JP7263827B2 - 車両の走行支援方法及び走行支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、自車両の走行を支援するための走行支援方法及び走行支援装置に関する。

走行支援装置によって自車両が自律走行を行うための自動運転制御が実行される場合、走行支援装置は、自車両の走行軌道が車線内に収まるような操舵指令・加減速指令を出力する。ここで、自車両の挙動が不安定となる可能性がある場合、走行支援装置は、自動運転制御に優先して、自車両の挙動を安定させるための挙動安定制御を実行する（特許文献１）。

国際公開第２０１７／１４５５５５号

しかしながら、従来技術に係る車両の走行支援方法及び走行支援装置では、挙動安定制御による制御量と自動運転制御による制御量とが乖離している場合、制御モードを挙動安定制御から自動運転制御に復帰させる際に、制御の目標値が急変しまう。そのため、自車両の過度な加速や乗員の違和感が生じるおそれがあるという問題があった。

本発明が解決しようとする課題は、自車両の走行制御を挙動安定制御から自動運転制御に切り替えた際の自車両の過度な加速や乗員の違和感を抑制することができる車両の走行支援方法及び走行支援装置を提供することである。

本発明は、車両の走行支援装置による自車両の挙動安定制御の終了後、自車両の走行制御が自動運転制御に復帰するタイミングで、自動運転制御機能による制御量を制限することにより、上記課題を解決する。

本発明に係る車両の走行支援方法及び走行支援装置によれば、自車両の制御を挙動安定制御から自動運転制御に切り替えた際の自車両の過度な加速や乗員の違和感を抑制することができるという効果を奏する。

本発明の第１の実施の形態に係る車両の走行支援装置を含む車両走行制御システムの構成を示すブロック図である。 図１に示す走行支援装置による自車両の走行制御の概要を示すフローチャートである。 図１に示す走行支援装置による自車両の挙動制御の概要を示すフローチャートである。 図１に示す走行支援装置の詳細な構成を示すブロック図である。 図１に示す走行支援装置を用いて、自動運転制御機能による自動運転制御と挙動安定機能による挙動安定制御とが実行される場合の自車両の走行軌道の例を示す図である。 本発明に係る走行支援方法による自動運転制御の制御量の制限を行わない場合における、自動運転制御機能による要求縦力及び挙動安定制御機能による要求縦力補正値の推移を示すグラフである。 本発明に係る走行支援方法によって自動運転制御の制御量の制限を行った場合の自動運転制御機能による要求縦力及び挙動安定制御機能による要求縦力補正値の推移を示すグラフである。 本発明の第２の実施の形態に係る車両走行制御システムの構成を示すブロック図である。

第１の実施の形態．
以下、本発明の第１の実施の形態に係る走行支援装置１００について、図１～６Ｂに基づいて説明する。
図１は、走行支援装置１００を含む走行支援システム１０１の構成を示すブロック図である。なお、本発明に係る車両の走行支援方法及び車両の走行支援装置１００は、自車両９の駆動系１１、制動系１２及び操舵系１３の挙動をコンピュータによって支援するための走行支援方法及び走行支援装置である。

走行支援装置１００は、一又は複数のコンピュータ及び当該コンピュータにインストールされたソフトウェアにより構成される。走行支援装置１００は、自車両９を自律的に走行させるための自動運転制御を実行するための自動運転制御機能と、自車両９の挙動を安定させるための挙動安定制御を実行するための挙動安定制御機能とを有する。すなわち、走行支援装置１００は、自動運転制御機能と挙動安定制御機能とを発揮させるためのプログラムを格納したＲＯＭと、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵと、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭとから構成される。なお、動作回路としては、ＣＰＵに代えて又はこれとともに、ＭＰＵ、ＤＳＰ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等を用いることができる。

走行支援装置１００は、ナビゲーション装置１、地図データベース２、自車両位置検出器３、カメラ４、レーダー装置５、車速センサ６及び入力部７からの情報に基づき、現在地から目的地までの自車両９の目標軌道を演算して決定する。走行支援装置１００によって決定された目標軌道は、１つ以上の車線、直線状のライン、曲率を有するカーブ若しくは進行方向を含む進路、又はこれらの組み合わせを含むデータとして出力される。さらに、走行支援装置１００は、目標軌道の情報に基づき、自車両９に対して出力すべき制御量である縦力指令値Ｆｘ及び横力指令値Ｆｙを、所定の時間間隔で演算して出力する。走行支援装置１００は、縦力指令値Ｆｘ及び横力指令値Ｆｙに基づいて自車両９の駆動系１１、制動系１２及び操舵系１３の挙動を制御する。

ナビゲーション装置１は、自車両９の現在位置に関する情報や目的地までの走行ルート等の情報を表示可能なディスプレイと、入力された目的地及び自車両位置検出器３により検出された現在地から、選択された経路演算モードに応じた走行経路を演算するプログラムが実装されたコンピュータとを備える。

