CN109415056A - 行驶轨道生成装置、方法和程序，以及驾驶辅助装置和*** - Google Patents

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Abstract

本发明提供具备生成行驶轨道的行驶轨道生成部(42)的行驶轨道生成装置(21)。行驶轨道包括：驶入直线轨道、第一组回旋曲线连结而成的驶入回旋轨道、圆弧轨道、第二组回旋曲线连结而成的驶出回旋轨道、以及驶出直线轨道。行驶轨道生成部(42)包括：圆弧生成部(42a)，生成位于比从圆弧部内缘朝圆弧部中心相反侧离开预定距离的通过目标点更靠近圆弧部中心相反侧的位置，半径尽可能大的圆弧轨道；以及回旋线生成部(42b)，生成以圆弧轨道的半径为最终切圆弧的半径、起点与驶入直线轨道相切、以驶入直线轨道的方向角为起点的方向角的驶入回旋轨道，以及以圆弧轨道的半径为最终切圆弧的半径、与驶出直线轨道相切、以驶出直线轨道的方向角为起点的方向角的驶出回旋轨道。

Description

行驶轨道生成装置、方法和程序，以及驾驶辅助装置和***
技术领域
本发明涉及生成车辆在道路上行驶的行驶轨道的行驶轨道生成装置、方法和程序，以及驾驶辅助装置和***。
背景技术
高速公路、主干道等的弯道包括：驶入弯道的驶入直线部、与驶入直线部连续的驶入回旋部(clothoid portion)、与驶入回旋部连续的圆弧部、与圆弧部连续的驶出回旋部、以及与驶出回旋部连续的驶出直线部。如果道路如此构成，则车辆能够以高速平稳地驶过弯道，因此可以抑制车辆的侧滑，并且可以减少乘员的不适感。
但是，城市街道的交叉路口等有时只有驶入直线部、与驶入直线部连续的圆弧部、以及与圆弧部连续的驶出直线部，而没有驶入回旋部和驶出回旋部。
图26是示出交叉路口之一例的平面图。该交叉路口400是四岔路口。在车辆410从图中左侧沿箭头401驶入交叉路口400，再从交叉路口400沿箭头402朝着图中上侧驶出的情况下，车辆410通过驶入直线部403、与驶入直线部403连续的圆弧部404、以及与圆弧部404连续的驶出直线部405。
作为关联技术，下列专利文献1中公开了一种驾驶辅助***，该***根据道路参数和车辆的位置信息，利用线段、圆弧、回旋曲线等生成虚拟数字行驶轨道。
另外，下列专利文献2中公开了一种道路地图生成装置，该装置在每个规定时间对移动体当前位置的坐标进行检测，根据检测到的坐标组生成由直线部、与直线部连续的非直线部、以及与非直线部连续的直线部构成的道路地图。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特许第四125569号公报
专利文献2：日本特许第五749359号公报
发明内容
发明要解决的问题
在道路仅由驶入直线部、与驶入直线部连续的圆弧部、以及与圆弧部连续的驶出直线部构成的情况下，车辆沿着道路行驶时，车辆无法在驶入直线部与圆弧部的连接点、以及圆弧部与驶出直线部的连接点平稳行驶，因此车辆侧滑的可能性增大，并且乘员的不适感增加。
特别是，搭载有辅助驾驶员的转向操作或者代替驾驶员进行转向操作的驾驶辅助装置的车辆，由于辅助转向操作或进行转向操作以使车辆沿道路行驶，因此车辆侧滑的可能性增大，并且乘员的不适感增加。
仅由驶入直线部、与驶入直线部连续的圆弧部、以及与圆弧部连续的驶出直线部构成的交叉路口中，有信号灯的交叉路口约为20万个，没有信号灯的交叉路口约为80万个。因此，抑制车辆的侧滑并且减少乘员的不适感是非常必要的。
本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于生成车辆可平稳行驶的行驶轨道。
用于解决问题的方案
本发明的一方面涉及的行驶轨道生成装置是生成车辆在具有驶入直线部、与驶入直线部连续的圆弧部、以及与圆弧部连续的驶出直线部的道路上行驶的行驶轨道的行驶轨道生成装置，其特征在于，所述行驶轨道生成装置具备生成行驶轨道的行驶轨道生成部，所述行驶轨道包括：从所述驶入直线部的外缘朝向所述圆弧部的中心侧离开预定距离的驶入直线轨道、与所述驶入直线轨道连续并由第一组回旋曲线连结而成的驶入回旋轨道、与所述驶入回旋轨道连续的圆弧轨道、与所述圆弧轨道连续并由第二组回旋曲线连结而成的驶出回旋轨道、以及与所述驶出回旋轨道连续并从所述驶出直线部的外缘朝向所述圆弧部的中心侧离开预定距离的驶出直线轨道，所述行驶轨道生成部包括：圆弧生成部，生成所述圆弧轨道，所述圆弧轨道位于比从所述圆弧部的内缘朝向所述圆弧部中心的相反侧离开预定距离的通过目标点更靠近所述圆弧部中心的相反侧的位置，并且半径尽可能大；以及回旋线生成部，生成所述驶入回旋轨道和所述驶出回旋轨道，所述驶入回旋轨道以所述圆弧轨道的半径为最终切圆弧的半径，起点与所述驶入直线轨道相切，以所述驶入直线轨道的方向角为起点的方向角，所述驶出回旋轨道以所述圆弧轨道的半径为最终切圆弧的半径，与所述驶出直线轨道相切，以所述驶出直线轨道的方向角为起点的方向角。
发明的效果
根据本发明，起到能够生成车辆可平稳行驶的行驶轨道这一效果。
附图说明
图1是示出实施方式1涉及的驾驶辅助装置的结构的图。
图2是示出实施方式1涉及的过渡曲线长度数据的图。
图3是示出实施方式1涉及的行驶轨道生成装置的功能块的图。
图4是示出比较例涉及的行驶轨道的图。
图5是示出实施方式1涉及的行驶轨道生成装置的原理的图。
图6是示出实施方式1涉及的行驶轨道生成装置的原理的图。
图7是示出实施方式1涉及的行驶轨道生成装置的原理的图。
图8是示出实施方式1涉及的行驶轨道生成装置的原理的图。
图9是示出实施方式1涉及的行驶轨道生成装置的原理的图。
图10是示出实施方式1涉及的行驶轨道生成装置的原理的图。
图11是示出实施方式1涉及的行驶轨道生成装置的原理的图。
图12是示出实施方式1涉及的行驶轨道生成装置的原理的图。
图13是示出实施方式1涉及的行驶轨道生成装置的原理的图。
图14是示出实施方式1涉及的行驶轨道生成装置的原理的图。
图15是示出实施方式1涉及的行驶轨道生成装置的原理的图。
图16是示出实施方式1涉及的行驶轨道生成装置的原理的图。
图17是示出实施方式1涉及的行驶轨道生成装置的原理的图。
图18是示出实施方式1涉及的行驶轨道生成装置的原理的图。
图19是示出实施方式1涉及的行驶轨道生成装置的原理的图。
图20是示出由实施方式1涉及的驾驶辅助装置生成的行驶轨道之一例的图。
图21是示出实施方式2涉及的驾驶辅助***的结构的图。
图22是示出实施方式2涉及的驾驶辅助装置的功能块的图。
