, 즉, 공지된 나사 피치를 갖는 복수의 나사산 경로를 통해, 회전식으로 고정된 스핀들 너트의 병진 운동을 가능케 하는 구동 스핀들을 포함한다. 구동 스핀들 또는 존재하는 나사산 경로의 회전과 스핀들 너트의 병진식 또는 축방향 (절대 경로) 위치 사이의 명확한 기하학적 관계가 형성된다. 이 경우에, 스핀들 너트는 최초 위치와 최종 위치 사이에서, 그 사이에 놓인 사전 결정된 최대 진행 경로를 따라 축방향으로 왕복 운동 가능하다. 이러한 최대 진행 경로에서, 구동 스핀들과 측정 샤프트 간의 기어비가 제공됨으로써, 측정 샤프트가 각각의 기어 변경시에 구동 샤프트의 완전한 회전을 통해, 모든 다른 기어 변경에 비해 각각 다른 각도로 정렬된다. 기어 변경은 구동 스핀들에서, 제1 측정 자석의 사전 결정된 각도 위치에서 규정되며, 구동 스핀들의 각각의 완전한 회전 후에 반복된다. 그로부터, 스핀들 너트가 완전한 회전시에 축방향으로 나사 피치의 절대값만큼 전진 운동한다.
측정 샤프트는 상이한 주기를 구현하는 고정된 기어비에 의해 연결된다. 이는, 측정 샤프트가 구동 샤프트보다 빠르거나 느리게 완전한 회전을 진행하는 것을 의미한다. 이 경우에, 이러한 기어비는 구동 스핀들의 전체 진행 경로를 통해, 측정 샤프트가 기어 변경의 시점에서, 구동 스핀들에서 동일한 위치에, 즉, 동일한 각도 위치에 결코 위치하지 않도록 제공된다. 이로써, 제2 각도 측정 신호의 검출의 결과로, 구동 스핀들의 기어 변경시에, 인가되는 나사산 경로가 명확하게 결정될 수 있다. 일 구성에서, 기어비는, 최대 진행 경로가 최초 위치로부터 최종 위치까지, 그리고 그 반대로 실행되는 경우, 측정 샤프트가 단일의 완전한 회전보다 덜 실행되도록 선택된다. 이에 반해, 구동 스핀들은 동시에, 복수의 완전한 회전을 실행한다. 그러나, 이러한 변환은 대형 또는 적어도 복잡한 (경우에 따라 유격을 갖는) 기어비 변환 장치를 요구한다. 따라서, 바람직하게는, 1에 가까운 기어비가 제공된다. 이러한 구성을 위해, 이하의 식이 적합하다:
Figure 112017041568028-pct00001
Figure 112017041568028-pct00002
Ψ는 구동 스핀들에서의 제1 측정 자석의 각도 위치를 나타내며, Φ는 측정 샤프트의 제2 측정 자석의 각도 위치를 나타낸다. 측정점에 대해, 임의의 계수(
Figure 112017041568028-pct00003
- 실수의 원소)가 선택되나, 이는 정수 간격으로 선택되는데, 즉, 하나의 기어 변경에 상응한다. 통상, 최초 각도가 x0 = 0 을 갖는 영 번째 나사산 경로로서 선택된다. 구동 스핀들의 각각의 완전한 회전(2π)시에, 즉 각각의 기어 변경시에, 측정 샤프트가 동시에 대체로 (직접적인, 즉, 반대의 휠 기어비에서 반대 방향의, 즉, 음의) 회전을 통과한다. 이러한 관계는 제1 정수((모듈로(modulor)
Figure 112017041568028-pct00004
- 영을 갖는 정수의 요소, 즉:..., -3, -2, -1, 0, 1, 2, 3,...))와 제2 정수(
Figure 112017041568028-pct00005
- 0을 갖지 않는 정수의 요소, 즉: ..., -3, -2, -1, 1, 2, 3, ...)의 역수의 합으로부터의 계수에 의한 것이다. 이 경우에, 제2 정수(N)의 절대값은 구동 스핀들의 나사산 경로의 수보다 크다. 각도(α0)는 구동 스핀들에 대해 경우에 따라 제시되는 위상 오프셋을 나타내며, 기본적으로 임의의 각도이며, 이는 예를 들어 제조에 따라 결정될 수 있다. 이하의 예에서 이러한 위상 오프셋은 α0 = 0으로 상정된다.
이러한 관계로 인해, 제2 측정 자석은 스핀들 너트의 전체 진행 경로 상에서 (상이한) 각각의 기어 변경시에 항상 다른 각도 위치에 있다. 그러나 그 사이에 모듈로(m≠0)(제1 정수)에서 동일한 각도 위치가 통과되나, 제1 측정 자석의 각도 위치는 규정된 기어 변경으로부터, 또는 수학적으로 표현하여 최초점(x0)으로부터의 정수 간격으로부터 편차가 나며, 따라서 판독되지 않는다. 이러한 판독은 항상, x0 + n (n ∈ 0, 1, 2, 3,...)에서 수행되며, 이는 기어 변경이다.
특히 구조 공간적으로 바람직한 구성을 위해, 덜 복잡한 기어비 변환 장치를 갖는 측정 샤프트가 쉽게 후진 또는 전진 작동하는데, 즉, 이를 위해 제1 정수(m = 1)가 사용된다. 각각의 기어 변경시에 제2 측정 자석의 개별 각도 위치들 간의 가급적 큰 간격을 위해 특히 바람직한 것은 N = G + 1이며, G는 나사산 경로의 개수이며, 즉, x0 = 0에서 nmax = G이다. 그러나 확실히 더 빠르고 확실히 더 느린 기어비가 이러한 관계식에 따라 가능하다. 예를 들어 32개의 나사산 경로를 갖는 상기 예에서, 제2 정수는 바람직하게 33으로 설정된다. 이론적으로 33번째 나사산 경로에서야 비로소, 측정 샤프트의 주기의 계수는 다시 정수가 된다.
Figure 112017041568028-pct00006
이로써, 두 개의 측정 자석의 이중 성상(constellation)은 (0번째 나사산 경로에서와 같이) 반복되나, 구동 스핀들은 33번째 나사산 경로를 포함하지 않는다.
각각의 완전한 회전으로부터 스핀들 너트의 축방향 변위가 나사 피치의 절대값만큼 이어지는데, 그 이유는 하나의 나사산 경로를 지나왔기 때문이다. 따라서, 기어 변경의 규정, 즉, 두 번의 완전한 회전 간의 전환 또는 하나의 나사 피치의 종료로부터 그 다음 나사 파치로의 전환이 스핀들 너트의 위치의 결정을 위한 중요하고 유용한 지점이다.
바람직하게, 측정 샤프트와 구동 스핀들 간의 기어비는 기어링 또는 기어휠을 통해 전달 가능하나, 슬립 없이 예를 들어 마찰 결합식으로 또는 벨트 구동부를 통해 전달 가능하다. 측정의 원하는 정밀도 또는 측정의 원하는 세밀성이 허용될 경우, 기어비는 유격을 가지며 구성될 수 있다. 32개의 나사산 경로에서 적절한 기어비의 상술된 예는 예를 들어 33개의 기어 톱니를 갖는 구동 스핀들에서 제1 기어휠, 및 32개의 기어 톱니를 갖는 측정 샤프트에서 제2 기어휠 갖는, 또는 그의 정수 배수를 갖는 기어휠 쌍에 의해 구성될 수 있다. 다시 말하자면, 구동 스핀들의 주기는 측정 샤프트의 기어 톱니의 개수에 상응한다.
측정 자석은 구동 스핀들에 또는 구동 스핀들에 대해 회전식으로 고정된 돌출부에, 또는 측정 샤프트에 고정된 각도 위치로 배치됨으로써, 그 각도 위치가 구동 스핀들 또는 측정 샤프트의 회전에 대한 결정을 허용한다.
