JP7263827B2 - 車両の走行支援方法及び走行支援装置 - Google Patents
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Description
以下、本発明の第1の実施の形態に係る走行支援装置100について、図1~6Bに基づいて説明する。
図1は、走行支援装置100を含む走行支援システム101の構成を示すブロック図である。なお、本発明に係る車両の走行支援方法及び車両の走行支援装置100は、自車両9の駆動系11、制動系12及び操舵系13の挙動をコンピュータによって支援するための走行支援方法及び走行支援装置である。
まず、走行支援装置100は、自車両位置検出器3によって得られた自車両9の位置情報及び地図データベース2の地図情報により、自己位置の推定を行う(ステップS1)。また、走行支援装置100は、カメラ4及びレーダー装置5によって、自車両9の周囲の歩行者その他の障害物を認識する(ステップS2)。そして、ステップS1で推定された自己位置の情報と、ステップS2で認識された障害物等の情報とが、地図データベース2の地図上に展開されて表示される(ステップS3)。
本実施形態の走行支援装置100の制御モードは、ドライバによって、自車両9の自律走行制御を実行する自律走行モードと、自律走行制御を実行しないでドライバの運転操作によって自車両9を走行させる手動走行モードとが選択可能である。たとえば、ドライバが入力部7の自律走行モードを選択することで、自律走行制御の実行が開始され、入力部7の自律走行モードの終了を選択することで自律走行制御が終了して手動走行モードに遷移する。また、自律走行制御の実行中に、ハンドル操作、ブレーキ操作又はアクセル操作といったドライバによる操作介入がされた場合、手動操作は自律走行制御に対して優先する。なお、走行支援装置100の制御モードが自律走行モードである場合に、自車両9を自律的に走行させるための自動運転制御機能による自動運転制御と、自車両9の挙動を安定させるための挙動安定制御機能による挙動安定制御とが実行される。
図4に示すように、走行支援装置100は、自動運転制御部10と、挙動安定制御部20と、車両挙動制御部30と、要求縦力制限部40とを有する。なお、自動運転制御部10、挙動安定制御部20、車両挙動制御部30及び要求縦力制限部40は、ソフトウェアによって構成された走行支援装置100に含まれるプログラムである。
要求縦力制限部40は、制御量制限部を構成する。
なお、縦力指令値Fx、要求縦力FxAD及び要求縦力補正値FxFFは、いずれも自車両9に対する駆動力制御のための指令値である。
次に、本発明の第2の実施の形態に係る車両の走行支援方法を実施する走行支援システム201について、図7に基づいて説明する。なお、図1~6Bに記載されている符号と同一の符号は、同一又は同様の構成を示しているため、詳細な説明は省略する。
なお、要求縦力制限部240は、制御量制限部を構成する。
車両挙動制御部230は、受信した横力指令値Fy及び縦力指令値Fxに基づいて自車両9の駆動系11、制動系12及び操舵系13を制御する。
9…自車両
10…自動運転制御部
20…挙動安定制御部
40…要求縦力制限部(制御量制御部)
201…走行支援システム
210…自動運転制御コントローラ
220…挙動安定制御コントローラ
FxAD…要求縦力(自動運転制御の制御量)
FxFF…要求縦力補正値(挙動安定制御の制御量)
R…目標軌道
Claims (9)
- 自車両を所定の目標軌道に沿って自律的に走行させるための自動運転制御を実行する自動運転制御機能と、前記自車両の挙動を安定させるための挙動安定制御を実行する挙動安定制御機能とを有する走行支援装置を用い、前記自車両の走行を支援する車両の走行支援方法において、
前記自車両が自律的に走行している間は、前記挙動安定制御機能による挙動安定制御が前記自動運転制御機能による自動運転制御に優先され、
前記走行支援装置による前記自車両の走行制御が、前記挙動安定制御機能による挙動安定制御の終了後、前記自動運転制御機能による自動運転制御に復帰するタイミングで、前記自動運転制御機能による自動運転制御の制御量は制限された状態であり、
前記自車両の制御が挙動安定制御終了後に前記自動運転制御に復帰するタイミングにおける前記自動運転制御機能が前記自車両に出力する前記自動運転制御の制御量は、前記挙動安定制御機能による挙動安定制御が開始された時の前記自動運転制御機能が前記自車両に出力する前記自動運転制御の制御量である、車両の走行支援方法。 - 自車両を所定の目標軌道に沿って自律的に走行させるための自動運転制御を実行する自動運転制御機能と、前記自車両の挙動を安定させるための挙動安定制御を実行する挙動安定制御機能とを有する走行支援装置を用い、前記自車両の走行を支援する車両の走行支援方法において、
前記自車両が自律的に走行している間は、前記挙動安定制御機能による挙動安定制御が前記自動運転制御機能による自動運転制御に優先され、
前記走行支援装置による前記自車両の走行制御が、前記挙動安定制御機能による挙動安定制御の終了後、前記自動運転制御機能による自動運転制御に復帰するタイミングで、前記自動運転制御機能による自動運転制御の制御量は制限された状態であり、
前記挙動安定制御機能による挙動安定制御の開始から、前記自車両の制御が挙動安定制御の終了後に前記自動運転制御機能による自動運転制御に復帰するまでの間、前記自動運転制御機能が前記自車両に出力する前記自動運転制御の制御量は一律に制限された状態である、車両の走行支援方法。 - 前記自車両の制御が挙動安定制御終了後に前記自動運転制御に復帰するタイミングにおける前記自動運転制御機能が前記自車両に出力する前記自動運転制御の制御量は、前記挙動安定制御機能による挙動安定制御が開始された時の前記自動運転制御機能が前記自車両に出力する前記自動運転制御の制御量に基づいて制限される、請求項2に記載の車両の走行支援方法。
- 前記自車両の制御が挙動安定制御終了後に前記自動運転制御に復帰するタイミングにおける前記自動運転制御機能が前記自車両に出力する前記自動運転制御の制御量は、前記挙動安定制御機能による挙動安定制御が開始された時の前記自動運転制御機能が前記自車両に出力する前記自動運転制御の制御量である、請求項3に記載の車両の走行支援方法。
- 前記自車両の制御が挙動安定制御終了後に前記自動運転制御に復帰するタイミングにおける前記自動運転制御機能による前記自動運転制御の制御量は、前記自車両に対する駆動力制御の指令値が0[N]になるように制限された状態である、請求項1又は2に記載の車両の走行支援方法。
- 自車両を所定の目標軌道に沿って自律的に走行させるための自動運転制御を実行する自動運転制御コントローラと、前記自車両の挙動を安定させるための挙動安定制御を実行する挙動安定制御コントローラとを有する走行支援システムを用い、前記自車両の走行を支援する車両の走行支援方法において、
前記自車両が自律的に走行している間は、前記挙動安定制御コントローラによる挙動安定制御が前記自動運転制御コントローラによる自動運転制御に優先され、
挙動安定制御が実行されている間、前記挙動安定制御コントローラは、挙動安定制御の制御量の情報を、前記自動運転制御コントローラに送信し、
前記自動運転制御コントローラは、前記挙動安定制御コントローラによる挙動安定制御の制御量の情報に基づいて、前記自動運転制御の制御量を制限し、
前記自車両の走行制御が、前記挙動安定制御コントローラによる挙動安定制御の終了後、前記自動運転制御コントローラによる自動運転制御に復帰するタイミングで、前記自動運転制御コントローラによる自動運転制御の制御量は制限された状態であり、
前記自車両の制御が挙動安定制御終了後に前記自動運転制御に復帰するタイミングにおける前記自動運転制御コントローラが前記自車両に出力する前記自動運転制御の制御量は、前記挙動安定制御コントローラによる挙動安定制御が開始された時の前記自動運転制御コントローラが前記自車両に出力する前記自動運転制御の制御量である、車両の走行支援方法。 - 自車両を所定の目標軌道に沿って自律的に走行させるための自動運転制御を実行する自動運転制御コントローラと、前記自車両の挙動を安定させるための挙動安定制御を実行する挙動安定制御コントローラとを有する走行支援システムを用い、前記自車両の走行を支援する車両の走行支援方法において、
前記自車両が自律的に走行している間は、前記挙動安定制御コントローラによる挙動安定制御が前記自動運転制御コントローラによる自動運転制御に優先され、
挙動安定制御が実行されている間、前記挙動安定制御コントローラは、挙動安定制御の制御量の情報を、前記自動運転制御コントローラに送信し、
前記自動運転制御コントローラは、前記挙動安定制御コントローラによる挙動安定制御の制御量の情報に基づいて、前記自動運転制御の制御量を制限し、
前記自車両の走行制御が、前記挙動安定制御コントローラによる挙動安定制御の終了後、前記自動運転制御コントローラによる自動運転制御に復帰するタイミングで、前記自動運転制御コントローラによる自動運転制御の制御量は制限された状態であり、
前記挙動安定制御コントローラによる挙動安定制御の開始から、前記自車両の制御が挙動安定制御の終了後に前記自動運転制御コントローラによる自動運転制御に復帰するまでの間、前記自動運転制御コントローラが前記自車両に出力する前記自動運転制御の制御量は一律に制限された状態である、車両の走行支援方法。 - 自車両を所定の目標軌道に沿って自律的に走行させるための自動運転制御を実行する自動運転制御部と、
前記自車両の挙動を安定させるための挙動安定制御を実行する挙動安定制御部と、
前記自動運転制御部による自動運転制御の制御量を制限する制御量制限部とを備え、
前記自車両が自律的に走行している間は、前記挙動安定制御部による挙動安定制御が前記自動運転制御部による自動運転制御に優先され、
前記自車両の制御が、前記挙動安定制御部による挙動安定制御の終了後、前記自動運転制御部による自動運転制御に復帰するタイミングで、前記制御量制限部は、前記自動運転制御部による自動運転制御の制御量を制限し、
前記自車両の制御が挙動安定制御終了後に前記自動運転制御に復帰するタイミングにおける前記自動運転制御部が前記自車両に出力する前記自動運転制御の制御量は、前記挙動安定制御部による挙動安定制御が開始された時の前記自動運転制御部が前記自車両に出力する前記自動運転制御の制御量である、車両の走行支援装置。 - 自車両を所定の目標軌道に沿って自律的に走行させるための自動運転制御を実行する自動運転制御部と、
前記自車両の挙動を安定させるための挙動安定制御を実行する挙動安定制御部と、
前記自動運転制御部による自動運転制御の制御量を制限する制御量制限部とを備え、
前記自車両が自律的に走行している間は、前記挙動安定制御部による挙動安定制御が前記自動運転制御部による自動運転制御に優先され、
前記自車両の制御が、前記挙動安定制御部による挙動安定制御の終了後、前記自動運転制御部による自動運転制御に復帰するタイミングで、前記制御量制限部は、前記自動運転制御部による自動運転制御の制御量を制限し、
前記挙動安定制御部による挙動安定制御の開始から、前記自車両の制御が挙動安定制御の終了後に前記自動運転制御部による自動運転制御に復帰するまでの間、前記自動運転制御部が前記自車両に出力する前記自動運転制御の制御量は一律に制限された状態である、車両の走行支援装置。
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