图23是示出实施方式2涉及的行驶轨道生成装置的功能块的图。
图24是示出实施方式2涉及的驾驶辅助***的工作的顺序图(sequencediagram)。
图25是示出实施方式3涉及的驾驶辅助***的结构的图。
图26是示出交叉路口之一例的平面图。
具体实施方式
以下，根据附图对本发明的实施方式涉及的行驶轨道生成装置、方法和程序、以及驾驶辅助装置和***进行详细说明。应予说明，本发明并不限于这些实施方式。
实施方式1：
图1是示出实施方式1涉及的驾驶辅助装置的结构的图。该驾驶辅助装置1搭载于车辆50。
驾驶辅助装置1包括行驶轨道生成装置2、显示器24和致动器25。
行驶轨道生成装置2生成用于车辆50在弯道或交叉路口行驶的行驶轨道，该行驶轨道只有驶入直线部、与驶入直线部连续的圆弧部、以及与圆弧部连续的驶出直线部，而没有驶入回旋部和驶出回旋部。行驶轨道包括：驶入直线轨道、与驶入直线轨道连续的驶入回旋轨道、与驶入回旋轨道连续的圆弧轨道、与圆弧轨道连续的驶出回旋轨道、以及与驶出回旋轨道连续的驶出直线轨道。
本实施方式中，各驶入回旋轨道和驶出回旋轨道不是单一的回旋曲线，而是多条回旋曲线连结而成的曲线。多条回旋曲线中的每一条可以是卵形回旋曲线。本实施方式中，有时将多条回旋曲线连结而成的曲线称为“多连回旋曲线”。
行驶轨道生成装置2包括位置检测部21、存储部22和控制部23。
位置检测部21包括GPS接收器21a、陀螺仪21b、距离传感器21c、地磁传感器21d。
GPS接收器21a接收来自GPS(Global Positioning System)所用人造卫星的电波，对车辆50的位置、方位(行进方向)、速度、加速度等进行检测并输出至控制部23。
陀螺仪21b是用于检测车辆50的角速度(方位变化量)的传感器，将与施加到车辆50的旋转运动的角速度相应的检测信号输出至控制部23。
距离传感器21c根据车辆50的前后方向的加速度等，对车辆50行驶的距离进行检测并输出至控制部23。
地磁传感器21d是使用半导体的方位传感器，根据地球产生的南北地磁，对方位(行进方向)进行检测并输出至控制部23。
存储部22存储地图数据22a，自动驾驶设定标记22b(flag)和过渡曲线长度数据22c。存储部22可例示出SSD(Solid State Drive)或HDD(Hard Disk Drive)。
地图数据22a包括只有驶入直线部、与驶入直线部连续的圆弧部、以及与圆弧部连续的驶出直线部而没有驶入回旋部和驶出回旋部的弯道或交叉路口的地图数据。
自动驾驶设定标记22b在由驾驶辅助装置1进行车辆50的自动驾驶的情况下预设为“1”，在未由驾驶辅助装置1进行车辆50的自动驾驶的情况下预设为“0”。
过渡曲线长度数据22c是将道路的设计速度与过渡曲线长度相关联的数据。
图2是示出实施方式1涉及的过渡曲线长度数据的图。本实施方式中，过渡曲线长度数据22c遵循日本道路构造令(昭和45年10月29日政令第320号)第18条第三款的规定。
参照图2，过渡曲线长度数据22c将道路的设计速度120km/h与过渡曲线长度100m相关联，将道路的设计速度100km/h与过渡曲线长度85m相关联，将道路的设计速度80km/h与过渡曲线长度70m相关联，将道路的设计速度60km/h与过渡曲线长度50m相关联，将道路的设计速度50km/h与过渡曲线长度40m相关联，将道路的设计速度40km/h与过渡曲线长度35m相关联，将道路的设计速度30km/h与过渡曲线长度25m相关联，将道路的设计速度20km/h与过渡曲线长度20m相关联。
应予说明，图2的数值仅为示例，并不限于此。例如，过渡曲线长度也可以大于道路构造令第18条第3款所规定的长度。
行驶轨道生成装置2将驶入回旋轨道和驶出回旋轨道各自的弧长(路程)设为与道路的设计速度相关联的过渡段的长度。
再次参照图1，控制部23包括CPU(Central Processing Unit)23a、ROM(Read OnlyMemory)23b和RAM(Random Access Memory)23c。CPU23a、ROM23b和RAM23c通过总线B连接。
CPU23a使用RAM23c作为工作区域执行存储在ROM23b中的程序。应予说明，程序也可以存储在存储部22中。
显示器24根据从控制部23输出的数据，显示地图和车辆50所行驶的行驶轨道的图像。显示器24可例示出液晶显示装置或有机EL(electro luminescence)显示装置。
致动器25连接至车辆50的转向管柱51，在驾驶辅助装置1进行自动驾驶的情况下，根据从控制部23输出的控制信号使转向管柱51旋转。由此，车辆50的方位(行进方向)改变。致动器25可例示出电动机或液压泵。
图3是示出实施方式1涉及的行驶轨道生成装置的功能块的图。CPU23a执行存储在ROM23b中的程序。由此，可实现地图数据读取部41、行驶轨道生成部42、行驶轨道显示部43、以及致动器控制部44。行驶轨道生成部42包括圆弧生成部42a和回旋生成部42b。
地图数据读取部41从存储部22读取地图数据22a。
行驶轨道生成部42生成行驶轨道。圆弧生成部42a生成行驶轨道的圆弧轨道。回旋生成部42b生成行驶轨道的驶入回旋轨道和行驶轨道的驶出回旋轨道。
行驶轨道显示部43将行驶轨道显示在显示器24中。
致动器控制部47通过驱动致动器25而使转向管柱51旋转，使得车辆50在行驶轨道上行驶。
比较示例
图4是示出比较示例涉及的行驶轨道的图。图4中，横轴方向为X轴方向，纵轴方向为Y轴方向。道路100具有驶入直线部101、与驶入直线部101连续的圆弧部102、与圆弧部102连续的驶出直线部103。应予说明，图4中仅示出一条车道，省略了对向车道的图示。
基准行驶轨道104是车辆50沿道路100行驶时的轨道，可例示出道路100的中心线。
基准行驶轨道104在驶入直线部101内具有驶入直线轨道104a，在圆弧部102内具有与驶入直线轨道104a连续的圆弧轨道104b，在驶出直线部103内具有与圆弧轨道104b连续的驶出直线轨道104c。圆弧轨道104b是以地点105为中心的半径R0的圆弧。
驶入直线轨道104a与圆弧轨道104b在位于驶入直线部101和圆弧部102的边界的地点104d连接。圆弧轨道104b与驶出直线轨道104c在位于圆弧部102和驶出直线部103的边界的地点104e连接。
驶入直线轨道104a处的曲率为0(零)。圆弧轨道104b处的曲率为1/R0。驶出直线轨道104c处的曲率为0(零)。