상기 방법의 바람직한 실시예에 따르면, 제2 측정 자석은, 제1 각도 측정 신호가 명확하도록 미미한 영향을 제1 각도 측정 신호에 대해 최대로 인가하며, 제1 측정 자석은, 제2 각도 측정 신호가 불명확하도록 제2 각도 측정 신호에 영향을 미치며, 추가로, 적어도 이하의 단계가 실행된다:
a'. 구동 스핀들의 개별 나사산 경로를 통과하는 단계,
b'. 각각의 기어 변경시에 제2 각도 측정 신호를 검출하는 단계,
c'. 각각 인가되는 기어 변경에 대해 보정값으로서 할당된 제2 각도 측정 신호를 저장하는 단계.
두 개의 측정 자석은, 그 자기장이 적어도 제2 각도 센서의 영역 내에서 영향을 미침으로써, 제2 측정 자석의 제2 각도 측정 신호가 제1 측정 자석 없이 바람직한 측정에 대해 (명확히) 왜곡되도록 배치된다. 이 경우에, 제1 측정 자석의 제1 각도 측정 신호는 명확한데, 그 이유는 제2 측정 자석의 영향이 그 제2 각도 위치와는 무관하게 무시될 수 있기 때문이다.
그러나 상술된 방법은 교차되지 않는 자기장에 의해 실행될 수 있다. 충분한 기계적 정확도에서(예를 들어 적은 유격), 측정 자석들의 한 번 검출된 위치 관계가 다른 각도 측정 신호의 명확한 예측을 허용할 경우, 개별 제2 각도 측정 신호의 보정이 각각의 기어 변경시에 제2 측정 신호의 저장에 의해 생략될 수 있다.
그러나 제2 각도 센서의 영역 내에서 자기장이 교차될 경우, 제2 측정 샤프트의 결정된 각도 위치에 대한 명확한 결정을 허용하지 않는 측정값이 형성된다. 오히려, 측정 샤프트의 복수의 각도 위치가 제2 각도 측정 신호에 할당된다(도 4 및 도 5 참조). 제2 측정 자석의 제2 자기장은 적어도 제1 각도 센서를 이용하는 검출 영역 내에서, 제1 측정 자석의 제1 자기장에 영향을 미치지 않거나 단지 무시될 정도이기 때문에, 이는, 구동 스핀들의 제1 각도 센서의 각도 위치에 명확하게 할당될 수 있는 명확한 측정값 또는 측정값 범위만을 제공한다. 따라서, 제1 각도 센서를 이용하여, 종래의 증분식 위치 결정이 가능하다.
여기서, 절대 경로 측정 장치의 보정을 위해, 적어도 이하의 단계, 즉, 단계 a 및 추가 단계 a', 단계 b 및 추가 단계 b', 그리고 단계 c 및 추가 단계 c'의 조합이 실행되는 것이 제안된다:
a. 기어 변경으로서 구동 스핀들의 완전한 회전당 제1 측정 자석의 단일 제1 각도 위치를 규정하고 구동 스핀들의 개별 나사산 경로를 통과하는 단계,
b. 각각의 기어 변경시에, 제2 각도 측정 신호를 검출하는 단계,
c. 각각 인가되는 기어 변경에 보정값으로서 할당된 제2 각도 측정 신호를 저장하는 단계를 포함하며, 특히, 스핀들 너트의 병진식 절대 경로 위치가 명확하게 결정되어 제시되는 나사산 경로를 기초로 하여, 스핀들 너트의 각각의 나사산 경로와 병진식 절대 경로 위치 사이의 기계적 관계를 이용하여 결정된다.
구동 스핀들의 나사산 경로 또는 기어 변경은 가장 간단하게는 최초 위치로부터 최종 위치까지 그리고/또는 그 반대로, 스핀들 너트의 진행을 통해 개별적으로 통과된다. 이 경우에, 각각 기어 변경시에 검출된 제2 각도 측정 신호가 (제1 자기장에 의해 중첩되어) 결정되며, 관련 보정값이 저장된다. 각각의 개별 나사산 경로에 대해 또는 기어 변경에 대해, 제2 각도 측정 신호에 대한 보정값을 포함하는 표가 형성된다. 바람직한 일 실시예에서, 단지 몇몇 나사산 경로에 대한 충분한 정확도에서, 각각 관련 보정값이 결정되고 상응하게 저장된다.
제안된 방법에서, 각각 다른 기어 변경의 다른 보정값과 구별되는 보정값이 형성된다. 이로써, 스핀들 너트의 절대 경로 위치는 스핀들 너트의 각각의 나사산 경로와 병진식 절대 경로 위치 사이의 기계적 관계를 기초로 하여, 적어도, 기어 변경 위치에서 제1 각도 측정 신호와의 관계로, 언제든지 명확하게 결정될 수 있다. 동시에, 제1 각도 센서를 이용하여, 구동 스핀들의 회전자 위치가 종래와 같이 결정될 수 있으며, 구동 스핀들을 위한, 바람직하게는 전기 모터를 위한 구동 유닛의 정확한 제어 또는 정류를 위해 사용될 수 있다.
방법의 바람직한 다른 실시예에 따르면, 제1 각도 측정 신호가 관련 제2 각도 측정 신호와 함께 보정값의 편차 범위 내에서, 존재하는 나사산 경로의 명확한 결정을 허용하도록, 단계(c)에서 보정값의 편차 범위의 상한 및 하한이 결정되어 저장되며, 바람직하게, 상기 상한 및 하한은 이하의 조치의 적어도 하나를 기초로 하여 결정된다:
- 수학적 관계식에 기초하는 결정; 및
- 경험적 측정 데이터에 기초하는 결정.
상기 방법에서, 상한 및 하한이 결정됨으로써, 보정값의 편차가 포함되며, 결정된 나사산 경로를 할당하기 위해, 결정된 보정값에 대한 측정값이 형성되어야 한다. 편차 범위들은, 이들이 서로 교차되지 않아서, 이미 제2 각도 측정 신호의 측정을 통해 스핀들 너트의 절대 경로 위치가 결정될 수 있도록 설계된다.
바람직하게, 상한 및 하한은 수학적 관계식에 기초하여 결정됨으로써, 절대 경로 측정 장치의 특히 정확한 구성이 형성된다. 다른 바람직한 실시예에 따르면, 상한 및 하한은 경험적 측정 데이터에 기초하여 결정됨으로써, 제조로 인해 발생하는 순수 수학적 관계식의 편차가 보상될 수 있다.
본 발명의 다른 바람직한 양태에 따르면, 유압 마스터 유닛의 스핀들 액추에이터의 스핀들 너트의 위치 제어 방법이 제안되며, 절대 경로 측정 장치가 상술된 방법의 실시예를 이용하여 보정되며, 상기 방법은 적어도 이하의 단계, 즉
i. 인접한 기어 변경을 개시하는 단계,
ii. 제2 각도 측정 신호를 검출하는 단계,
iii. 저장된 보정값으로부터 나사산 경로를 결정하는 단계,
iv. 결정된 나사산 경로를 출력하고, 특히 이를 통해 스핀들 너트의 병진식 절대 경로 위치를 결정하는 단계를 포함한다.
상기 설명에 따라 보정이 실행된 후에, 스핀들 너트 또는 실질적으로 관련된 나사산 경로의 절대 경로 위치가 제어를 위해 쉽게 (명확하게) 검출될 수 있다. 이를 위해, 제2 각도 측정 신호가 예를 들어 제1 각도 센서에 의해 명확하게 결정 가능한 기어 변경의 개시 또는 통과시에 검출되며, 존재하는 관련 제2 각도 측정 신호가 저장된 보정값과 비교된다. 이로부터, 나사산 경로가 이미 명확하게 결정될 수 있다.