地図データベース２には、データ取得用車両を用いて実際の道路を走行した際に検出された道路形状に基づく三次元高精細地図情報が格納されている。この地図データベース２が記憶する三次元高精細地図情報には、地図情報とともに、各地図座標における境界情報、二次元位置情報、三次元位置情報、道路情報、道路属性情報、上り情報、下り情報、レーン識別情報、接続先レーン情報等が含まれている。道路情報及び道路属性には、道路幅、曲率半径、路肩構造物、道路交通法規（制限速度、車線変更の可否）、道路の合流地点、分岐地点、料金所、車線数の減少位置、サービスエリア／パーキングエリア等の情報が含まれている。

自車両位置検出器３は、ＧＰＳユニット、ジャイロセンサ、及び車速センサ等から構成される。自車両位置検出器３は、ＧＰＳユニットにより複数の衛星通信から送信される電波を検出し、自車両９の位置情報を周期的に取得するとともに、取得した自車両９の位置情報と、ジャイロセンサから取得した角度変化情報と、車速センサから取得した車速とに基づいて、自車両９の現在の位置情報を周期的に検出する。

カメラ４は、ＣＣＤ広角カメラ等のイメージセンサからなり、自車両９に前方、後方及び必要に応じて両側方に設けられ、自車両９の周囲を撮像して画像情報を取得する。カメラ４は、ステレオカメラや全方位カメラであってもよく、複数のイメージセンサを含むようにしてもよい。カメラ４は、取得した画像データから、自車両９の前方に存在する道路及び道路周辺の構造物、道路標示、標識、他車両、二輪車、自転車、歩行者等を自車両９の周囲状況として検出する。

レーダー装置５は、自車両９の前方、後方及び両側方に設けられ、ミリ波又は超音波を自車両９の周囲に照射して自車両９の周囲の所定範囲を走査し、自車両９の周囲に存在する他車両、二輪車、自転車、歩行者、路肩の縁石、ガードレール、壁面、盛り土等の障害物を検出する。例えば、レーダー装置５は、障害物と自車両９との相対位置（方位）、障害物の相対速度、自車両９から障害物までの距離等を自車両９の周囲状況として検出する。

車速センサ６は、ドライブシャフト等の自車両９の駆動系１１の回転速度を計測し、これに基づいて自車両９の走行速度を検出する。入力部７は、機械的スイッチや、ディスプレイに表示された電子的スイッチ等から構成され、ドライバによって、目的地等の情報及び自動運転を行うか否かの決定が入力される。

次に、走行支援装置１００による全体的な制御の概要について、図２を用いて説明する。
まず、走行支援装置１００は、自車両位置検出器３によって得られた自車両９の位置情報及び地図データベース２の地図情報により、自己位置の推定を行う（ステップＳ１）。また、走行支援装置１００は、カメラ４及びレーダー装置５によって、自車両９の周囲の歩行者その他の障害物を認識する（ステップＳ２）。そして、ステップＳ１で推定された自己位置の情報と、ステップＳ２で認識された障害物等の情報とが、地図データベース２の地図上に展開されて表示される（ステップＳ３）。

さらに、入力部７から目的地が入力され、自律走行制御の開始指示が入力されると、地図データベース２の地図上に目的地が設定され（ステップＳ４）、ナビゲーション装置１及び地図データベース２を用いて、現在地から目的地までのルートプランニングがなされる（ステップＳ５）。そして、地図上に展開された情報に基づいて、自車両９の行動が決定される（ステップＳ６）。具体的には、たとえばプラニングされたルートに存在する複数の交差点の各位置において、自車両９がどの方向に曲がるか等が決定される。そして次に、カメラ４又はレーダー装置５により認識された障害物等の情報に基づき、地図データベース２の地図上において、ドライブゾーンプランニングが行われる（ステップＳ７）。具体的には、障害物との関係を考慮すると、ルート上の所定位置又は所定間隔において、自車両９がどの車線を走行するべきか等が適宜設定される。そして、走行支援装置１００は、入力された現在地及び目的地の位置情報、設定されたルート情報、自車両９の行動及びドライブゾーンの情報に基づいて、自車両９の目標軌道を設定する（ステップＳ８）。さらに、走行支援装置１００は、目標軌道に自車両９が追従するように、自車両９の挙動を制御する（ステップＳ９）。