波形106是表示基准行驶轨道104的曲率的波形。波形106的横轴方向L是基准行驶轨道104的路程。为了便于理解，横轴方向L适当缩短。
波形106具有曲率为0(零)的第一部分106a对应于驶入直线轨道104a，曲率为1/R0的第二部分106b对应于圆弧轨道104b，曲率为0(零)的第三部分106c对应于驶出直线轨道104c。
第一部分106a与第二部分106b之间成为第一边缘部106d，第二部分106b与第三部分106c之间成为第二边缘部106e。
表示基准行驶轨道104的曲率的二阶微分的波形107在地点104d具有尖峰部分107a，在地点104e具有尖峰部分107b。
基准行驶轨道104的曲率与车辆50的横向加速度成正比。横向是指与车辆50的行进方向正交的方向。基准行驶轨道104的曲率的一阶微分与车辆50的横向加加速度(跃度、jerk)成正比。基准行驶轨道104的曲率的二阶微分与车辆50的横向加加速度的变化率成正比。
如果车辆50在基准行驶轨道104上行驶，则操作车辆50在地点104d和地点104e急剧转向。
表示基准行驶轨道104曲率的波形106也是表示在基准行驶轨道104上行驶的车辆50的横向加速度的波形。因此，在第一边缘部106d和第二边缘部106e，车辆50的横向加速度急剧变化，车辆50侧滑的可能性增大，并且乘员的不适感增加。
[实施方式的原理]
图5是说明实施方式1涉及的行驶轨道生成装置的原理的图。图5是示出由实施方式1涉及的行驶轨道生成装置生成的行驶轨道之一例的平面图。图5所示的行驶轨道108是由行驶轨道生成装置2生成的轨道。
行驶轨道108包括：驶入直线轨道108a、与驶入直线轨道108a连续的驶入回旋轨道108b、与驶入回旋轨道108b连续的圆弧轨道108c、与圆弧轨道108c连续的驶出回旋轨道108d、以及与驶出回旋轨道108d连续的驶出直线轨道108e。
驶入直线轨道108a是与驶入直线部101的外缘隔开预定距离，并且平行于驶入直线部101的直线。“外缘”是指，与弯道中心侧相反一侧(即弯道中心的相反侧)的边缘，以下也相同。预定距离的示例可举出用于保持安全的左边距与车辆50的左半车宽之和，但并不限于此。
驶入回旋轨道108b具有AA*与AA*之和2·AA*的弧长(路程)。驶入回旋轨道108b的路程2·AA*是过渡曲线长度数据22c内与道路100的设计速度相关联的过渡曲线长度。
圆弧轨道108c是与半径R0相同或大于半径R0的半径getR的圆弧。圆弧轨道108c的中心处的地点109是比地点105更远离道路100的位置。
驶出回旋轨道108d具有AA*与AA*之和2·AA*的弧长(路程)。驶出回旋轨道108d的路程2·AA*是过渡曲线长度数据22c内与道路100的设计速度相关联的过渡曲线长度。
驶出直线轨道108e是与驶出直线部103的外缘隔开预定距离，并且平行于驶出直线部103的直线。预定距离的示例可举出用于保持安全的左边距与车辆50的左半车宽之和，但并不限于此。
波形110是表示行驶轨道108的曲率的波形。波形108的横轴方向L是行驶轨道108的路程。为了简化图示及便于理解，横轴方向L适当缩短。
波形110具有：对应于驶入直线轨道108a，曲率为0(零)的第一部分110a；以及对应于驶入回旋轨道108b，曲率为双曲正切函数(hyperbolic tangent function，tanh)曲线的第二部分110l。
进而，波形110还具有：对应于圆弧轨道108c，曲率为1/getR的第三部分110b；对应于驶出回旋轨道108d，曲率为双曲正切函数曲线的第四部分110o；以及对应于驶出直线轨道108e，曲率为0(零)的第五部分110c。
第二部分110l在行进方向上后方的点110p处的切线与第一部分110a一致，在行进方向上前方的点110s处的切线与第三部分110b一致。另外，第二部分110l的中心处的点110x与第一边缘部106d重叠。
第四部分110o在行进方向上后方的点110t处的切线与第三部分110b一致，在行进方向上前方的点110w处的切线与第五部分110c一致。另外，第四部分110o的中心处的点110y与第二边缘部106e重合。
图6是示出实施方式1涉及的行驶轨道生成装置的原理的图。图6是示出由实施方式1涉及的行驶轨道生成装置生成的行驶轨道的曲率的波形的局部放大图。图6是图5的第二部分110l和第四部分110o附近的放大图。
参照图6，由L轴、第一边缘部106d和波形110所限定的区域A的面积与由1/getR的直线、第一边缘部106d和波形110所限定的区域B的面积相等。由1/getR的直线、第二边缘部106e和波形110所限定的区域C的面积与由L轴、第二边缘部106e和波形110所限定的区域D的面积相等。
波形130是波形110的二阶微分波形。行驶轨道108的曲率与车辆50的横向加速度成正比。行驶轨道108的曲率的一阶微分与车辆50的横向加加速度(跃度、jerk)成正比。行驶轨道108的曲率的二阶微分与车辆50的横向加加速度的变化率成正比。
双曲线正切函数由下式(1)表示。
y＝tanh(x)…(1)
式(1)的一阶微分由下式(2)表示。
y’＝sech2(x)…(2)
式(1)的二阶微分由下式(3)表示。
y”＝-2sech2(x)·tanh(x)…(3)
如图6所示，波形110从原点O到点110p的第一部分110a为0(零)。因此，波形130的与第一部分110a相对应的部分130a为0(零)。
波形110从点110p到点110s的第二部分110l为双曲正切函数曲线。双曲线正切函数的二阶微分如上述式(3)所示。因此，波形130的与第二部分110l相对应的第二部分130b成为以式(3)表示的曲线。
波形110从点110s到点110t的第三部分110b为正常数。因此，波形130的与第三部分110b相对应的第三部分130e为0(零)。
波形110从点110t到点110w的第四部分110o为双曲正切函数曲线。双曲线正切函数的二阶微分如上述式(3)所示。因此，波形130的与第四部分110o相对应的第四部分130f成为以式(3)表示的曲线。
波形110从点110w以后的第五部分110c为0(零)。因此，波形130的与第五部分110c相对应的第五部分130h为0(零)。
参照图4的比较例，基准行驶轨道104的曲率的二阶微分的波形107具有尖峰部分107a和107b。在尖峰部分107a和107b中，车辆50的横向加加速度(jerk)急剧变化，因此车辆50有可能侧滑，乘员可能会有不适感。