스핀들 너트의 위치 제어 방법 및 이하 나사산 경로의 명확한 결정 방법의 바람직한 다른 실시예에 따라, 단지 제1 측정 자석의 위치만 검출되고, 이로써 스핀들 너트의 절대 경로 위치는 증분식으로 결정되며, 절대 경로 위치의 메모리 손실 후에, 그리고 바람직하게는 사전 결정된 시간 간격 후에, 스핀들 너트의 절대 경로 위치가 제2 측정 신호의 검출을 이용하는 상술된 제어 방법에 의해 결정된다.
이러한 실시예에서, 메모리 소모 또는 판독 소모 그리고 에너지 요구가 확실히 감소된다. 또한, 판독 속도가 증가되며 구동 스핀들의 설정 속도가 증가될 수 있다.
본 발명의 다른 양태에 따르면, 적어도 이하의 부품들을 포함하는 유압 마스터 유닛용 스핀들 액추에이터가 제안된다:
- 스핀들 너트의 병진 운동을 위해, 규정된 나사 피치를 갖는 복수의 나사산 경로를 출력 측에 포함하는 구동 스핀들로서, 구동 스핀들은 구동 스핀들의 제1 각도 위치에 제1 측정 자석을 포함하며, 스핀들 너트는 최초 위치와 최종 위치 사이에 사전 결정된 최대 진행 경로를 포함하는 것인, 구동 스핀들과,
- 측정 샤프트의 제2 각도 위치에 제2 측정 자석을 갖는 측정 샤프트로서, 측정 샤프트는 구동 스핀들과 고정된 기어비로 구동 스핀들에 의해 구동될 수 있으며, 측정 샤프트를 위한 기어비는, 측정 샤프트의 주기가 임의의 제1 정수(m)와 제2 정수(N)의 역수의 합과 곱해지는 구동 스핀들의 완전한 회전에 상응하도록 구성되며, 제2 정수(N)의 절대값이 구동 스핀들의 나사산의 수(G)보다 큰 것인, 측정 샤프트와,
- 제1 자기장을 갖는 제 측정 자석으로부터 제1 각도 측정 신호의 검출을 위한 제1 각도 센서와,
- 제2 자기장을 갖는 제2 측정 자석으로부터 제2 각도 측정 신호의 검출을 위한 제2 각도 센서.
제안된 스핀들 액추에이터가 상기 설명에 따른 방법의 실행을 위해 제공됨으로써, 병진식 절대 경로 센서 또는 기준 정지부 또는 기준 센서를 필요로 하지 않으면서, 스핀들 너트의 절대 위치는 충분히 정확하게 결정될 수 있다. 제1 측정 자석은 구동 스핀들과 직접 연결되어야 하는 것이 아니라, 바람직하게는 회전식으로 구동축에 대해 고정되고 (기술적으로) 유격 없는 돌출부와 연결된다. 장치의 보다 세부 내용에 대해, 상술된 방법과 관련하여 장치의 상세한 설명이 참조된다.
스핀들 액추에이터의 다른 바람직한 실시예에 따르면, 제1 측정 자석은 제2 측정 자석에 대한 각각의 상대 위치에서 최대 10mm, 바람직하게는 최대 8mm 이격되며, 제1 측정 자석은 제2 측정 자석의 제2 자속 밀도에 비해 더 큰, 바람직하게는 적어도 2.5배 큰 제1 자속 밀도를 포함한다.
측정 자석의 단지 작은 간격으로 인해, 그리고 자속 밀도의 명확하게 구별되는 구성으로 인해, 스핀들 액추에이터에서 절대 경로 측정 장치의 특히 작은 구조가 가능하다. 제1 자속 밀도는 바람직하게는, 제2 자속 밀도의 적어도 1.5배, 특히 바람직하게는, 적어도 2.5배이다. 특히 공간적으로 분리된 절대 경로 센서가 제공되어야 하며, 절대 경로 측정 장치는 관련되는 (별도의) 구조 전자 장치를 통해 스핀들 액추에이터와 연결될 수 있다.
스핀들 액추에이터의 바람직한 다른 실시예에 따르면, 제1 측정 자석, 및 제2 측정 자석을 갖는 측정 샤프트는 구동 스핀들의 출력 측에서 보았을 때 구동 유닛의 후방에서 단부 측에 배치된다.
측정 장치를 단부 측에 장착함으로서, 간단하게 접근 가능하고 간단하게 조립되는 구조가 달성된다. 특히 바람직하게는, 측정 샤프트가 단지 기어휠로서 또는 기어링으로서 구성되며, 제2 측정 자석의 정확한 위치의 고정을 위한 회전식 현수 및 충분한 기계적 안정성을 포함한다. 특히 바람직하게, 측정 샤프트는 유성 기어를 이용하여 구동 스핀들과 기어비 고정식으로 연결된다.
본 발명의 다른 바람직한 양태에 따르면, 적어도 이하의 부품들을 포함하는 마찰 클러치용 유압 마스터 유닛이 제안된다:
- 상술된 설명에 따르는 실시예에 따른 스핀들 액추에이터와,
- 구동 스핀들의 제어된 회전을 위한 전기 구동 유닛과,
- 병진 운동을 위해 스핀들 너트와 고정 연결 가능한 마스터 피스톤과,
- 마스터 피스톤과 유압액의 수용을 위한 마스터 실린더로서, 마스터 실린더는 유압액에 의해 슬레이브 실린더와 연통 가능하게 연결될 수 있는 것인, 마스터 실린더.
이 경우에, 스핀들 액추에이터의 구동 스핀들이 전기 구동 유닛, 예를 들어 서보 모터에 의해 회전 가능하며, 전기 구동 유닛은 상기 설명에 따른 측정을 이용하여 제어된다. 스핀들 너트는 마스터 피스톤과 고정 연결되거나, 스핀들 너트는 마스터 피스톤과 단일편으로 형성되며, 구동 스핀들이 나사산 경로의 나사 피치에 의해, 회전식으로 고정된 스핀들 너트를 축방향으로 변위시키는 방식으로, 병진 운동을 실행한다. 이로써, 마스터 실린더 내의 유압액이 마스터 실린더에 의해 변위 가능하거나 흡입 가능함으로써, 이와 연통 가능하게 연결된 슬레이브 실린더가 제어될 수 있으며, 마스터 실린더로부터 힘이 슬레이브 실린더로 전달될 수 있다. 아주 특히 바람직하게는, 이에 의해 마스터 피스톤의 빠르고 정확한 작동이 가능하다. 또한, 예를 들어 마찰 클러치의 가압을 위해 필요한 높은 힘이 생성될 수 있다.
본 발명의 다른 양태에 따르면, 소비기와 구동축의 해제 가능한 연결을 위한 회전축을 가지며 이하의 부품들을 포함하는 마찰 클러치가 제안된다:
- 상기 청구항들 중 어느 한 항에 따른 하나 이상의 마찰 플레이트, 및 압축된 상태에서 토크를 전달할 수 있게 하는 하나 이상의 상응하는 마찰 디스크를 갖는 마찰 패키지와,
- 하나 이상의 마찰 패키지의 압축을 위한 슬레이브 실린더를 갖는 하나 이상의 작동 장치와,
- 상기 설명에 따른 연통식으로 연결 가능한 하나 이상의 유압 마스터 유닛.
마찰 클러치는, 토크를 분리 가능하게 출력 샤프트로부터 소비기로 그리고 그 반대로 전달하도록 구성된다. 이는, 통상, 축방향으로 변위 가능하며 출력 샤프트와 회전 고정되고 하나 이상의 상응하는 마찰 디스크를 압축할 수 있는 압력 플레이트를 포함하는 통상 하나 이상의 마찰 패키지에 의해 달성된다. 압축력으로 인해, 마찰면의 평균 반경과 곱하여 전달 가능한 토크를 형성하는 마찰면을 통해 마찰력이 형성된다. 특히 빠르고 마모가 적게 결합될 수 있는 가능한 한 정밀한 압축 과정이 가능하기 때문에, 상술된 마스터 유닛이 특히 바람직하다. 이로써, 각각의 상황에서, 마스터 피스톤의 절대 경로 위치가 결정될 수 있고 동시에 매우 정확하게 설정될 수 있다. 아주 특히 바람직하게는, 구조가 공간 절약적이며, 간단하게 조립 가능하며 판독을 위한 더 적은 에너지가 소비된다.