次に、走行支援装置１００による自車両の挙動制御の概要について、図３を用いて説明する。
本実施形態の走行支援装置１００の制御モードは、ドライバによって、自車両９の自律走行制御を実行する自律走行モードと、自律走行制御を実行しないでドライバの運転操作によって自車両９を走行させる手動走行モードとが選択可能である。たとえば、ドライバが入力部７の自律走行モードを選択することで、自律走行制御の実行が開始され、入力部７の自律走行モードの終了を選択することで自律走行制御が終了して手動走行モードに遷移する。また、自律走行制御の実行中に、ハンドル操作、ブレーキ操作又はアクセル操作といったドライバによる操作介入がされた場合、手動操作は自律走行制御に対して優先する。なお、走行支援装置１００の制御モードが自律走行モードである場合に、自車両９を自律的に走行させるための自動運転制御機能による自動運転制御と、自車両９の挙動を安定させるための挙動安定制御機能による挙動安定制御とが実行される。

走行支援装置１００は、自動運転制御機能又は挙動安定制御機能に基づいて、自律走行モード時における指令値を生成する（ステップＳ１１）。また、走行支援装置１００には、ドライバのマニュアル操作に基づく指令値が、並行して入力される（ステップＳ１２）。走行支援装置１００は、自律走行モードによる指令値と、手動操作に基づく指令値とを調整し（ステップＳ１３）、縦力指令値Ｆｘ及び横力指令値Ｆｙを出力する（ステップＳ１４）。ステップＳ１３の調整では、たとえば手動操作を自律走行制御に対して優先するといった内容が定義される。そして、縦力指令値Ｆｘ及び横力指令値Ｆｙに基づいて、自車両９が目標軌道に追従して走行するように、車体の挙動が制御されるとともに（ステップＳ１５）、車輪の挙動が制御される（ステップＳ１６）。その結果、これらの制御によって、自車両９の駆動系１１、制動系１２及び操舵系１３が作動される（ステップＳ１７）。

ステップＳ１５の車体挙動制御及びステップＳ１６の車輪挙動制御は、ステップＳ１４において走行支援装置１００が出力する縦力指令値Ｆｘ及び横力指令値Ｆｙに基づいて制御される。なお、自律走行モードでは、車体の挙動安定性及び車輪の挙動安定性が最適化できる制御範囲において、走行支援装置１００の自動運転機能による制御量である要求縦力ＦｘＡＤ及び要求横力ＦｙＡＤが最も反映されるように、縦力指令値Ｆｘ及び横力指令値Ｆｙが選択される。すなわち、走行支援装置１００の自動運転制御機能による自動運転制御は、自車両９の車体の安定性や車輪の安定性を考慮することなく、現在地と目的地、地図データ等に基づいて目標軌道を生成し、自車両９の挙動を制御するものである。一方、走行支援装置１００の挙動安定制御機能による挙動安定制御は、目標軌道に対し、車体の安定性や車輪の安定性を考慮した範囲に、自車両９の走行制御を制限するものである。そのため、走行支援装置１００の自動運転制御機能によって生成された要求縦力ＦｘＡＤ及び要求横力ＦｙＡＤと、自車両９の実際の走行を制御するための縦力指令値Ｆｘ及び横力指令値Ｆｙとが乖離することがある。

なお、走行支援装置１００が生成する目標軌道の情報は、自車両９の進行方向に対して平行な要求縦力ＦｘＡＤと、自車両９の進行方向に対して垂直な要求横力ＦｙＡＤとに分力されて出力される。そして、要求縦力ＦｘＡＤの出力より、目標軌道に自車両９が追従するために必要な加減速が制御され、要求横力ＦｙＡＤの出力により、自車両９は目標軌道に沿って旋回するように制御される。

次に、走行支援装置１００による自車両９の制御について、図４、５、６Ａ及び６Ｂを用いて説明する。
図４に示すように、走行支援装置１００は、自動運転制御部１０と、挙動安定制御部２０と、車両挙動制御部３０と、要求縦力制限部４０とを有する。なお、自動運転制御部１０、挙動安定制御部２０、車両挙動制御部３０及び要求縦力制限部４０は、ソフトウェアによって構成された走行支援装置１００に含まれるプログラムである。
要求縦力制限部４０は、制御量制限部を構成する。

自動運転制御部１０は、自動運転制御機能を有しており、現在地及び目的地の情報から決定された目標軌道に応じた制御量である要求縦力ＦｘＡＤ及び要求横力ＦｙＡＤを出力する。挙動安定制御部２０は、挙動安定制御機能を有しており、自車両９の挙動を安定させるために、適宜、要求縦力ＦｘＡＤを補正して要求縦力補正値ＦｘＦＦを出力する。
なお、縦力指令値Ｆｘ、要求縦力ＦｘＡＤ及び要求縦力補正値ＦｘＦＦは、いずれも自車両９に対する駆動力制御のための指令値である。