另一方面，参照图6，在由本实施方式的行驶轨道生成装置2生成的行驶轨道108中，波形130在整个区间内平滑地变化。更详细而言，波形130在第二部分130b的起始部分、第二部分130b的中央部分、第二部分130b的终止部分、第四部分130f的起始部分、第四部分130f的中央部分、以及第四部分130f的终止部分平滑地变化。
因此，行驶轨道生成装置2能够生成车辆50的横向加加速度的变化率平稳变化的行驶轨道。即，行驶轨道生成装置2能够生成车辆50可平稳行驶的行驶轨道。由此，行驶轨道生成装置2可以抑制车辆50侧滑的发生，并且可以减少乘员的不适感。
应予说明，在本实施例中，第二部分110l和第四部分110o为双曲正切函数曲线，但并不限于此。第二部分110l和第四部分110o的其他例子可例示出S型函数(sigmoidfunction)曲线。
S型函数由下式(4)表示。
y＝(tanh(x/2)+1)/2…(4)
因此，行驶轨道生成装置2即使在第二部分110l和第四部分110o为S型函数曲线的情况下，也和双曲正切函数曲线同样，能够生成车辆50的横向加加速度的变化率平稳变化的行驶轨道。即，行驶轨道生成装置2能够生成车辆50可平稳行驶的行驶轨道。由此，行驶轨道生成装置2可以抑制车辆50侧滑的发生，并且可以减少乘员的不适感。
[多连回旋曲线的生成原理]
对回旋线生成部42b生成多连回旋曲线的原理进行说明。此处，说明驶入回旋轨道的生成原理。由于驶出回旋轨道可以与驶入回旋轨道同样地生成，因此省略其说明。
tanh(x)由下式(5)表示。
图7是示出实施方式1涉及的行驶轨道生成装置的原理的图。图7是y＝tanh(x)的曲线图。
函数y＝tanh(x)通过原点(0,0)，以y＝-1.0和y＝1.0为渐近线，y值变化的部分几乎都落在x范围[-2,2]内。
此处，圆弧轨道108c的半径R＝100m。也就是说，圆弧轨道108c的曲率1/R＝1/100。另外，驶入直线部101的长度L1＝100m，圆弧部102的弧长(路程)L2＝50m。此外，道路100的设计速度为50km/h。也就是说，过渡曲线长度为40m(参照图2)。因此，AA*＝20m。
然后，以下式(6)的形式使用双曲正切函数，使得双曲正切函数曲线中心的Y坐标DD＝1/(2·R)，Y值变化的部分为Y范围[0,2DD]且X范围[-AA*,AA*]。
图8是示出实施方式1涉及的行驶轨道生成装置的原理的图。图8是式(6)的曲线图。
在式(6)中，当X＝-AA*时式(6)右侧的括号内变为-2，式(6)的值接近渐近线Y＝0。应予说明，实际上，当X＝-AA*时，虽然式(6)的值与渐近线Y＝0之间存在微小的间隙，但在本实施方式中，X＝-AA*处的曲率为0(零)。
在式(6)中，当X＝AA*时式(6)右侧的括号内变为2，式(6)的值接近渐近线Y＝2DD。应予说明，实际上，当X＝AA*时，虽然式(6)的值与渐近线Y＝2DD之间存在微小的间隙，但在本实施方式中，X＝AA*处的曲率为2DD。
回旋线生成部42b以预定的分割数num将图8的曲线图的X范围[-AA*,AA*]等分。也就是说，回旋线生成部42b生成多连回旋曲线，该多连回旋曲线的曲率以双曲正切函数曲线的X范围[-AA*,AA*]来表示，由num条回旋曲线(卵形回旋曲线)连结而成。本实施方式中，num＝30，但仅为示例而并不限于此。
num条回旋曲线各自的弧长(路程)len由下式(7)表示。
Len＝(AA*-(-AA*))/num＝2AA*/30 (7)
将图8的曲线图的X范围[-AA*,AA*]等分成num条的每个分割位置的曲率设为Ki(i＝0,…,num)。K0是第1条回旋曲线的起点的曲率。K1是第一条回旋曲线的终点且第2条回旋曲线的起点的曲率。K30是第30条回旋曲线的终点的曲率。
30条回旋曲线的起点和终点各自的曲率半径Ri由下式(8)表示。
Ri＝1/Ki (8)
第1条回旋曲线的起点的曲率半径R0＝∞。第30条回旋曲线的终点的曲率半径R30＝R＝100。
回旋曲线和卵形回旋曲线只要给出起点、起点方向(方向ic＝1或-1)、回旋线参数A、以及曲率半径(卵形回旋曲线的情况下为起点的曲率半径和终点的曲率半径)，则可以唯一地绘制。本实施方式中，30条回旋曲线各自的弧长(路程)len相同，因此只要确定回旋线参数A，就可以唯一地绘制30条回旋曲线中的每一条。
第1条回旋线参数A1根据公式A2＝RL，由下式(9)表示。
第i条(i＝2,…,num)回旋线参数Ai根据式(10)的公式，由式(11)表示。
因此，如果从圆弧生成部42a给出表示圆弧半径的自变量(argument)R，则回旋线生成部42b可以通过以第1条回旋曲线的起点作为驶入直线轨道的终点、以第1条回旋曲线的起点的方向角作为驶入直线轨道的方向角、以第i条(i＝2,…,num)回旋曲线的起点作为第(i-1)条回旋曲线的终点、以第i条回旋曲线的起点的方向角作为第(i-1)条回旋曲线的终点的方向角，使用已知的轨道计算公式(例如专利文献1记载的轨道计算公式)，生成将30条回旋曲线连结而成的多连回旋曲线。
图9是示出实施方式1涉及的行驶轨道生成装置的原理的图。图9是示出由实施方式1涉及的行驶轨道生成装置生成的行驶轨道之一例的图。
图10是示出实施方式1涉及的行驶轨道生成装置的原理的图。图10是图9中区域204的放大图。
行驶轨道200包括：直线轨道201、与直线轨道201连续的多连回旋轨道202、以及与多连回旋轨道202连续的半径R＝100m的圆弧轨道203。圆弧轨道203的起点是多连回旋轨道202的终点。圆弧轨道203的起点的切线的方向角与多连回旋轨道202的终点的方向角相同。圆弧轨道203的曲率与多连回旋轨道202的终点的曲率相同。
直线轨道201的长度为L1-AA*＝100-20＝80m。多连回旋轨道202的弧长(路程)为2·AA*＝2·20＝40m。圆弧轨道203的弧长(路程)为L2-AA*＝50-20＝30m。
应予说明，以上对驶入回旋轨道的生成原理进行了说明，而驶出回旋轨道也可以与驶入回旋轨道同样地生成。也就是说，以驶出直线轨道的起点为起点、以驶出直线轨道的起点的方向角为起点的方向角、以圆弧轨道为最终切圆弧的多连回旋线成为驶出回旋轨道。
[圆弧的生成原理]
以下，对圆弧生成部42a生成圆弧的原理进行说明。
图11是说明实施方式1涉及的行驶轨道生成装置的原理的图。圆弧生成部42a生成通过驶入直线部101的外缘上的测量点P111和P112的直线L111。也就是说，直线L111与驶入直线部101的外缘重叠。