본 발명의 다른 양태에 따르면, 출력 샤프트를 갖는 구동 유닛 및 상기 설명에 따른 마찰 클러치를 포함하는 구동 트레인이 제안되며, 출력 샤프트는 토크 전달을 위해 마찰 클러치를 이용하여 하나 이상의 소비기와 해제 가능하게 연결될 수 있다.
구동 트레인은, 구동 유닛으로부터, 예를 들어 에너지 변환 기계로부터, 바람직하게는 내연 기관 또는 전기 모터로부터 제공되고 출력 샤프트를 통해 방출되는, 하나 이상의 소비기를 위한 토크가 분리 가능하고, 즉, 연결 및 차단 가능하게 전달하도록 제공된다. 예시적인 소비기는 차량의 하나 이상의 구동휠 및/또는 전기 에너지의 제공을 위한 전기 발전기이다. 토크를 목표한 대로 그리고/또는 상이한 변속비를 갖는 수동 변속기를 이용하여 전달하거나 전달을 끊기 위해, 상술된 마찰 클러치의 사용이 특히 바람직한데, 그 이유는 높은 토크가 정밀하고 적은 마모로 구현될 수 있기 때문이며, 동시에 비교적 간단하게 구성된 절대 경로 측정 장치에 비해 마스터 피스톤의 절대 경로 위치의 결정까지의 기간이 명확하게 가속된다.
반대로, 예를 들어 구동휠로부터 제공된 관성 에너지의 수용이 구현될 수 있다. 하나 이상의 구동휠이 구동 유닛을 형성하며, 그 관성 에너지는 듀얼 클러치를 이용하여, 브레이크 에너지의 회생을 위한, 즉, 전기 저장을 위한 전기 발전기 상으로, 상응하게 제공된 구동 트레인에 의해 전달될 수 있다. 또한, 바람직한 실시예에서, 마찰 클러치에 의해 직렬 또는 병렬로 연결되거나 서로로부터 분리되어 작동 가능하거나 그 토크가 각각, 이용을 위해 분리 가능하게 제공될 수 있는 복수의 구동 유닛이 제공된다. 하이브리드 구동부는, 예를 들어 전기 모터 및 내연 기관, 그러나 개별 실린더(그룹)가 연결 가능한 다기통 엔진으로 이루어진다.
본 발명의 다른 양태에 따르면, 상기 설명에 따른 구동 트레인을 이용하여 구동 가능한 하나 이상의 구동휠을 포함하는 자동차가 제안된다.
현재, 대부분의 자동차는 전륜 구동부를 포함하기 때문에, 바람직하게는 구동 유닛, 예를 들어 내연 기관 또는 전기 모터가 운전석 전방에서 주 주행 방향에 대해 횡으로 정렬된다. 이러한 배치에서 구조 공간은 특히 작으므로, 작은 크기의 마찰 클러치가 사용되는 것은 특히 바람직하다. 동일한 구조 공간에서 명확하게 증가된 출력이 요구되는, 엔진을 구비한 바이크의 경우, 마찰 클러치의 삽입이 유사하게 형성된다.
이러한 문제점은 유럽의 등급 분류에 따른 소형차 등급의 승용차에서 첨예화된다. 소형차 등급의 승용차에서 사용된 어셈블리는 더 큰 차량 등급의 승용차에 비해 현저히 소형화되지 않는다. 그럼에도 불구하고, 소형차에 제공된 구조 공간은 현저히 더 작다. 상술된 구동 트레인은, 마찰 라이닝의 동일하게 유지되거나 더욱 연장된 수명에서, 전달 가능한 토크에 대한 증가된 요건을 동시에 이행하는 특히 작은 구조의 유압 마스터 유닛을 포함한다.
승용차는 예를 들어 크기, 가격, 무게 및 출력에 따라 일정한 차량 등급으로 분류되며, 이러한 규정은 시장의 수요에 따라 끊임없이 변경된다. 유럽 등급 분류에 따른 소형차 및 초소형차 등급의 차량은 미국 시장에서 서브 컴팩트 카의 등급에 상응하고 영국 시장에서 이들은, 예를 들어 시티 카(City Car) 등급의 슈퍼 미니 등급에 상응한다. 초소형 등급의 예는 폭스바겐사의 업(up) 또는 르노사의 트윙고(Twingo)이다. 소형차 등급의 예는 알파 로메오사의 미토(Mito), 폭스바겐사의 폴로(Polo), 포드사의 피에스타(Fiesta) 또는 르노사의 클리오(Clio)이다.
이하, 상술된 발명이 바람직한 구성을 도시하는 관련 도면을 참조로, 관련 기술적 배경을 기초로 하여 상세히 설명된다. 본 발명은 순전히 개략적으로 도시된 도면에 의해 어떠한 경우에도 한정되지 않으며, 도면은 정확한 크기를 도시하는 것이 아니며, 크기 비율의 규정을 위해 적합하지 않다.
도 1은 증분식 경로 측정을 이용하는 스핀들 액추에이터를 도시한다.
도 2는 절대 경로 센서를 갖는 스핀들 액추에이터를 도시한다.
도 3은 두 개의 각도 측정 센서를 이용하는 절대 경로 측정 장치를 갖는 스핀들 액추에이터를 도시한다.
도 4는 제2 각도 측정 센서의 예시적인 측정 에러 곡선을 도시한다.
도 5는 도 4에 도시된 측정 에러 곡선의 절결부를 도시한다.
도 6은 측정 샤프트의 두 개의 상이한 제2 각도 진행에 대한 구동 스핀들의 제1 각도 진행의 개략도를 도시한다.
도 7은 제2 각도 측정 신호의 가능한 측정값을 갖는 그래프를 도시한다.
도 8은 유압 마스터 유닛의 단면도를 도시한다.
도 9는 유압 마스터 유닛의 공간적 후면도를 도시한다.
도 10은 마스터 유닛을 갖는 마찰 클러치를 도시한다.
도 11은 보정 방법의 개략도를 도시한다.
도 12는 제어 방법의 개략도를 도시한다.
도 1에는 구동 스핀들(4)이 구동 유닛(20)에 의해 회전 가능함으로써, 회전 고정된 스핀들 너트(5)가 최대 진행 경로(10)를 따라 최초 위치(8)로부터 최종 위치(9)로 진행 가능한 스핀들 액추에이터(2)가 개략 도시된다. 이 경우에, 스핀들 너트(5)는 구동 유닛(20)의 출력 측에 위치한다. 출력 측(19) 반대쪽의 스핀들 액추에이터(2)의 면에는, 제1 측정 자석(6)이 배치되고 그 각도 위치가 제1 각도 센서(14)에 의해 검출 가능한 (제1) 회전자(43)가 제공된다. 통과의, 즉, 기어 변경의 수의 증분식 기록을 이용하여 스핀들 너트(5)의 위치가 결정되며, 여기서 제공된 보정 정지부(45)의 접근을 통해, 최종 위치(9)에서 병진식 절대 경로 위치(16)로 위치가 환산될 수 있다.
도 2에는 스핀들 너트(5)의 병진식 절대 경로 위치(16)의 검출을 위한 다른 구성을 갖는 스핀들 액추에이터(2)가 도시된다. 이 경우에, 절대 경로 센서(46)가 스핀들 너트(5)의 절대 경로 위치(16)를 직접 검출한다. 그러나 구동 유닛(20)에는 각도 측정 신호가 제공되어야 하기 때문에, 여기서, (제1) 회전자(43)에는 도 1의 구성에서와 같이 제1 측정 자석(6)이 제공된다.