自動運転制御部１０から出力された要求横力ＦｙＡＤは、補正されずに、横力指令値Ｆｙとして車両挙動制御部３０に入力される。一方、自動運転制御部１０から出力された要求縦力ＦｘＡＤは、自車両９の挙動安定制御が必要である判断される場合、挙動安定制御部２０によって補正される。そして、挙動安定制御部２０によって補正された要求縦力補正値ＦｘＦＦが、縦力指令値Ｆｘとして車両挙動制御部３０に入力される。また、自車両９の挙動安定制御が不要である場合は、自動運転制御部１０から出力された要求縦力ＦｘＡＤは、補正されずに、縦力指令値Ｆｘとして車両挙動制御部３０に入力される。車両挙動制御部３０は、入力された横力指令値Ｆｙ及び縦力指令値Ｆｘに基づいて自車両９の駆動系１１、制動系１２及び操舵系１３を制御する。

具体的には、図５に示すように、目標軌道Ｒ上の領域Ａを自車両９が所定の速度以上で走行し、かつ、急に進行方向を変えてカーブする場合、地点Ｐ１から地点Ｐ２にかけて、挙動安定制御部２０による挙動安定制御が実行される。すなわち、自車両９が自律的に走行している間は、挙動安定制御部２０による挙動安定制御が自動運転制御部１０による自動運転制御に優先される。挙動安定制御が実行された場合、要求縦力ＦｘＡＤが補正されて要求縦力補正値ＦｘＦＦが縦力指令値Ｆｘとして出力される。これにより、自車両９は減速して、挙動が安定した状態で目標軌道Ｒに沿って走行することができる。

ここで、図６Ｂに示すように、自車両９が目標軌道Ｒ上の地点Ｐ１を通過する時刻をＴ１とし、自車両９が目標軌道Ｒ上の地点Ｐ２を通過する時刻をＴ２とした場合、時刻Ｔ１と時刻Ｔ２との間において、挙動安定制御部２０により挙動安定制御が実行される。従って、挙動安定制御の実行中は、破線で示す要求縦力補正値ＦｘＦＦが、実線で示す要求縦力ＦｘＡＤに優先されて、縦力指令値Ｆｘとして選択される。なお、挙動安定制御の終了後、要求縦力補正値ＦｘＦＦは徐々に増加して要求縦力ＦｘＡＤに一致し、自車両９の制御が自動運転制御に復帰する。自車両９の制御が自動運転制御に復帰する時刻は、時刻Ｔ２よりも遅い時刻Ｔ３である。

挙動安定制御部２０によって挙動安定制御が実行されている間、及び、挙動安定制御が終了後、自車両９の制御が自動運転制御に復帰するまでの間、要求縦力ＦｘＡＤは、図４に示す要求縦力制限部４０によって制限されている。すなわち、図６Ｂに示すように、時刻Ｔ１から時刻Ｔ３まで、要求縦力ＦｘＡＤは、一律に制限される。また、これに加え、時刻Ｔ１からＴ３にかけて要求縦力制限部４０によって制限される要求縦力ＦｘＡＤは、挙動安定制御が開始された時刻Ｔ１における自動運転制御部１０の制御量である要求縦力ＦｘＡＤ＝０［Ｎ］と等しくなるように制限される。よって、自車両９の制御が、挙動安定制御終了後、自動運転制御に復帰するタイミングにおいて、自動運転制御部１０による制御量は、自車両９に対する駆動力制御のための指令値である要求縦力ＦｘＡＤが０［Ｎ］になるように制限された状態となる。これにより、挙動安定制御が終了した時刻Ｔ２における縦力指令値Ｆｘとしての要求縦力補正値ＦｘＦＦと、自車両９の制御が自動運転制御に復帰した時刻Ｔ３における縦力指令値Ｆｘ＝０［Ｎ］との差はＤ２［Ｎ］となる。

一方、図６Ａに示すように、要求縦力制限部４０による要求縦力ＦｘＡＤの制限が行われない場合、挙動安定制御が終了する時刻Ｔ２における要求縦力ＦｘＡＤと要求縦力補正値ＦｘＦＦとの差が、要求縦力ＦｘＡＤの制限が行われない場合に比べて大きくなる。そのため、図６Ａに示す場合に、挙動安定制御が終了後、自車両９の制御が自動運転制御に復帰する時刻Ｔ３’は、図６Ｂに示す時刻Ｔ３よりも遅くなる。また、挙動安定制御が終了した時刻Ｔ２における縦力指令値Ｆｘとしての要求縦力補正値ＦｘＦＦと、自車両９の制御が自動運転制御に復帰した時刻Ｔ３’における縦力指令値Ｆｘとの差は、Ｄ２［Ｎ］よりも大きいＤ１［Ｎ］となる。