圆弧生成部42a生成直线L113，直线L113从直线L111朝向内侧离开预定距离d1，平行于直线L111。应予说明，“内侧”是指弯道的中心侧，以下也相同。预定距离d1的示例可举出用于保持安全的左边距与车辆50的左半车宽之和，但并不限于此。直线L113成为驶入直线轨道108a。
圆弧生成部42a生成通过驶出直线部103的外缘上的测量点P121和P122的直线L121。也就是说，直线L121与驶出直线部103的外缘重叠。
圆弧生成部42a生成直线L123，直线L123从直线L121朝向内侧离开预定距离d1，平行于直线L121。直线L123成为驶出直线轨道108e。
圆弧生成部42a将直线L113与直线L123的交点设为点PCRS。
圆弧生成部42a将从圆弧部102的内缘***处的测量点P120朝向圆弧部102中心的相反侧离开预定距离d2的点设为点P130。应予说明，“内缘”是指弯道的中心侧的边缘，以下也相同。预定距离d2的示例可举出用于保持安全的右边距与车辆50的右半车宽之和，但并不限于此。
图12是示出实施方式1涉及的行驶轨道生成装置的原理的图。圆弧生成部42a生成直线L140，直线L140将由直线L113和直线L123所成的内角(弯道的中心侧的角)二等分。点PCRS位于直线L140上。
圆弧生成部42a将过点P130与直线L140垂直的垂线的垂足设为点P131。圆弧生成部42a将点P131设为圆弧轨道108c的通过目标点。应予说明，在测量点P120(参照图11)位于直线L140上的情况下，点P130与点P131为同一点。
圆弧210是通过点PCRS与点P131之间并且与直线L113和L123相切的半径R0的圆弧。点OX是圆弧210的中心。圆弧210的半径210a和210b的长度为R0。点P131与圆弧210之间的距离设为h。
图13是示出实施方式1涉及的行驶轨道生成装置的原理的图。如图13所示，考虑起点为原点(0,0)、矢量方向为(1,0)、最终切圆弧219的半径为R0的多连回旋曲线218。而且，将最终切圆弧219的中心设为(ox,oy)。最终切圆弧219的起点为多连回旋曲线218的终点。最终切圆弧219的起点的切线的方向角与多连回旋曲线218的终点的方向角相同。最终切圆弧219的曲率与多连回旋曲线218的终点的曲率相同。
参照图13，最终切圆弧219的中心(ox,oy)与多连回旋曲线218的切线y＝0隔开oy。另外，多连回旋曲线218的起点(0,0)与过最终切圆弧219的中心(ox,oy)的垂线的垂足(ox,0)隔开ox。
图14是示出实施方式1涉及的行驶轨道生成装置的原理的图。图14在图12的基础上增加半径R0的圆弧222、与直线L113相切且以圆弧222为最终切圆弧的驶入回旋曲线221、以及与直线L123相切且以圆弧222为最终切圆弧的驶出回旋曲线223。圆弧222的半径222a和222b的长度为R0。
圆弧222的中心点OX’是直线L141和直线L142的交点，直线L141从直线L113朝向内侧离开距离oy且平行于直线L113，直线L142从直线L123朝向内侧离开距离oy且平行于直线L123。
图15是示出实施方式1涉及的行驶轨道生成装置的原理的图。图15是图14中的点PCRS附近的放大图。圆弧222比圆弧210更靠近内侧。
图16是示出实施方式1涉及的行驶轨道生成装置的原理的图。图16是图14中的点OX附近的放大图。点OX’比点OX更靠近内侧。点OX与点OX’之间的距离设为D0。
即使在圆弧222的半径与圆弧210的半径R0相同的情况下点OX’也比点OX更靠近内侧，因此当圆弧222的半径大于圆弧210的半径R0时，点OX’更加靠近内侧。
图17是示出实施方式1涉及的行驶轨道生成装置的原理的图。图17在图12的基础上增加半径R2(R2>R0)的圆弧232、与直线L113相切且以圆弧232为最终切圆弧的驶入回旋曲线231、以及与直线L123相切且以圆弧232为最终切圆弧的驶出回旋曲线233。圆弧232的半径232a和232b的长度为R2。点OX2是圆弧232的中心。点OX与点OX2之间的距离设为D1。
图18是示出实施方式1涉及的行驶轨道生成装置的原理的图。图18是图17中的点PCRS附近的放大图。
点P131与圆弧232之间的距离D由下式(12)表示。
D＝h-(D1+R0-R2) (12)
在R2＝R0的情况下，圆弧232和圆弧222(参照图14和图15)一致，因此点OX与点OX2之间的距离D1和点OX与点OX’之间的距离D0一致。在R2＝R0的情况下，式(12)如下所示。
D＝h-(D0+R0-R0)
＝h-D0
因此，如果距离h大于点OX与点OX’之间的距离D0，则有通过点P131的解，即可以生成行驶轨道108，如果距离h小于点OX与点OX’之间的距离D0，则没有通过点P131的解，即无法生成行驶轨道108。本实施方式中，以点P131离开圆弧222足够远，且距离h大于点OX与点OX’之间的距离D0为前提。
如果R2接近R0，则式(12)的值为正值，随着R2变得大于R0，式(12)的值变为负值。也就是说，圆弧232的位置变为比通过目标点即点P131更靠近弯道的中心侧。因此，若式(12)的值变为负值，则圆弧生成部42a通过进行二分搜索法的迭代计算(循环计算)，可以计算出在式(12)的值从正值变为负值之前，即圆弧232的位置变为比通过目标点即点P131更靠近弯道的中心侧之前的R2。
具体而言，圆弧生成部42a生成通过点PCRS与点P131之间且与直线L113和L123相切的圆弧并将其半径从初始半径(例如R0)阶段性地增大，每当生成新的圆弧时，以表示该圆弧的半径的变量R2为自变量，使回旋线生成部42b生成驶入回旋轨道和驶出回旋轨道。如果生成驶入回旋轨道和驶出回旋轨道，则圆弧生成部42a可以决定与驶入回旋轨道和驶出回旋轨道连结的半径R2的圆弧的位置。另外，如果圆弧生成部42a在每次生成新的圆弧时进行式(12)的计算将式(12)的值变为负值，则进行上述二分搜索法的迭代计算，找到式(12)的值从正值变为负值之前的半径达到极大值的圆弧232。
图19是示出实施方式1涉及的行驶轨道生成装置的原理的图。如图19所示，圆弧生成部42a不识别包括直线L113、驶入回旋曲线231、圆弧232、驶出回旋曲线233、以及直线L123在内的行驶轨道旋转一次的解。
图20是示出由实施方式1涉及的驾驶辅助装置生成的行驶轨道之一例的图。
行驶轨道108包括：驶入直线轨道108a(对应于图12的直线L113)、与驶入直线轨道108a连续的驶入回旋轨道108b、与驶入回旋轨道108b连续的圆弧轨道108c、与圆弧轨道108c连续的驶出回旋轨道108d、以及与驶出回旋轨道108d连续的驶出直线轨道108e(对应于图12的直线L123)。