도 3에는 출력 측(19)의 반대편의 구동 스핀들(4)의 단부에 절대 경로 측정 장치(1)가 형성되는 스핀들 액추에이터(2)가 도시된다. 이는, 제1 측정 자석(6)을 포함하며 그 각도 위치가 제1 각도 센서(14)에 의해 검출 가능한 제1 회전자(43)를 포함한다. 또한, 기어비 고정되어 연결된 제2 회전자(44) 또는 측정 샤프트(11)가 제공되며, 측정 샤프트에는 제2 각도 센서(15)를 이용하여 검출 가능한 제2 측정 자석(12)이 제공된다. 바람직한 실시예에서, 측정 자석(6, 12)들은 자기장이 (부분적으로) 교차되도록 서로 인접하여 배치된다. 이 경우에, 제2 측정 자석(12)의 자기장이 제1 측정 자석(6)의 각도 위치의 측정에 대해 제1 각도 센서(14)를 이용하여 무시해도 될 정도의 영향을 갖는다. 이러한 구조에서, 상기 설명에서 설명된 바와 같이, 스핀들 너트(5)의 절대 경로 위치(16)가 명확하게 결정될 수 있다.
도 4에는 나사산 경로 축(47)(숫자는 각각의 기어 변경에 대한 각각의 나사산 경로를 표시함) 및 각도 에러 축(48) 상에서, 제2 각도 센서(15)의 제2 각도 측정 신호가 영향을 받을 경우의 측정 에러 곡선(49)이 도시된다. 이 경우에, 측정 에러가 비선형으로 교차되고, 이로써 단지 다의성 신호가 생성된다.
도 5에는 도 4로부터의 측정 에러 곡선(49)의 도 4에 도시된 측정 절결부(50)가 도시되며, 다의성은 이미 구동 스핀들의 단일의 완전한 회전의 작은 범위 내에서 명확해진다.
도 6에는 6개의 나사산 경로를 갖는 구동 스핀들의 제1 각도 진행(53)(실선 곡선)이 개략 도시되며, 기어 변경(57 내지 62)이 각각의 완전한 회전 후에, 즉, 2πx 후에 결정된다. 측정 샤프트에 대한 기어비의 3개의 구성이 도시되며, 모듈로(m)가 제1 기어비(54)를 갖는 측정 샤프트의 제2 각도 진행시에(긴 파단선 곡선) 1이며, 제2 기어비(55)를 갖는 측정 샤프트의 제2 각도 진행시에(짧은 파단선 곡선) 2이며, 제3 기어비(56)를 갖는 측정 샤프트의 제2 각도 진행시에(이점 쇄선 곡선) 0이다. 개시점과 종료점 사이에 도시된 제2 각도 진행(54, 55, 56)들 중 어느 것에서도, 성상, 즉, 구동축에 대한 측정 샤프트의 각도 위치가 동일하지 않다. 기어 변경(57 내지 62)에 대한 측정점의 감소로 인해, 측정될 제2 각도 측정 신호들 간의 간격은, 제2 각도 측정 신호의 불명확성이 보상될 정도의 크기이다.
도 7에는 스핀들 너트(5)의 완전한 진행 경로의 영향을 받은 제2 각도 측정 신호의 예시적인 판독표가 좌표축 y-축(63) 및 x-축(64)에 대해 도시된다. 정확한 보정값에 대한 기준화를 위해, x-좌표 및 y-좌표를 갖는 측정점의 판독시에 보정값에 대한 간격이 계산된다. 계산된 최소 간격을 갖는 보정값은, 존재하는 나사산 경로를 결정한다. 결과적으로, 이를 위해 예시적으로 간격의 계산 및 표는 아래와 같다.
Bx2 By2 경로 간격
Bx20 By20 0 a0
Bx21 By21 1 a1
... ... ... ...
Bx2i by2i i ai
... ... ... ...
Bx231 By231 31 a31
Bx2i는 제2 각도 측정 신호의 저장된 x-값이며, By2i는 y-값이며, 이 값들은 각각 하나의 나사산 경로(또는 경로)에 할당된다. 구동 스핀들이 예를 들어 각도 위치 0°(즉, 기어 변경 위치)로 전환되고, 제2 각도 측정 신호의 존재하는 x-값은 Bx2 및 y-값 By2을 검출한다. 이어서, 간격(ai)은 예를 들어 아래와 같이 계산된다:
Figure 112017041568028-pct00007
최소 간격(ai)은 인가되는 나사산 경로를 형성하며 스핀들 너트의 절대 경로 위치의 결정을 허용한다.
도 8에는 유압 마스터 유닛(3)의 상세한 실시예가 단면으로 도시되며, 구동 스핀들(4)은 제1 회전자(43)와 연결되며, 회전자는 측정 샤프트(11)와 고정 연결된다. 제1 회전자(43) 및 측정 샤프트(11)는 출력 측(19)에서 보았을 때 구동 유닛(20)의 후방 측에 배치된다.
도 9에는 동일한 유압 마스터 유닛이 공간적으로 도 8과 유사한 단면으로 외측으로부터 도시되며, 제1 회전자(43)와 측정 샤프트(11) 간의 기어비 고정된 연결을 위한 기어휠 연결을 양호하게 볼 수 있다.
도 10에는 예시적으로, (건식) 듀얼 클러치로서의 마찰 클러치(23)가 도시되며, 마찰 클러치는 슬레이브 실린더(24) 및 각각 제1 작동 포트(40, pot) 및 제2 작동 포트(41)를 이용하여, 출력 샤프트(26)를 통해 제공되는 토크를 제1 마찰 패키지(28)를 통해 제1 출력 샤프트(51) 상으로 방출하고, 제2 마찰 패키지(29)를 통해 제2 출력 샤프트(52) 상으로 방출한다. 이 경우에, 제1 마찰 패키지(28)는, 마찰 다층판도 사용될 수 있는, 제1 마찰 플레이트(30)(압축 플레이트), 제2 마찰 플레이트(31)(중간 플레이트), 제3 마찰 플레이트(32)(카운터 플레이트) 및 제1 마찰 디스크(36)와 제2 마찰 디스크(37)로 조립된다. 제2 마찰 패키지(22)는 유사한 구조로, 마찰 다층판이 사용될 수 있는, 제1 마찰 플레이트(33)(압축 플레이트), 제2 마찰 플레이트(34)(중간 플레이트), 제3 마찰 플레이트(35)(카운터 플레이트) 및 제1 마찰 디스크(38) 및 제2 마찰 디스크(39)로 조립된다. 마찰 패키지(28, 29)는 유압 마스터 유닛(3)을 통해 유압 라인(42)을 이용하여 자동으로 작동 가능하다. 이를 위해, 유압 실린더(23) 내의 유압 피스톤(22)이 스핀들(4)을 이용하여 왕복 운동 가능함으로써, 유압액은 유압 마스터 유닛(3) 내에서 변위 가능하며 슬레이브 실린더(24) 내로 가압된다.
도 11에는 상기 설명에 따른 불명확한 제2 각도 측정 신호를 갖는 보정 방법이 개략적으로 도시되며, 단계(a1)에서 구동 스핀들의 제1 나사산 경로에 접근되며, 이를 위해 단계(b1)에서 측정 샤프트(11)의 제시된 각도 측정 신호가 검출된다. 추가로, 단계(c1)에서 편차(상부 및 하부 공차 한계)가 계산되거나 경험적으로 결정되어 할당되며, 이어서 측정값 표에 저장된다. 그 다음, 다른 단계(a2)에서, 제2 나사산 경로에 접근되며, 방법은 구동 스핀들의 모든 나사산 경로가 통과될 때까지 반복된다. 이 경우에, 중간 경로가 검출될 수 있거나 몇몇 나사산 경로가 제외될 수 있다. 이하, 예시적으로 측정값 표가 제시되며, 구동 샤프트의 완전한 회전시에, RLS1은 제1 각도 센서의 제1 각도 측정 신호를, RLS2는 제2 각도 센서의 제2 각도 측정 신호를 그리고 경로는 나사산 경로를 각각 표시한다.