従って、挙動安定制御部２０によって挙動安定制御が実行される場合に要求縦力制限部４０による要求縦力ＦｘＡＤの制限を行うことで、挙動安定制御終了時の縦力指令値Ｆｘと自動運転制御復帰時の縦力指令値Ｆｘとの差が小さくなる。また、挙動安定制御終了後、自車両９の制御が自動運転制御に復帰するまでの時間が短くなる。

以上より、この実施の形態に係る車両の走行支援装置１００によって自車両９の自律走行制御を行う場合、挙動安定制御の終了後、自動運転制御に復帰するタイミング（時刻Ｔ３）で、自動運転制御の制御量である要求縦力ＦｘＡＤは制限された状態となる。これにより、自車両９の制御を挙動安定制御から自動運転制御に復帰させる時、自動運転制御部１０により出力される要求縦力ＦｘＡＤと、挙動安定制御部２０により出力される要求縦力補正値ＦｘＦＦとの乖離を抑制することができる。従って、自車両９の制御の目標値である縦力指令値Ｆｘの急変を防止することができ、自車両９の過度な加速や乗員の乗り心地の違和感を抑制することができる。

また、挙動安定制御部２０による挙動安定制御が開始される時刻Ｔ１から、自車両９の制御が挙動安定制御の終了後に自動運転制御に復帰する時刻Ｔ３までの間、要求縦力ＦｘＡＤは一律に制限された状態である。これにより、挙動安定制御部２０による挙動安定制御が実行されている時刻Ｔ１～Ｔ２の間も含めて、自車両９の制御が自動運転制御に復帰する時刻Ｔ３まで、確実に、要求縦力ＦｘＡＤと要求縦力補正値ＦｘＦＦとの乖離を抑制することができる。

また、自車両９の制御が挙動安定制御から自動運転制御に復帰するタイミングである時刻Ｔ３において自動運転制御部１０が出力する要求縦力ＦｘＡＤは、挙動安定制御部２０による挙動安定制御が開始された時刻Ｔ１における要求縦力ＦｘＡＤと同じ値である。ここで、一般的に、要求縦力補正値ＦｘＦＦは、自車両９が減速するように要求縦力ＦｘＡＤを補正したものであるため、要求縦力補正値ＦｘＦＦが挙動安定制御開始時の要求縦力ＦｘＡＤを超えることはない。従って、挙動安定制御が開始された時刻Ｔ１における要求縦力ＦｘＡＤに、自車両９の制御が自動運転制御に復帰する時刻Ｔ３における要求縦力ＦｘＡＤを一致させることにより、さらに確実に、要求縦力ＦｘＡＤと要求縦力補正値ＦｘＦＦとの乖離を抑制することができる。

また、自車両９の制御が挙動安定制御終了後に自動運転制御に復帰するタイミングである時刻Ｔ３における要求縦力ＦｘＡＤは、要求縦力制限部４０によって０［Ｎ］になるように制限されている。ここで、一般的に、要求縦力ＦｘＡＤが負の値を取る時は制動系１２のブレーキアクチュエータが作動しており、要求縦力ＦｘＡＤが正の値を取る時は駆動系１１の駆動アクチュエータが作動している。そのため、時刻Ｔ３における要求縦力ＦｘＡＤが０［Ｎ］以外の値を取る場合、アクチェータの作動中に、自車両９の制御が挙動安定制御から自動運転制御に復帰するので、乗員の乗り心地に違和感が生じる可能性がある。これに対し、この実施の形態に係る走行支援装置１００では、図６Ｂに示すように、時刻Ｔ３における要求縦力ＦｘＡＤが０［Ｎ］の状態である時、すなわちブレーキアクチェータも駆動アクチュエータも作動していない状態である時に自動運転制御を復帰させる。これにより、乗員が感じる違和感をより軽減させることができる。

第２の実施の形態．
次に、本発明の第２の実施の形態に係る車両の走行支援方法を実施する走行支援システム２０１について、図７に基づいて説明する。なお、図１～６Ｂに記載されている符号と同一の符号は、同一又は同様の構成を示しているため、詳細な説明は省略する。

図７に示すように、走行支援システム２０１は、自車両９を自律的に走行させるための自動運転制御を実行する自動運転制御コントローラ２１０と、前記自車両の挙動を安定させるための挙動安定制御を実行する挙動安定制御コントローラ２２０とを有している。自動運転制御コントローラ２１０と挙動安定制御コントローラ２２０とは、各々、独立して設けられる装置である。また、走行支援システム２０１は、自車両９の駆動系１１、制動系１２及び操舵系１３を制御する車両挙動制御部２３０を有する。車両挙動制御部２３０も、自動運転制御コントローラ２１０及び挙動安定制御コントローラ２２０から独立して設けられている。また、自動運転制御コントローラ２１０は、自動運転制御コントローラ２１０が出力する要求縦力ＦｘＡＤを補正するためのプログラムとしての要求縦力制限部２４０を有する。
なお、要求縦力制限部２４０は、制御量制限部を構成する。