圆弧轨道108c的半径getR是上述式(12)的值从正值变为负值之前的极大半径。点OX3是圆弧轨道108c的中心，位于直线L140上。
再次参照图3，行驶轨道显示部46将行驶轨道108重合在地图上显示于显示器24中。用户在未进行车辆50的自动驾驶的情况下，操作转向使得车辆50在显示器24显示的行驶轨道108上行驶。由此，车辆50的横向加速度平稳地变化。因此，可以抑制车辆50的侧滑的发生，并且可以减少乘员的不适感。
致动器控制部44判断自动驾驶设定标记22b是否为“1”。致动器控制部44若判断自动驾驶设定标记22b为“1”，致动器控制部44，通过驱动致动器25而使转向管柱51旋转，使得车辆50在行驶轨道120上行驶。由此，车辆50的横向加速度平稳地变化。即，驾驶辅助装置1可使车辆50平稳行驶。因此，驾驶辅助装置1可以抑制车辆50侧滑的可能性，并且可以减少乘员的不适感。
如上所述，驾驶辅助装置1能够生成车辆50的横向加速度平稳地变化的行驶轨道108。即，驾驶辅助装置1能够生成车辆50可平稳行驶的行驶轨道108。由此，驾驶辅助装置1可以抑制车辆50侧滑的发生，并且可以减少乘员的不适感。
另外，驾驶辅助装置1可以从地图数据22a内的一条车道(多车道，polyline)即基准行驶轨道104生成行驶轨道108。
另外，驾驶辅助装置1驱动致动器25使转向管柱51旋转，使得车辆50在行驶轨道108上行驶。现有的驾驶辅助装置为了抑制车辆50侧滑的可能性并减少乘员的不适感，需要进行检测车辆50的行驶状态并调整控制量的反馈控制。另一方面，驾驶辅助装置1可以进行前馈控制使得车辆50在行驶轨道108上行驶，因此能够简化结构，并能够以低成本制造。
实施方式2：
图21是示出实施方式2涉及的驾驶辅助***的结构的图。应予说明，对于与实施方式1相同的构成要素用同一附图标记表示，其说明省略。
该驾驶辅助***60包括搭载于车辆50的驾驶辅助装置1A和服务器70。
驾驶辅助装置1A除了实施方式1涉及的作为驾驶辅助装置1的构成要素的位置检测部21、存储部22、控制部23、显示器24和致动器25之外，还包括与服务器70进行无线通信的通信部26。无线通信可例示出W-CDMA(Wideband Code Division Multiple Access)或LTE(Long Term Evolution)。
服务器70包括：与驾驶辅助装置1A进行无线通信的通信部71、以及行驶轨道生成装置80。行驶轨道生成装置80包括控制部81和存储部82。
控制部81包括CPU81a、ROM81b和RAM81c。CPU81a、ROM81b和RAM81c通过总线B1连接。
CPU81a使用RAM81c作为工作区域，并且执行存储在ROM81b中的程序。应予说明，程序也可以存储在存储部82中。
存储部82存储地图数据82a和过渡曲线长度数据82b。存储部82可例示出SSD或HDD。
图22是示出实施方式2涉及的驾驶辅助装置的功能块的图。CPU23a执行存储在ROM23b中的程序。由此，可实现行驶轨道显示部43、致动器控制部44、当前位置发送部48、以及行驶轨道接收部49。
当前位置发送部48将车辆50的当前位置发送至服务器70。
行驶轨道接收部49从服务器70接收行驶轨道。
图23是示出实施方式2涉及的行驶轨道生成装置的功能块的图。CPU81a执行存储在ROM81b中的程序。由此，可实现地图数据读取部41、行驶轨道生成部42、当前位置接收部83、以及行驶轨道发送部84。
当前位置接收部83从驾驶辅助装置1A接收车辆50的当前位置。
行驶轨道发送部84将行驶轨道108发送至驾驶辅助装置1A。
图24是示出实施方式2涉及的驾驶辅助***的工作的顺序图。如果车辆50与弯道或交叉路口之间的距离达到预定距离，则驾驶辅助装置1A开始图24所示的处理。
驾驶辅助装置1A的当前位置发送部48在步骤S400中将表示车辆50当前位置的数据发送至服务器70。服务器70的当前位置接收部83从驾驶辅助装置1A接收表示车辆50当前位置的数据。
服务器70的行驶轨道生成部42在步骤S402中生成包括驶入直线轨道108a、与驶入直线轨道108a连续的驶入回旋轨道108b、与驶入回旋轨道108b连续的圆弧轨道108c、与圆弧轨道108c连续的驶出回旋轨道108d、以及与驶出回旋轨道108d连续的驶出直线轨道108e的行驶轨道。
应予说明，步骤S202中的行驶轨道生成方法与实施方式1中描述的行驶轨道生成方法相同。
服务器70的行驶轨道发送部84在步骤S404中将行驶轨道108发送至驾驶辅助装置1A。驾驶辅助装置1A的行驶轨道接收部49从服务器70接收行驶轨道108。
驾驶辅助装置1A的行驶轨道显示部43在步骤S406中将行驶轨道108重合在地图上显示于显示器24中。另外，驾驶辅助装置1A的致动器控制部44若判断自动驾驶设定标记22b为“1”，通过驱动致动器25而使转向管柱51旋转，使得车辆50在行驶轨道108上行驶。
驾驶辅助***60能够在服务器70侧生成行驶轨道108。由此，可以无需在搭载于车辆50的驾驶辅助装置1A侧生成行驶轨道108，从而能够减少驾驶辅助装置1A的CPU23a的处理负荷。
由于安装上的要求或减低能耗的要求，搭载于车辆50的CPU23a有时处理能力较低。但是，驾驶辅助***60可以在服务器70侧生成行驶轨道108。因此，即使在CPU23a的处理能力较低的情况下，驾驶辅助***60也能够生成包括驶入直线轨道108a、与驶入直线轨道108a连续的驶入回旋轨道108b、与驶入回旋轨道108b连续的圆弧轨道108c、与圆弧轨道108c连续的驶出回旋轨道108d、以及与驶出回旋轨道108d连续的驶出直线轨道108e的行驶轨道108。由此，驾驶辅助***60可以抑制车辆50侧滑的可能性，并且可以减少乘员的不适感。
实施方式3：
图25是示出实施方式3涉及的驾驶辅助***的结构的图。应予说明，对于与实施方式1或实施方式2相同的构成要素用同一附图标记表示，其说明省略。
该驾驶辅助***61包括搭载于车辆50的驾驶辅助装置1B和服务器70A。
驾驶辅助装置1B除了实施方式1涉及的作为驾驶辅助装置1的构成要素的位置检测部21、存储部22、控制部23、显示器24和致动器25之外，还包括读取存储在记录介质90中的数据的记录介质读取部27。
服务器70A包括在记录介质90中写入数据的记录介质写入部72、以及行驶轨道生成装置80。