RLS2에 대한 보정값
 하부 공차 한계 상부 공차 한계 경로
X0 X0-X01 X0+X01 0
X1 X1-X11 X1+X11 1
X2 X2-X21 X2+X21 2
... ... ... ...
... ... ... ...
X0 Xn -1 -Xn -1, 1 Xn -1+Xn -1, 1 n-1
도 12에는, 예를 들어 도 11에 도시된 바와 같이 형성된 측정값 표를 기초로 하는 제어 방법이 도시된다. 먼저, 단계(i)에서, 기어 변경이 개시되고, 단계(ii)에서 측정 샤프트의 각도 위치가 검출되고, 이어서, 단계(iii)에서, 검출된 값이 도 11에 형성된 표와 비교되며, 가능한 값이 결정된다. 그 다음, 단계(iv)에서, 기어 변경이 출력되고 스핀들 너트의 절대 경로 위치가 증분식으로 계산된다.
본 발명은, 유압 마스터 유닛용 스핀들 액추에이터의 절대 경로 측정 방법에 관한 것이며, 스핀들 액추에이터는 두 개의 측정 자석을 포함하며, 제2 측정 자석은, 제1 각도 측정 신호가 명확하도록 하는 미미한 영향을 제1 각도 측정 신호에 대해 최대로 인가하며, 제1 측정 자석은, 제2 각도 측정 신호가 불명확하도록 제2 각도 측정 신호에 영향을 미치며, 상기 방법은, 적어도 이하의 단계, 즉
a. 기어 변경으로서 구동 스핀들의 완전한 회전당 제1 측정 자석의 단일 제1 각도 위치를 규정하는 단계와,
b. 인가되는 하나 이상의 기어 변경시에 제2 각도 측정 신호를 검출하는 단계와,
c. 인가되는 하나 이상의 기어 변경에 보정값으로서 할당된 제2 각도 측정 신호를 저장하는 단계를 포함하며, 특히 스핀들 너트의 병진식 절대 경로 위치가 명확하게 결정되어 제시된 나사산 경로를 기초로 하여, 스핀들 너트의 각각의 나사산 경로와 병진식 절대 경로 위치 사이의 기계적 관계를 이용하여 결정된다.
여기서 제안된 방법 및 장치에 의해, 복잡한 절대 경로 센서 없이, 절대 경로 위치를 결정하는 것이 가능하다.
1: 절대 경로 측정 장치
2: 스핀들 액추에이터
3: 유압 마스터 유닛
4: 구동 스핀들
5: 스핀들 너트
6; 제1 측정 자석
7: 제1 각도 위치
8: 최초 위치
9: 최종 위치
10: 최대 진행 경로
11: 측정 샤프트
12: 제2 측정 자석
13: 제2 각도 위치
14: 제1 각도 센서
15: 제2 각도 센서
16: 병진식 절대 경로 위치
17: 다른 제1 측정 자석
18: 다른 제2 측정 자석
19: 출력 측
20: 구동 유닛
21: 마찰 클러치
22: 마스터 피스톤
23: 마스터 실린더
24: 슬레이브 실린더
25: 회전축
26: 출력 샤프트
27: 소비기
28: 제1 마찰 패키지
29: 제2 마찰 패키지
30: 제1 마찰 패키지의 제1 마찰 플레이트
31: 제1 마찰 패키지의 제2 마찰 플레이트
32: 제1 마찰 패키지의 제3 마찰 플레이트
33: 제2 마찰 패키지의 제1 마찰 플레이트
34: 제2 마찰 패키지의 제2 마찰 플레이트
35: 제2 마찰 패키지의 제3 마찰 플레이트
36: 제1 마찰 패키지의 제1 마찰 디스크
37: 제1 마찰 패키지의 제2 마찰 디스크
38: 제2 마찰 패키지의 제1 마찰 디스크
39: 제2 마찰 패키지의 제2 마찰 디스크
40: 제1 작동 장치
41: 제2 작동 장치
42: 유압 라인
43: 제1 회전자
44: 제2 회전자
45: 보정 정지부
46: 절대 경로 센서
47: 경로축
48: 각도 에러 축
49: 측정 에러 곡선
50: 측정 절결부
51: 제1 변속기 샤프트
52: 제2 변속기 샤프트
53: 구동 스핀들의 제1 각도 진행
54: 제1 기어비를 갖는 측정 샤프트의 제2 각도 진행
55: 제2 기어비를 갖는 측정 샤프트의 제2 각도 진행
56: 제3 기어비를 갖는 측정 샤프트의 제2 각도 진행
57: 제1 나사산 경로
58: 제2 나사산 경로
59: 제3 나사산 경로
60: 제4 나사산 경로
61: 제5 나사산 경로
62: 제6 나사산 경로
63: y-축
64: x-축

Claims (10)

  1. 유압 마스터 유닛(3)용 스핀들 액추에이터(2)의 절대 경로 측정 장치(1)의 보정 방법이며, 상기 스핀들 액추에이터(2)는 적어도 이하의 부품들,
    - 스핀들 너트(5)의 병진 운동을 위해, 규정된 나사 피치를 갖는 복수의 나사산 경로를 포함하는 구동 스핀들(4)로서, 구동 스핀들(4)은 구동 스핀들(4)의 제1 각도 위치(7)에 제1 측정 자석(6)을 포함하며, 스핀들 너트(5)는 최초 위치(8)와 최종 위치(9) 사이에 사전 결정된 최대 진행 경로(10)를 포함하는 것인, 구동 스핀들(4)과,
    - 측정 샤프트(11)의 제2 각도 위치(13)에 제2 측정 자석(12)을 갖는 측정 샤프트(11)로서, 측정 샤프트(11)는 구동 스핀들(4)과 고정된 기어비로 구동 스핀들(4)에 의해 구동될 수 있으며, 측정 샤프트(11)를 위한 기어비는, 측정 샤프트(11)의 주기가 임의의 제1 정수(m)와 제2 정수(N)의 역수의 합과 곱해지는 구동 스핀들(4)의 완전한 회전에 상응하도록 구성되며, 제2 정수(N)의 절대값이 구동 스핀들(4)의 나사산 경로의 수(G)보다 큰 것인, 측정 샤프트(11)와,
    - 제1 자기장을 갖는 제1 측정 자석(6)으로부터 제1 각도 측정 신호의 검출을 위한 제1 각도 센서(14)와,
    - 제2 자기장을 갖는 제2 측정 자석(12)으로부터 제2 각도 측정 신호의 검출을 위한 제2 각도 센서(15)를 포함하며,
    상기 방법은 적어도 이하의 단계, 즉,
    a. 기어 변경으로서 구동 스핀들(4)의 완전한 회전당 제1 측정 자석의 단일 제1 각도 위치를 규정하는 단계와,
    b. 인가되는 하나 이상의 기어 변경시에 제2 각도 측정 신호를 검출하는 단계와,
    c. 인가되는 하나 이상의 기어 변경에 보정값으로서 할당된 제2 각도 측정 신호를 저장하는 단계를 포함하며,
    스핀들 너트(5)의 병진식 절대 경로 위치(16)가 명확하게 결정되어 제시된 나사산 경로를 기초로 하여, 스핀들 너트(5)의 각각의 나사산 경로와 병진식 절대 경로 위치(16) 사이의 기계적 관계를 이용하여 결정되는, 유압 마스터 유닛용 스핀들 액추에이터의 절대 경로 측정 장치의 보정 방법.