自動運転制御コントローラ２１０は、ナビゲーション装置１、地図データベース２、自車両位置検出器３、カメラ４、レーダー装置５、車速センサ６及び入力部７から得られる情報に基づいて目標軌道を決定する。そして、自動運転制御コントローラ２１０は、目標軌道に応じた制御量である要求縦力ＦｘＡＤ及び要求横力ＦｙＡＤを出力する。挙動安定制御コントローラ２２０は、自車両９の挙動を安定させるために、適宜、要求縦力ＦｘＡＤを補正して要求縦力補正値ＦｘＦＦを出力する。

自動運転制御コントローラ２１０から出力された要求横力ＦｙＡＤは、補正されずに、横力指令値Ｆｙとして車両挙動制御部３０に送信される。一方、自動運転制御コントローラ２１０から出力された要求縦力ＦｘＡＤは、挙動安定制御コントローラ２２０に送信される。要求縦力ＦｘＡＤは、自車両９の挙動安定制御が必要である判断される場合、挙動安定制御コントローラ２２０によって補正される。そして、挙動安定制御コントローラ２２０によって補正された要求縦力補正値ＦｘＦＦは、縦力指令値Ｆｘとして車両挙動制御部２３０に送信される。すなわち、自車両９が自律的に走行している間は、挙動安定制御コントローラ２２０による挙動安定制御が、自動運転制御コントローラ２１０による自動運転制御に優先される。

また、自車両９の挙動安定制御が不要である場合は、自動運転制御コントローラ２１０から出力された要求縦力ＦｘＡＤは、補正されずに、縦力指令値Ｆｘとして車両挙動制御部２３０に送信される。
車両挙動制御部２３０は、受信した横力指令値Ｆｙ及び縦力指令値Ｆｘに基づいて自車両９の駆動系１１、制動系１２及び操舵系１３を制御する。

また、要求縦力ＦｘＡＤが、挙動安定制御コントローラ２２０によって補正された場合、補正された要求縦力補正値ＦｘＦＦは、挙動安定制御コントローラ２２０による制御量として、自動運転制御コントローラ２１０の要求縦力制限部２４０に送信される。要求縦力制限部２４０は、受信した要求縦力補正値ＦｘＦＦの情報に基づいて、挙動安定制御コントローラ２２０による挙動安定制御の実行を検知する。挙動安定制御コントローラ２２０による挙動安定制御が実行されている場合、要求縦力制限部２４０は、自動運転制御コントローラ２１０が出力する要求縦力ＦｘＡＤを制限する。自動運転制御コントローラ２１０の要求縦力制限部２４０は、図６Ｂに示すように、挙動安定制御が開始する時刻Ｔ１から、自車両９の制御が自動運転制御に復帰する時刻Ｔ３まで、要求縦力ＦｘＡＤを一律に０［Ｎ］に制限する。

以上より、この実施の形態に係る車両の走行支援方法によって、走行支援システム２０１を用い、自車両９の自律走行制御を行う場合、挙動安定制御が実行されている間、挙動安定制御コントローラ２２０は、要求縦力補正値ＦｘＦＦの情報を、自動運転制御コントローラ２１０の要求縦力制限部２４０に送信する。自動運転制御コントローラ２１０の要求縦力制限部２４０は、挙動安定制御コントローラ２２０による制御量である要求縦力補正値ＦｘＦＦの情報に基づいて、自動運転制御コントローラ２１０による制御量である要求縦力ＦｘＡＤを制限する。これにより、自動運転制御コントローラ２１０と挙動安定制御コントローラ２２０とが独立して設けられている場合でも、挙動安定制御が実行されている場合に、自動運転制御コントローラ２１０が挙動安定制御の実行を検知することができる。従って、自動運転制御コントローラ２１０の要求縦力制限部２４０は、挙動安定制御コントローラ２２０によって挙動安定制御が実行されている場合に、確実に要求縦力ＦｘＡＤを制限することができ、要求縦力ＦｘＡＤと要求縦力補正値ＦｘＦＦとの乖離を抑制することができる。

また、自車両９の走行制御が、挙動安定制御コントローラ２２０による挙動安定制御の終了後、自動運転制御コントローラ２１０による自動運転制御に復帰するタイミングで、要求縦力ＦｘＡＤは制限された状態となる。これにより、自車両９の制御を挙動安定制御から自動運転制御に復帰させる時、要求縦力ＦｘＡＤと要求縦力補正値ＦｘＦＦとの乖離を抑制することができるため、自車両９の過度な加速や乗員の乗り心地の違和感を抑制することができる。