记录介质90可例示出SD卡(注册商标)、USB(Universal Serial Bus)存储器或DVD(Digital Versatile Disc)。
行驶轨道生成装置80在日本全国的每个弯道或交叉路口生成包括驶入直线轨道108a、与驶入直线轨道108a连续的驶入回旋轨道108b、与驶入回旋轨道108b连续的圆弧轨道108c、与圆弧轨道108c连续的驶出回旋轨道108d、以及与驶出回旋轨道108d连续的驶出直线轨道108e的行驶轨道108，存储在记录介质90中。
车辆50的用户将记录介质90带进车辆50内，***驾驶辅助装置1B的记录介质读取部27中。应予说明，驾驶辅助装置1B可以将存储在记录介质90中的行驶轨道108安装(install)或复制(copy)到存储部22中。由此，用户能够将记录介质90拆下。
如果车辆50与弯道或交叉路口之间的距离达到预定距离，则驾驶辅助装置1B从记录介质90或存储部22读取行驶轨道108，将行驶轨道108重合在地图上显示于显示器24中。另外，驾驶辅助装置1B若判断自动驾驶设定标记22b为“1”，则通过驱动致动器25而使转向管柱51旋转，使得车辆50在行驶轨道108上行驶。
驾驶辅助***61能够在服务器70侧生成行驶轨道108。由此，可以无需在搭载于车辆50的驾驶辅助装置1B侧生成行驶轨道108，从而能够减少驾驶辅助装置1B的CPU23a的处理负荷。
另外，与实施方式2涉及的驾驶辅助***60相比，驾驶辅助***61可以不需要无线通信。由此，驾驶辅助***61能够降低***的制造成本，并且能够降低通信费用即运行成本。
以上的实施方式所示的结构是本发明的内容之一例，可以与其他公知技术组合，也可以在不超出本发明主旨的范围内将部分结构省略、改变。
-符号说明-
1、1A：驾驶辅助装置；2、80：行驶轨道生成装置；21：位置检测部；22、82：存储部；23、81：控制部；24：显示器；25：致动器；26、71：通信部；27：记录介质读取部；41：地图数据读取部；42：行驶轨道生成部；42a：圆弧生成部；42b：回旋生成部；43：行驶轨道显示部；44：致动器控制部；48：当前位置发送部；49：行驶轨道接收部；50：车辆；60、61：驾驶辅助***；72：记录介质写入部；83：当前位置接收部；84：行驶轨道发送部；90：记录介质。

Claims (12)

1.行驶轨道生成装置，其是生成车辆在具有驶入直线部、与所述驶入直线部连续的圆弧部、以及与所述圆弧部连续的驶出直线部的道路上行驶的行驶轨道的行驶轨道生成装置，其特征在于，
所述行驶轨道生成装置具备生成所述行驶轨道的行驶轨道生成部，所述行驶轨道包括：从所述驶入直线部的外缘朝向所述圆弧部的中心侧离开预定距离的驶入直线轨道、与所述驶入直线轨道连续并由第一组回旋曲线连结而成的驶入回旋轨道、与所述驶入回旋轨道连续的圆弧轨道、与所述圆弧轨道连续并由第二组回旋曲线连结而成的驶出回旋轨道、以及与所述驶出回旋轨道连续并从所述驶出直线部的外缘朝向所述圆弧部的中心侧离开预定距离的驶出直线轨道，
所述行驶轨道生成部包括：
圆弧生成部，生成所述圆弧轨道，所述圆弧轨道位于比从所述圆弧部的内缘朝向所述圆弧部中心的相反侧离开预定距离的通过目标点更靠近所述圆弧部中心的相反侧的位置，并且半径尽可能大；以及
回旋线生成部，生成所述驶入回旋轨道和所述驶出回旋轨道，所述驶入回旋轨道以所述圆弧轨道的半径为最终切圆弧的半径，起点与所述驶入直线轨道相切，以所述驶入直线轨道的方向角为起点的方向角，所述驶出回旋轨道以所述圆弧轨道的半径为最终切圆弧的半径，与所述驶出直线轨道相切，以所述驶出直线轨道的方向角为起点的方向角。
2.根据权利要求1所述的行驶轨道生成装置，其特征在于，
所述回旋线生成部生成所述驶入回旋轨道和所述驶出回旋轨道，所述驶入回旋轨道以给定的半径为最终切圆弧的半径，起点与所述驶入直线轨道相切，以所述驶入直线轨道的方向角为起点的方向角，所述驶出回旋轨道以所述给定的半径为最终切圆弧的半径，与所述驶出直线轨道相切，以所述驶出直线轨道的方向角为起点的方向角，
所述圆弧生成部生成位于比所述通过目标点更靠近所述圆弧部中心的相反侧的位置并且与所述驶入直线轨道和所述驶出直线轨道相切的圆弧，并将该圆弧的半径从初始半径阶段性地增大，每当生成新的圆弧时将该圆弧的半径提供给所述回旋线生成部，使所述回旋线生成部生成所述驶入回旋轨道和所述驶出回旋轨道，决定与所述驶入回旋轨道和所述驶出回旋轨道连结的该圆弧的位置，如果该圆弧的位置变为比所述通过目标点更靠近所述圆弧部的中心侧，则使用二分搜索法，将变得比所述通过目标点更靠近所述圆弧部的中心侧之前的圆弧作为所述圆弧轨道。
3.根据权利要求1或2所述的行驶轨道生成装置，其特征在于，
所述回旋线生成部通过双曲正切函数或S型函数计算出所述第一组回旋曲线和所述第二组回旋曲线各自的起点和终点处的曲率，使用所述第一组回旋曲线和所述第二组回旋曲线各自的起点和终点处的曲率，计算出所述第一组回旋曲线和所述第二组回旋曲线各自的回旋线参数，使用所述第一组回旋曲线各自的回旋线参数，以所述第一组回旋曲线内的第一条回旋曲线的起点作为所述驶入直线轨道的终点、以第一条回旋曲线的起点的方向角作为所述驶入直线轨道的方向角、以第二条以后的回旋曲线的起点作为前一条回旋曲线的终点、以第二条以后的回旋曲线的起点的方向角作为前一条回旋曲线的终点的方向角，生成所述驶入回旋轨道，使用所述第二组回旋曲线各自的回旋线参数，以所述第二组回旋曲线内的第一条回旋曲线的起点作为所述驶出直线轨道的起点、以第一条回旋曲线的起点的方向角作为所述驶出直线轨道的方向角、以第二条以后的回旋曲线的起点作为前一条回旋曲线的终点、以第二条以后的回旋曲线的起点的方向角作为前一条回旋曲线的终点的方向角，生成所述驶出回旋轨道。
4.驾驶辅助装置，其特征在于，
所述驾驶辅助装置包括：
权利要求1至3中任一项所述的行驶轨道生成装置、
显示图像的显示器、以及
将所述行驶轨道显示在所述显示器中的行驶轨道显示部。
5.驾驶辅助装置，其特征在于，
所述驾驶辅助装置包括：
权利要求1至3中任一项所述的行驶轨道生成装置、
使所述车辆的转向管柱旋转的致动器、以及
通过驱动所述致动器而使所述转向管柱旋转使得所述车辆在所述行驶轨道上行驶的致动器控制部。
6.根据权利要求1至3中任一项所述的行驶轨道生成装置，其特征在于，
所述行驶轨道生成装置还包括：将所述行驶轨道写入记录介质的记录介质写入部。
7.驾驶辅助装置，其特征在于，
所述驾驶辅助装置包括：
记录介质读取部，读取由权利要求6所述的行驶轨道生成装置存储在所述记录介质中的所述行驶轨道；
显示图像的显示器；以及
将所述行驶轨道显示在所述显示器中的行驶轨道显示部。
8.驾驶辅助装置，其特征在于，
所述驾驶辅助装置包括：
记录介质读取部，读取由权利要求6所述的行驶轨道生成装置存储在所述记录介质中的所述行驶轨道；
使所述车辆的转向管柱旋转的致动器；以及
致动器控制部，通过驱动所述致动器而使所述转向管柱旋转，使得所述车辆在所述行驶轨道上行驶。
9.驾驶辅助***，其是包括搭载于车辆的驾驶辅助装置、以及与所述驾驶辅助装置通信的行驶轨道生成装置的驾驶辅助***，所述车辆在具有驶入直线部、与所述驶入直线部连续的圆弧部、以及与所述圆弧部连续的驶出直线部的道路上行驶，其特征在于，
所述行驶轨道生成装置包括：
当前位置接收部，从所述驾驶辅助装置接收所述车辆的当前位置；
行驶轨道生成部，生成所述行驶轨道，所述行驶轨道包括：从所述驶入直线部的外缘朝向所述圆弧部的中心侧离开预定距离的驶入直线轨道、与所述驶入直线轨道连续并由第一组回旋曲线连结而成的驶入回旋轨道、与所述驶入回旋轨道连续的圆弧轨道、与所述圆弧轨道连续并由第二组回旋曲线连结而成的驶出回旋轨道、以及与所述驶出回旋轨道连续并从所述驶出直线部的外缘朝向所述圆弧部的中心侧离开预定距离的驶出直线轨道；以及
行驶轨道发送部，将所述行驶轨道发送至所述驾驶辅助装置；
所述行驶轨道生成部包括：
圆弧生成部，生成所述圆弧轨道，所述圆弧轨道位于比从所述圆弧部的内缘朝向所述圆弧部中心的相反侧离开预定距离的通过目标点更靠近所述圆弧部中心的相反侧的位置，并且半径尽可能大；以及
回旋线生成部，生成所述驶入回旋轨道和所述驶出回旋轨道，所述驶入回旋轨道以所述圆弧轨道的半径为最终切圆弧的半径，起点与所述驶入直线轨道相切，以所述驶入直线轨道的方向角为起点的方向角，所述驶出回旋轨道以所述圆弧轨道的半径为最终切圆弧的半径，与所述驶出直线轨道相切，以所述驶出直线轨道的方向角为起点的方向角；
所述驾驶辅助装置包括：
显示图像的显示器、
从所述行驶轨道生成装置接收所述行驶轨道的行驶轨道接收部、以及
使所述显示器显示所述行驶轨道的行驶轨道显示部。
10.驾驶辅助***，其是包括搭载于车辆的驾驶辅助装置、以及与所述驾驶辅助装置通信的行驶轨道生成装置的驾驶辅助***，所述车辆在具有驶入直线部、与所述驶入直线部连续的圆弧部、以及与所述圆弧部连续的驶出直线部的道路上行驶，其特征在于，
所述行驶轨道生成装置包括：
当前位置接收部，从所述驾驶辅助装置接收所述车辆的当前位置；
行驶轨道生成部，生成所述行驶轨道，所述行驶轨道包括：从所述驶入直线部的外缘朝向所述圆弧部的中心侧离开预定距离的驶入直线轨道、与所述驶入直线轨道连续并由第一组回旋曲线连结而成的驶入回旋轨道、与所述驶入回旋轨道连续的圆弧轨道、与所述圆弧轨道连续并由第二组回旋曲线连结而成的驶出回旋轨道、以及与所述驶出回旋轨道连续并从所述驶出直线部的外缘朝向所述圆弧部的中心侧离开预定距离的驶出直线轨道；以及
行驶轨道发送部，将所述行驶轨道发送至所述驾驶辅助装置；
所述行驶轨道生成部包括：
圆弧生成部，生成所述圆弧轨道，所述圆弧轨道位于比从所述圆弧部的内缘朝向所述圆弧部中心的相反侧离开预定距离的通过目标点更靠近所述圆弧部中心的相反侧的位置，并且半径尽可能大；以及
回旋线生成部，生成所述驶入回旋轨道和所述驶出回旋轨道，所述驶入回旋轨道以所述圆弧轨道的半径为最终切圆弧的半径，起点与所述驶入直线轨道相切，以所述驶入直线轨道的方向角为起点的方向角，所述驶出回旋轨道以所述圆弧轨道的半径为最终切圆弧的半径，与所述驶出直线轨道相切，以所述驶出直线轨道的方向角为起点的方向角，
所述驾驶辅助装置包括：
使所述车辆的转向管柱旋转的致动器、
通过驱动所述致动器而使所述转向管柱旋转使得所述车辆在所述行驶轨道上行驶的致动器控制部。
11.行驶轨道生成方法，其是生成车辆在具有驶入直线部、与所述驶入直线部连续的圆弧部、以及与所述圆弧部连续的驶出直线部的道路上行驶的行驶轨道的行驶轨道生成方法，其特征在于，
所述行驶轨道生成方法包括生成所述行驶轨道的行驶轨道生成步骤，所述行驶轨道包括：从所述驶入直线部的外缘朝向所述圆弧部的中心侧离开预定距离的驶入直线轨道、与所述驶入直线轨道连续并由第一组回旋曲线连结而成的驶入回旋轨道、与所述驶入回旋轨道连续的圆弧轨道、与所述圆弧轨道连续并由第二组回旋曲线连结而成的驶出回旋轨道、以及与所述驶出回旋轨道连续并从所述驶出直线部的外缘朝向所述圆弧部的中心侧离开预定距离的驶出直线轨道，
所述行驶轨道生成步骤包括：
圆弧生成步骤，生成所述圆弧轨道，所述圆弧轨道位于比从所述圆弧部的内缘朝向所述圆弧部中心的相反侧离开预定距离的通过目标点更靠近所述圆弧部中心的相反侧的位置，且半径尽可能大；以及
回旋线生成步骤，生成所述驶入回旋轨道和所述驶出回旋轨道，所述驶入回旋轨道以所述圆弧轨道的半径为最终切圆弧的半径，起点与所述驶入直线轨道相切，以所述驶入直线轨道的方向角为起点的方向角，所述驶出回旋轨道以所述圆弧轨道的半径为最终切圆弧的半径，与所述驶出直线轨道相切，以所述驶出直线轨道的方向角为起点的方向角。
12.行驶轨道生成程序，其是由计算机执行以生成车辆在具有驶入直线部、与所述驶入直线部连续的圆弧部、以及与所述圆弧部连续的驶出直线部的道路上行驶的行驶轨道的行驶轨道生成程序，其特征在于，
所述行驶轨道生成程序包括生成所述行驶轨道的行驶轨道生成步骤，所述行驶轨道包括：从所述驶入直线部的外缘朝向所述圆弧部的中心侧离开预定距离的驶入直线轨道、与所述驶入直线轨道连续并由第一组回旋曲线连结而成的驶入回旋轨道、与所述驶入回旋轨道连续的圆弧轨道、与所述圆弧轨道连续并由第二组回旋曲线连结而成的驶出回旋轨道、以及与所述驶出回旋轨道连续并从所述驶出直线部的外缘朝向所述圆弧部的中心侧离开预定距离的驶出直线轨道，
所述行驶轨道生成步骤包括：
圆弧生成步骤，生成所述圆弧轨道，所述圆弧轨道位于比从所述圆弧部的内缘朝向所述圆弧部中心的相反侧离开预定距离的通过目标点更靠近所述圆弧部中心的相反侧的位置，并且半径尽可能大；以及
回旋线生成步骤，生成所述驶入回旋轨道和所述驶出回旋轨道，所述驶入回旋轨道以所述圆弧轨道的半径为最终切圆弧的半径，起点与所述驶入直线轨道相切，以所述驶入直线轨道的方向角为起点的方向角，所述驶出回旋轨道以所述圆弧轨道的半径为最终切圆弧的半径，与所述驶出直线轨道相切，以所述驶出直线轨道的方向角为起点的方向角。
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