  2. 제1항에 있어서, 제2 측정 자석(12)은, 제1 각도 측정 신호가 명확하도록 미미한 영향을 제1 각도 측정 신호에 대해 최대로 인가하며, 제1 측정 자석(6)은, 제2 각도 측정 신호가 불명확하도록 제2 각도 측정 신호에 영향을 미치며, 추가로, 적어도 이하의 단계, 즉,
    a'. 구동 스핀들의 개별 나사산 경로를 통과하는 단계,
    b'. 각각의 기어 변경시에 제2 각도 측정 신호를 검출하는 단계,
    c'. 각각 인가되는 기어 변경에 대해 보정값으로서 할당된 제2 각도 측정 신호를 저장하는 단계가 실행되는, 유압 마스터 유닛용 스핀들 액추에이터의 절대 경로 측정 장치의 보정 방법.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 단계(c)에서, 제1 각도 측정 신호가 관련 제2 각도 측정 신호와 함께 보정값의 편차 범위 내에서, 존재하는 나사산 경로의 명확한 결정을 허용하도록, 보정값의 편차 범위의 상한 및 하한이 결정되어 저장되며, 상기 상한 및 하한은 이하의 조치, 즉
    - 수학적 관계식에 기초하는 결정,
    - 경험적 측정 데이터에 기초하는 결정,
    - 반복된 제1항에 따른 보정 과정에 기초하는 결정하는 조치 중 적어도 하나를 기초로 하여 결정되는, 유압 마스터 유닛용 스핀들 액추에이터의 절대 경로 측정 장치의 보정 방법.
  4. 제1항 또는 제2항에 따른 보정 방법에 따라 보정되는 절대 경로 측정 장치(1)를 갖는 유압 마스터 유닛(3)용 스핀들 액추에이터(2)의 스핀들 너트(5)의 위치 제어 방법이며, 상기 방법은, 적어도 이하의 단계, 즉,
    i. 인접한 기어 변경을 개시하는 단계,
    ii. 제2 각도 측정 신호를 검출하는 단계,
    iii. 저장된 보정값으로부터 나사산 경로를 결정하는 단계,
    iv. 결정된 나사산 경로를 출력하고, 이를 통해 스핀들 너트(5)의 병진식 절대 경로 위치(16)를 결정하는 단계를 포함하는, 유압 마스터 유닛용 스핀들 액추에이터의 스핀들 너트의 위치 제어 방법.
  5. 제4항에 있어서, 나사산 경로의 명확한 결정 후에, 단지 제1 측정 자석(6)의 위치만 검출되고, 이로써 스핀들 너트(5)의 절대 경로 위치는 증분식으로 결정되며, 절대 경로 위치의 메모리 손실 후에, 그리고 사전 결정된 시간 간격 후에, 스핀들 너트(5)의 절대 경로 위치가 제2 측정 신호의 검출을 이용하는 제4항에 따른 제어 방법을 이용하여 결정되는, 유압 마스터 유닛용 스핀들 액추에이터의 스핀들 너트의 위치 제어 방법.
  6. 적어도 이하의 부품들을 포함하는 유압 마스터 유닛(3)용 스핀들 액추에이터(2)이며,
    - 스핀들 너트(5)의 병진 운동을 위해, 규정된 나사 피치를 갖는 복수의 나사산 경로를 출력 측에 포함하는 구동 스핀들(4)로서, 구동 스핀들(4)은 구동 스핀들(4)의 제1 각도 위치(7)에 제1 측정 자석(6)을 포함하며, 스핀들 너트(5)는 최초 위치(8)와 최종 위치(9) 사이에 사전 결정된 최대 진행 경로(10)를 포함하는 것인, 구동 스핀들(4)과,
    - 측정 샤프트(11)의 제2 각도 위치(13)에 제2 측정 자석(12)을 갖는 측정 샤프트(11)로서, 측정 샤프트(11)는 구동 스핀들(4)과 고정된 기어비로 구동 스핀들(4)에 의해 구동될 수 있으며, 측정 샤프트(11)를 위한 기어비는, 측정 샤프트(11)의 주기가 임의의 제1 정수(m)와 제2 정수(N)의 역수의 합과 곱해지는 구동 스핀들(4)의 완전한 회전에 상응하도록 구성되며, 제2 정수(N)의 절대값이 구동 스핀들(4)의 나사산 경로의 수(G)보다 큰 것인, 측정 샤프트(11)와,
    - 제1 자기장을 갖는 제1 측정 자석(6)으로부터 제1 각도 측정 신호의 검출을 위한 제1 각도 센서(14)와,
    - 제2 자기장을 갖는 제2 측정 자석(12)으로부터 제2 각도 측정 신호의 검출을 위한 제2 각도 센서(15)를 포함하는, 유압 마스터 유닛용 스핀들 액추에이터.
  7. 제6항에 있어서, 제1 측정 자석(6)이 제2 측정 자석(12)의 각각의 상대 위치에서 최대 10mm 이격되며, 제1 측정 자석(12)은 제2 측정 자석의 제2 자속 밀도에 비해 더 큰 제1 자속 밀도를 포함하는, 유압 마스터 유닛용 스핀들 액추에이터.
  8. 제6항 또는 제7항에 있어서, 제2 측정 자석(12)을 갖는 측정 샤프트(11)와, 제1 측정 자석(6)은 구동 스핀들(4)의 출력 측(19)에서 보았을 때 구동 유닛(20)의 후방에서 단부 측에 배치되는, 유압 마스터 유닛용 스핀들 액추에이터.
  9. 적어도 이하의 부품들을 포함하는 마찰 클러치(21)용 유압 마스터 유닛(3)이며,
    - 제6항 및 제7항 중 어느 한 항에 따른 스핀들 액추에이터(2)와,
    - 구동 스핀들(4)의 제어된 회전을 위한 전기 구동 유닛(20)과,
    - 병진 운동을 위해 스핀들 너트(5)와 고정 연결 가능한 마스터 피스톤(22)과,
    - 마스터 피스톤(22) 및 유압액의 수용을 위한 마스터 실린더(23)로서, 마스터 실린더(23)는 유압액에 의해 슬레이브 실린더(24)와 연통 가능하게 연결될 수 있는 것인, 마스터 실린더를 포함하는,
    마찰 클러치용 유압 마스터 유닛.
  10. 적어도 이하의 부품들을 포함하는, 소비기(27)와 출력 샤프트(26)의 해제 가능한 연결을 위한 회전축(25)을 갖는 마찰 클러치(21)이며,
    - 하나 이상의 마찰 플레이트(30, 31, 32, 33, 34, 35), 및 압축된 상태에서 토크를 전달할 수 있게 하는 하나 이상의 상응하는 마찰 디스크(36, 37, 38, 39)를 갖는 하나 이상의 마찰 패키지(28, 29)와,
    - 하나 이상의 마찰 패키지(28, 29)의 압축을 위한 슬레이브 실린더(24)를 갖는 하나 이상의 작동 장치(40, 41)와,
    - 제9항에 따른 연통식으로 연결 가능한 하나 이상의 유압 마스터 유닛(3)을 포함하는, 마찰 클러치.
