JP2011183996A - 車両の走行制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両を走行予定ラインに沿って走行するように制御する車両の走行制御装置において、自車両と道端との最小距離を設定する車幅間隔設定手段(ステップS4)と、自車両の前方のコーナ部におけるクロソイド曲線を、そのコーナ部における道端と自車両との距離が前記車幅間隔設定手段で設定された最小距離以上となるよう求めるクロソイド曲線設定手段(ステップS6,S7)と、そのクロソイド曲線設定手段によって求められたクロソイド曲線に沿って走行するように制御する制御手段(ステップS10〜S12)とを備えている。
【選択図】図1
Description
V3/A2 (m/s3)
の一定の変化量で増加する。したがって、クロソイド曲線の区間の走行時間が「t」であるから、横加速度が
V3/A2×t (m/s2)
となるように走行すれば、クロソイド曲線上を走行することになる。したがって、横加速度を車速で除算することによりヨーレートが求められるから、ステップS11での目標ヨーレートγは、
γ=V2/A2×t (rad/s)
として演算することができる。
Claims (3)
- 車両を走行予定ラインに沿って走行するように制御する車両の走行制御装置において、
自車両と道端との最小距離を設定する車幅間隔設定手段と、
自車両の前方のコーナ部におけるクロソイド曲線を、そのコーナ部における道端と自車両との距離が前記車幅間隔設定手段で設定された最小距離以上となるよう求めるクロソイド曲線設定手段と、
そのクロソイド曲線設定手段によって求められたクロソイド曲線に沿って走行するように制御する制御手段と
を備えていることを特徴とする車両の走行制御装置。 - 前記車幅間隔設定手段は、過去に走行したコーナ部での自車両とそのコーナ部の道端との間隔に基づいて、前方のコーナ部における道端と自車両との最小距離を学習する手段を含むことを特徴とする請求項1に記載の車両の走行制御装置。
- 前記車両は左右の車輪の駆動トルクを個別に制御できる車両を含み、
前記制御手段は、前記クロソイド曲線設定手段によって求められたクロソイド曲線に沿って走行するように左右の車輪の駆動トルクを制御する手段を含む
ことを特徴とする請求項1または2に記載の車両の走行制御装置。
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