なお、第１の実施の形態及び第２の実施の形態では、図６Ｂに示すように、要求縦力ＦｘＡＤは、時刻Ｔ１から時刻Ｔ３にかけて一律に制限されているが、これに限定されない。要求縦力ＦｘＡＤは、自車両９の制御が自動運転制御に復帰するタイミングである時刻Ｔ３の前後にわたって、一時的に制限されてもよい。

また、時刻Ｔ１における要求縦力ＦｘＡＤと、時刻Ｔ３における要求縦力ＦｘＡＤとは、同じ値であることに限定されない。時刻Ｔ３における要求縦力ＦｘＡＤは、時刻Ｔ１における要求縦力ＦｘＡＤに基づいて、要求縦力ＦｘＡＤと要求縦力補正値ＦｘＦＦとの乖離がなるべく小さくなるように制限されていればよい。

また、要求縦力ＦｘＡＤは、０［Ｎ］になるように制限される場合に限定されず、０［Ｎ］以外の値になるように制限されていてもよい。

１００…走行支援装置
９…自車両
１０…自動運転制御部
２０…挙動安定制御部
４０…要求縦力制限部（制御量制御部）
２０１…走行支援システム
２１０…自動運転制御コントローラ
２２０…挙動安定制御コントローラ
ＦｘＡＤ…要求縦力（自動運転制御の制御量）
ＦｘＦＦ…要求縦力補正値（挙動安定制御の制御量）
Ｒ…目標軌道

Claims (9)

1. 自車両を所定の目標軌道に沿って自律的に走行させるための自動運転制御を実行する自動運転制御機能と、前記自車両の挙動を安定させるための挙動安定制御を実行する挙動安定制御機能とを有する走行支援装置を用い、前記自車両の走行を支援する車両の走行支援方法において、
   前記自車両が自律的に走行している間は、前記挙動安定制御機能による挙動安定制御が前記自動運転制御機能による自動運転制御に優先され、
   前記走行支援装置による前記自車両の走行制御が、前記挙動安定制御機能による挙動安定制御の終了後、前記自動運転制御機能による自動運転制御に復帰するタイミングで、前記自動運転制御機能による自動運転制御の制御量は制限された状態であり、
   前記自車両の制御が挙動安定制御終了後に前記自動運転制御に復帰するタイミングにおける前記自動運転制御機能が前記自車両に出力する前記自動運転制御の制御量は、前記挙動安定制御機能による挙動安定制御が開始された時の前記自動運転制御機能が前記自車両に出力する前記自動運転制御の制御量である、車両の走行支援方法。
2. 自車両を所定の目標軌道に沿って自律的に走行させるための自動運転制御を実行する自動運転制御機能と、前記自車両の挙動を安定させるための挙動安定制御を実行する挙動安定制御機能とを有する走行支援装置を用い、前記自車両の走行を支援する車両の走行支援方法において、
   前記自車両が自律的に走行している間は、前記挙動安定制御機能による挙動安定制御が前記自動運転制御機能による自動運転制御に優先され、
   前記走行支援装置による前記自車両の走行制御が、前記挙動安定制御機能による挙動安定制御の終了後、前記自動運転制御機能による自動運転制御に復帰するタイミングで、前記自動運転制御機能による自動運転制御の制御量は制限された状態であり、
   前記挙動安定制御機能による挙動安定制御の開始から、前記自車両の制御が挙動安定制御の終了後に前記自動運転制御機能による自動運転制御に復帰するまでの間、前記自動運転制御機能が前記自車両に出力する前記自動運転制御の制御量は一律に制限された状態である、車両の走行支援方法。
3. 前記自車両の制御が挙動安定制御終了後に前記自動運転制御に復帰するタイミングにおける前記自動運転制御機能が前記自車両に出力する前記自動運転制御の制御量は、前記挙動安定制御機能による挙動安定制御が開始された時の前記自動運転制御機能が前記自車両に出力する前記自動運転制御の制御量に基づいて制限される、請求項２に記載の車両の走行支援方法。
4. 前記自車両の制御が挙動安定制御終了後に前記自動運転制御に復帰するタイミングにおける前記自動運転制御機能が前記自車両に出力する前記自動運転制御の制御量は、前記挙動安定制御機能による挙動安定制御が開始された時の前記自動運転制御機能が前記自車両に出力する前記自動運転制御の制御量である、請求項３に記載の車両の走行支援方法。
5. 前記自車両の制御が挙動安定制御終了後に前記自動運転制御に復帰するタイミングにおける前記自動運転制御機能による前記自動運転制御の制御量は、前記自車両に対する駆動力制御の指令値が０［Ｎ］になるように制限された状態である、請求項１又は２に記載の車両の走行支援方法。
6. 自車両を所定の目標軌道に沿って自律的に走行させるための自動運転制御を実行する自動運転制御コントローラと、前記自車両の挙動を安定させるための挙動安定制御を実行する挙動安定制御コントローラとを有する走行支援システムを用い、前記自車両の走行を支援する車両の走行支援方法において、
   前記自車両が自律的に走行している間は、前記挙動安定制御コントローラによる挙動安定制御が前記自動運転制御コントローラによる自動運転制御に優先され、
   挙動安定制御が実行されている間、前記挙動安定制御コントローラは、挙動安定制御の制御量の情報を、前記自動運転制御コントローラに送信し、
   前記自動運転制御コントローラは、前記挙動安定制御コントローラによる挙動安定制御の制御量の情報に基づいて、前記自動運転制御の制御量を制限し、
   前記自車両の走行制御が、前記挙動安定制御コントローラによる挙動安定制御の終了後、前記自動運転制御コントローラによる自動運転制御に復帰するタイミングで、前記自動運転制御コントローラによる自動運転制御の制御量は制限された状態であり、
   前記自車両の制御が挙動安定制御終了後に前記自動運転制御に復帰するタイミングにおける前記自動運転制御コントローラが前記自車両に出力する前記自動運転制御の制御量は、前記挙動安定制御コントローラによる挙動安定制御が開始された時の前記自動運転制御コントローラが前記自車両に出力する前記自動運転制御の制御量である、車両の走行支援方法。
7. 自車両を所定の目標軌道に沿って自律的に走行させるための自動運転制御を実行する自動運転制御コントローラと、前記自車両の挙動を安定させるための挙動安定制御を実行する挙動安定制御コントローラとを有する走行支援システムを用い、前記自車両の走行を支援する車両の走行支援方法において、
   前記自車両が自律的に走行している間は、前記挙動安定制御コントローラによる挙動安定制御が前記自動運転制御コントローラによる自動運転制御に優先され、
   挙動安定制御が実行されている間、前記挙動安定制御コントローラは、挙動安定制御の制御量の情報を、前記自動運転制御コントローラに送信し、
   前記自動運転制御コントローラは、前記挙動安定制御コントローラによる挙動安定制御の制御量の情報に基づいて、前記自動運転制御の制御量を制限し、
   前記自車両の走行制御が、前記挙動安定制御コントローラによる挙動安定制御の終了後、前記自動運転制御コントローラによる自動運転制御に復帰するタイミングで、前記自動運転制御コントローラによる自動運転制御の制御量は制限された状態であり、
   前記挙動安定制御コントローラによる挙動安定制御の開始から、前記自車両の制御が挙動安定制御の終了後に前記自動運転制御コントローラによる自動運転制御に復帰するまでの間、前記自動運転制御コントローラが前記自車両に出力する前記自動運転制御の制御量は一律に制限された状態である、車両の走行支援方法。
8. 自車両を所定の目標軌道に沿って自律的に走行させるための自動運転制御を実行する自動運転制御部と、
   前記自車両の挙動を安定させるための挙動安定制御を実行する挙動安定制御部と、
   前記自動運転制御部による自動運転制御の制御量を制限する制御量制限部とを備え、
   前記自車両が自律的に走行している間は、前記挙動安定制御部による挙動安定制御が前記自動運転制御部による自動運転制御に優先され、
   前記自車両の制御が、前記挙動安定制御部による挙動安定制御の終了後、前記自動運転制御部による自動運転制御に復帰するタイミングで、前記制御量制限部は、前記自動運転制御部による自動運転制御の制御量を制限し、
   前記自車両の制御が挙動安定制御終了後に前記自動運転制御に復帰するタイミングにおける前記自動運転制御部が前記自車両に出力する前記自動運転制御の制御量は、前記挙動安定制御部による挙動安定制御が開始された時の前記自動運転制御部が前記自車両に出力する前記自動運転制御の制御量である、車両の走行支援装置。
9. 自車両を所定の目標軌道に沿って自律的に走行させるための自動運転制御を実行する自動運転制御部と、
   前記自車両の挙動を安定させるための挙動安定制御を実行する挙動安定制御部と、
   前記自動運転制御部による自動運転制御の制御量を制限する制御量制限部とを備え、
   前記自車両が自律的に走行している間は、前記挙動安定制御部による挙動安定制御が前記自動運転制御部による自動運転制御に優先され、
   前記自車両の制御が、前記挙動安定制御部による挙動安定制御の終了後、前記自動運転制御部による自動運転制御に復帰するタイミングで、前記制御量制限部は、前記自動運転制御部による自動運転制御の制御量を制限し、
   前記挙動安定制御部による挙動安定制御の開始から、前記自車両の制御が挙動安定制御の終了後に前記自動運転制御部による自動運転制御に復帰するまでの間、前記自動運転制御部が前記自車両に出力する前記自動運転制御の制御量は一律に制限された状態である、車両の走行支援装置。

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