KR1020177011652A 2014-11-03 2015-10-09 유압 마스터 유닛용 스핀들 액추에이터의 절대 경로 측정 장치의 보정 방법, 유압 마스터 유닛용 스핀들 액추에이터의 스핀들 너트의 위치 제어 방법 및 유압 마스터 유닛용 스핀들 액추에이터 KR102505795B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102014222354.7A DE102014222354A1 (de) 2014-11-03 2014-11-03 Verfahren zum Kalibrieren einer Absolutwegmesseinrichtung eines Spindelaktors für eine hydraulische Gebereinheit, Verfahren zum Steuern der Position einer Spindelmutter eines Spindelaktors für eine hydraulische Gebereinheit und Spindelaktor für eine hydraulische Gebereinheit
DE102014222354.7 2014-11-03
PCT/DE2015/200474 WO2016070877A1 (de) 2014-11-03 2015-10-09 Verfahren zum kalibrieren einer absolutwegmesseinrichtung eines spindelaktors für eine hydraulische gebereinheit, verfahren zum steuern der position einer spindelmutter eines spindelaktors für eine hydraulische gebereinheit und spindelaktor für eine hydraulische gebereinheit

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20170078652A KR20170078652A (ko) 2017-07-07
KR102505795B1 true KR102505795B1 (ko) 2023-03-06

Family

ID=54540775

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020177011652A KR102505795B1 (ko) 2014-11-03 2015-10-09 유압 마스터 유닛용 스핀들 액추에이터의 절대 경로 측정 장치의 보정 방법, 유압 마스터 유닛용 스핀들 액추에이터의 스핀들 너트의 위치 제어 방법 및 유압 마스터 유닛용 스핀들 액추에이터

Country Status (6)

Country Link
EP (1) EP3215810B1 (ko)
JP (1) JP2018500543A (ko)
KR (1) KR102505795B1 (ko)
CN (1) CN107110663B (ko)
DE (2) DE102014222354A1 (ko)
WO (1) WO2016070877A1 (ko)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102015208225B4 (de) 2015-05-05 2022-12-29 Schaeffler Technologies AG & Co. KG Absolutwegmesseinrichtung für einen Spindelaktor einer hydraulischen Gebereinheit und Verfahren zum Bestimmen einer Winkelstellung eines zweiten Messmagenten einer Absolutwegmesseinrichtung
DE102015214435B4 (de) 2015-07-30 2024-03-21 Schaeffler Technologies AG & Co. KG Absolutwegmesseinrichtung für einen Spindelaktor einer hydraulischen Gebereinheit
DE102016209356B3 (de) * 2016-05-31 2017-06-14 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Kalibrieren eines Kupplungsaktuators und Kupplungsaktuator
DE102017109403B4 (de) 2017-05-03 2023-06-22 Schaeffler Technologies AG & Co. KG Verfahren und Vorrichtung zur Absolutpositionsbestimmung eines sich um eine Drehachse drehenden Bauteiles eines Aktors, insbesondere eines Kupplungsaktors
DE102018111108A1 (de) 2018-05-09 2019-11-14 Schaeffler Technologies AG & Co. KG Verfahren und Messvorrichtung zum Vermessen eines Gewindes
CN110370271B (zh) * 2019-04-30 2020-09-25 杭州亿恒科技有限公司 工业串联机器人的关节传动比误差校准方法
DE102020130782A1 (de) * 2020-11-20 2022-05-25 Kesseböhmer Holding Kg Vorrichtung zur Bewegung von Einrichtungen

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006208239A (ja) * 2005-01-28 2006-08-10 Mitsutoyo Corp 絶対位置測定装置
JP2009036718A (ja) * 2007-08-03 2009-02-19 Mitsutoyo Corp 絶対位置測定装置
JP2011191159A (ja) * 2010-03-15 2011-09-29 Panasonic Corp 回転角度・トルク検出装置
FR2964734A1 (fr) * 2010-09-13 2012-03-16 Continental Automotive France Procede d'acquisition de position absolue d'un actionneur de direction des roues arriere d'un vehicule et dispositif de mise en oeuvre
DE102011103576A1 (de) * 2011-05-30 2012-12-06 Megamotive Gmbh & Co. Kg Drehwinkelsensor

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19506938A1 (de) 1995-02-28 1996-08-29 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Winkelmessung bei einem drehbaren Körper
DE102009048389B4 (de) 2009-10-06 2019-12-19 Asm Automation Sensorik Messtechnik Gmbh Anordnung zur Erfassung mehr als einer Umdrehung mitels Magneten als Positionsgeber
CN102575729B (zh) 2009-10-29 2015-11-25 舍弗勒技术股份两合公司 静压致动器
DE102010010215A1 (de) * 2010-03-04 2011-09-08 Bst International Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Lageerfassung eines Linearantriebs bei einer Bahnlaufregelung
DE112011101281B4 (de) * 2010-04-12 2022-03-03 Schaeffler Technologies AG & Co. KG Hydrostataktor
CN102624198B (zh) * 2012-04-20 2014-03-19 林贵生 带冷却和润滑装置的永磁耦合传动、制动或负载装置
CN102664512B (zh) * 2012-05-09 2014-01-29 林贵生 一种无源永磁耦合传动、制动或负载装置
CN102769344B (zh) * 2012-07-20 2014-09-03 林贵生 可无级变矩和调速的直驱式电机
CN103157592B (zh) * 2013-02-28 2015-02-11 中国科学院声学研究所 一种惯性式执行器

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006208239A (ja) * 2005-01-28 2006-08-10 Mitsutoyo Corp 絶対位置測定装置
JP2009036718A (ja) * 2007-08-03 2009-02-19 Mitsutoyo Corp 絶対位置測定装置
JP2011191159A (ja) * 2010-03-15 2011-09-29 Panasonic Corp 回転角度・トルク検出装置
FR2964734A1 (fr) * 2010-09-13 2012-03-16 Continental Automotive France Procede d'acquisition de position absolue d'un actionneur de direction des roues arriere d'un vehicule et dispositif de mise en oeuvre
DE102011103576A1 (de) * 2011-05-30 2012-12-06 Megamotive Gmbh & Co. Kg Drehwinkelsensor

Also Published As

Publication number Publication date
DE112015004993A5 (de) 2017-07-13
EP3215810B1 (de) 2019-04-10
CN107110663A (zh) 2017-08-29
EP3215810A1 (de) 2017-09-13
JP2018500543A (ja) 2018-01-11
WO2016070877A1 (de) 2016-05-12
KR20170078652A (ko) 2017-07-07
CN107110663B (zh) 2020-03-17
DE102014222354A1 (de) 2016-05-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102505795B1 (ko) 유압 마스터 유닛용 스핀들 액추에이터의 절대 경로 측정 장치의 보정 방법, 유압 마스터 유닛용 스핀들 액추에이터의 스핀들 너트의 위치 제어 방법 및 유압 마스터 유닛용 스핀들 액추에이터
US10731737B2 (en) Angle-measuring device for a rotationally driven linear actuator
CN105865679B (zh) 转矩角传感器
JP6509250B2 (ja) 自動車トランスミッション用のトランスミッションアクチュエータ
MX2010008396A (es) Actuador de valvula con sensores magneticos de angulo y sistemas que incluyen los mismos.
CN110382922B (zh) 用于对换挡变速器的换挡拨叉进行定位检测的设备和方法
CN103459984B (zh) 用于检测旋转被测对象的绝对旋转角度的测量设备
CN104685249A (zh) 用于机动车的离合器的分离***
CN106922166A (zh) 用于阀***的传感器、包括传感器的阀***及相关方法
CN109565215A (zh) 用于磁传感器装置与致动器进行相互校准的方法及包括致动器和磁传感器装置的致动器设备
CN102422043A (zh) 用于估计离合器摩擦的方法和设备
JP2009109274A (ja) 回転角度検出装置
CN104653654B (zh) 用于机动车的离合器分离轴承
CN212363168U (zh) 转动角度检测结构和传动装置
CN103925945A (zh) 一种旋转式电磁执行器性能测试装置
CN105823412A (zh) 非接触式转角传感器
US20100237856A1 (en) Arrangement for contactlessly measuring a position using a magnetoresistive sensor, and method for operating the arrangement
DE102016222863A1 (de) Absolutwegmesseinrichtung für einen Spindelaktor eines Betätigungsaktors
CN109564109A (zh) 用于检测角度的传感器装置和换挡变速器
CN112567220B (zh) 致动器***，尤其用于车辆
JP6828148B2 (ja) 絶対的な位置を特定する方法、電動モータ、および摩擦クラッチ用の操作装置
KR20170093407A (ko) 각도 센서를 이용한 사륜구동 디스커넥터 장치 및 그 장치를 포함하는 사륜구동 차량
JP2011089610A (ja) クラッチ制御装置
CN109435935A (zh) 一种用于检测踏板位移的角度位移传感器装置
CN107435697B (zh) 用于校准离合器促动器的方法

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant