JP2011088541A - 接近警告システム - Google Patents
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Abstract
【課題】人が物陰に隠れているような場合であっても、車両の接近を事前に報知することが可能な接近警告システムを提供する。
【解決手段】本発明の接近警告システムは、少なくともモーターなど動作時に周囲の歩行者などに聞こえない程度の騒音しか発しない動力機構を搭載しており、その動力機構のみによる走行を行うことができる車両に搭載される接近警告システムであって、当該車両の周囲を走行する他車両の動力形式に係る情報を取得する車両周辺情報取得部400と、当該車両周囲に対する警告音を発する警告音出力ユニット部600と、前記車両周辺情報取得部400によって取得された他車両の動力形式情報に基づいて、前記警告音出力ユニット部600で発する警告音の態様を決定するECU100と、を有することを特徴とする。
【選択図】 図1
【解決手段】本発明の接近警告システムは、少なくともモーターなど動作時に周囲の歩行者などに聞こえない程度の騒音しか発しない動力機構を搭載しており、その動力機構のみによる走行を行うことができる車両に搭載される接近警告システムであって、当該車両の周囲を走行する他車両の動力形式に係る情報を取得する車両周辺情報取得部400と、当該車両周囲に対する警告音を発する警告音出力ユニット部600と、前記車両周辺情報取得部400によって取得された他車両の動力形式情報に基づいて、前記警告音出力ユニット部600で発する警告音の態様を決定するECU100と、を有することを特徴とする。
【選択図】 図1
Description
本発明は、モーターを搭載しており、モーターのみによる走行を行うことができる車両、例えば、電気自動車(EV車)やハイブリッド車(HV車)などの車両に搭載され、当該車両の周囲に対してその接近を知らせるための警告音を発する接近警告システムに関する。
近年、環境に対する配慮から、燃費がよく、かつ、排気ガスを全く発生しない電気自動車(EV車)や、排気ガス発生量が少ないハイブリッド車(HV車)などが急速に普及しつつある。これら原動機としてモーターが搭載されている車両においては、ガソリンエンジンで駆動される自動車に比べて、騒音が少ないので、その接近を歩行者が認知することができなかったり、遅れたりすることがあった。このため、電気自動車やハイブリッド車などの車両には、その接近を知らせるために、歩行者に対して警告音を発生する仕組みを搭載することが種々提案されている。
例えば、特許文献1(特開2006−199110号公報)には、駆動用電動機と内燃機関とが搭載された車両の警報装置であって、前記車両の周囲に警報を発生するための警報手段と、前記車両の周囲の人を検知するための手段と、前記警報が発生するように前記警報手段を制御するための制御手段とを含み、前記制御手段は、前記人が検知されると、前記車両の走行状態に応じて、前記警報を発生するように前記警報手段を制御するための手段を含む、車両の警報装置が開示されている。
特開2006−199110号公報
しかしながら、従来の警告システムにおいては、車両周囲の人を検知する検知手段による検知に基づいて警報を発生するよう制御されているので、例えば、建物の陰に隠れており、そこから歩道に出てこようとしている人に対しては、これを検知することができずに、事前に警告音を発することができず、問題であった。
また、従来の警告システムでは、警告システムが搭載される車両の周囲にガソリンエンジンで駆動される自動車が走行しているような場合でも、検知手段が車両周囲の人を検知すれば、警報を発生するよう制御されるが、周囲にガソリンエンジン車両が走行しているような場合には、ガソリンエンジン車両の音が歩行者に気づかれるので、あえて歩行者に対して警告音で報知することが冗長的である場合が多い。しかしながら、これまでの警告システムでは、自車両周囲を走行する車両の動力形式によらず、警告音を発生させるように制御するので、冗長的な警告音を発生させるために余計なエネルギーを消費する必要があり、エネルギー効率が悪い(=燃費を悪化させる)、という問題があった。
上記問題点を解決するために、請求項1に係る発明は、モーターを搭載しており、モーターのみによる走行が可能な期間を有する車両に搭載される接近警告システムであって、当該車両の周囲を走行する他車両の動力形式に係る情報を取得する動力形式情報取得手段と、当該車両周囲に対する警告音を発する警告音出力ユニットと、前記動力形式情報取得手段によって取得された他車両の動力形式情報に基づいて、前記警告音出力ユニットで発する警告音の態様を決定する判断手段と、を有することを特徴とする接近警告システムである。
また、請求項2に係る発明は、請求項1に記載の接近警告システムにおいて、当該車両の周囲を走行する他車両との間の距離を計測する距離計測手段を有しており、前記判断手段は、前記距離計測手段によって取得された他車両との間の距離情報についても加味して、前記警告音出力ユニットで発する警告音の態様を決定することを特徴とする。
また、請求項3に係る発明は、請求項1又は請求項2に記載の接近警告システムにおいて、当該車両の速度を計測する速度計測手段を有しており、前記判断手段は、前記速度計測手段によって取得された当該車両の速度情報についても加味して、前記警告音出力ユニットで発する警告音の態様を決定することを特徴とする。
また、請求項4に係る発明は、請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の接近警告システムにおいて、当該車両が走行する道路に係る情報を取得する道路情報取得手段を有しており、前記判断手段は、前記道路情報取得手段によって取得された当該車両が走行する道路情報についても加味して、前記警告音出力ユニットで発する警告音の態様を決定することを特徴とする。
また、請求項5に係る発明は、請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の接近警告システムにおいて、前記警告音出力ユニットは警告音を発する方向を変更することを特徴とする。
また、請求項6に係る発明は、請求項1乃至請求項5のいずれかに記載の接近警告システムにおいて、前記警告音出力ユニットは警告音の出力レベルを変更することを特徴とする。
また、請求項7に係る発明は、請求項1乃至請求項6のいずれかに記載の接近警告システムにおいて、前記態様には、警告音を全く発しない態様を含むことを特徴とする。
本発明に係る接近警告システムによれば、人の検知よって警告音を出力するわけではないので、人が物陰に隠れているような場合であっても、適切なタイミングで警告音を発生させ、車両の接近を事前に報知することが可能となる。
また、本発明に係る接近警告システムによれば、自車両周囲を走行する車両の動力形式によって、警告音を発生させるように制御するので、冗長的な警告音を発生させるために余計なエネルギーを消費する必要がない。
また、本発明に係る接近警告システムによれば、車両の速度や、車両が走行する道路構造に応じた警告音を発するように制御されるので、必要以上の警告音を発することがなく、エネルギーを効率よく使用することができる。
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しつつ説明する。図1は本発明の実施の形態に係る接近警告システムのブロック構成の概略を示す図である。なお、本実施形態の接近警告システムは、電気自動車、ハイブリッド車などの、原動機としてモーターを搭載しており、モーターのみによる走行を行うことができる車両(少なくとも走行中の一定の期間、モーターのみによる走行を行う走行期間を有する車両)10に搭載されることを想定しており、このような接近警告システムによって、周囲の歩行者などに対して車両接近の報知
が必要となる状況を判定して、警告音を発生する。
が必要となる状況を判定して、警告音を発生する。
図1において、100はECU、200は走行情報取得部、210は車速センサ、400は車両周辺情報取得部、410はミリ波レーダー、420はカメラ、430は集音部、450は動力形式データベース、600は警告音出力ユニット部、630はスピーカ、800はナビゲーションシステム部、810はナビゲーションシステム(経路案内部)、820はデータベースをそれぞれ示している。
ECU100はエレクトロニックコントロールユニットの略であり、CPUとCPU上で動作するプログラムを保持するROMとCPUのワークエリアであるRAMなどからなる汎用の情報処理機構である。ECU100は、図示されているECU100と接続される各構成と協働・動作する。また、ECU100は、本発明の接近警告システムにおける種々の制御処理は、ECU100内のROMなどの記憶手段に記憶保持されるプログラムやデータに基づいて実行されるものである。なお、特許請求の範囲に記載された「判断手段」は、このECU100の動作を上位概念的に表現したものである。なお、本実施形態においては、上記の各手段はECU100とECU100上で実行されるプログラムによって実現されるものとしているが、これらの各手段はこれに限定されるものではなく、論理回路などのハードウエアのみで実現されるようなものであってもよい。
なお、本実施形態に係る接近警告システムでは、ECU100が人の検知よって警告音を出力するわけではないので、人が物陰に隠れているような場合であっても、適切なタイミングで警告音を発生させ、車両の接近を事前に報知することが可能となる。
走行情報取得部200は、車両10の実走行に関連する情報などを取得する構成であり、少なくとも車速センサ210が設けられており、車両10の速度(自車両速度)のセンシング(計測)を行うようになっている。なお、走行情報取得部200として、その他のセンサ類を設けるようにしてもよい。
車両周辺情報取得部400は、車両10周辺の車外の情報などを取得する構成であり、本実施形態では、車両10の前方側及び後方側に搭載されるミリ波レーダー410と、同じく車両10の前方側及び後方側に搭載されるカメラ420、公道を走行する登録車両の動力形式に係る情報を記憶している動力形式データベース450とを有している。ミリ波レーダー410は、車両10の前方及び後方を走行する車両との間の距離を計測するものである。ここで計測された前方車両、後方車両との車間距離は、ECU100に入力される。
また、カメラ420は前方及び後方を走行する車両に係る画像データを取得する。取得された画像データはECU100に送信され、ECU100で画像解析されることによって、前方、後方を走行する車両の車種が判定される。
動力形式データベース450は、車種とその動力形式とを対応づけて記憶する動力形式データベース450である。カメラ420で取得された画像データから画像解析により、前方、後方を走行する車両の車種が判明した後に、この動力形式データベース450が参照されて、前方、後方を走行する車両の動力形式(原動機がエンジンである、原動機がモーターである、あるいはその双方であるなどの形式の別)が特定される。
本発明に係る接近警告システムでは、このように自車両周囲を走行する車両の動力形式を特定し、この動力形式によって、警告音を発生させるように制御するので、冗長的な警告音を発生させるために余計なエネルギーを消費する必要がない。
警告音出力ユニット部600は、車両10の周囲に警告音を出力するための複数のスピーカ630から構成されている。警告音出力ユニット部600の複数のスピーカ630はそれぞれ互いに異なる方向に対して、警告音を発生することができるようになっている。また、警告音出力ユニット部600は、複数のスピーカ630のうち、どのスピーカによって警告音を発生するかを制御することで警告音を発する方向を制御することができるようになっている。また、警告音出力ユニット部600は、それぞれのスピーカ630で出力する警告音の出力レベルをコントロールして、警告音が有効的に聞こえる範囲を制御することができるようになっている。
ナビゲーションシステム部800は、ナビゲーションシステム810やこのナビゲーションシステム810が参照する地図情報などのナビゲーションシステム用データベース820とからなっている。ナビゲーションシステム810は、GPS衛星からのGPS信号を受信して自らの位置を計算するGPS測位部を用いることによって、車両の現在位置情報を取得することができる。本発明の接近警告システムにおいては、位置情報を取得することができれば、このようなGPS測位法によらずとも、その他の測位法を用いることができるものである。また、本発明の接近警告システムにおいては、ナビゲーションシステム用データベース820には、道路情報、施設情報などが記憶されているが、道路情報には少なくとも、それぞれの道路に歩道が平行して設けられている道路であるのか、歩道が設けられていない道路であるのかに係る情報が含まれる。
本発明に係る接近警告システムでは、車両が走行する道路の道路構造(歩道があるかないかなど)に応じた警告音を発するように制御されるので、必要以上の警告音を発することがなく、エネルギーを効率がよい。
ここで、他の実施形態の基本構成についても説明しておく。図2は本発明の他の実施の形態に係る接近警告システムのブロック構成の概略を示す図である。図1に示す実施形態においては、カメラ420で撮像した画像データに基づいて車種情報を得て、これにより前後方を走行する車両の動力形式情報を得るようにしていたが、本実施形態においては、車車間通信によって、そのような情報を得るようにしている。図2に示すブロック図において、車両周辺情報取得部400は、車車間通信部440によって周辺車両から「車種」、「登録番号」(ナンバープレートの番号)、「動力形式」を得るものである。そして、カメラ420が前方及び後方を走行する車両に係る画像データを取得し、この画像データを解析することでそれぞれの車の「登録番号」を取得することによって、前方を走行する車両の動力形式、及び、後方を走行する車両の動力形式を特定するようにしている。
次に、本実施形態において用いられる警告音出力ユニット部600についてより詳細に説明する。図3は本発明の実施形態に係る接近警告システムの警告音出力ユニット部600の概要を説明する図である。図3(A)は警告音出力ユニット部600のスピーカ630が警告音を発生する方向を車両10の上面からみた図であり、図中矢印がスピーカ630の発生音の方向を示している。この実施形態における例では、警告音出力ユニット部600はスピーカ630が少なくとも8つ設けられている構成であり、前方、左斜め前方、左側方、左斜め側方、後方、右斜め後方、右側方、右斜め前方の8つの方向に向けて警告音を発することによって、車両10周辺に音場を形成することができるようになっている。また、それぞれのスピーカ630は独立して、出力レベルが制御されるために、車両10周囲における警告音の可聴範囲を概ねコントロールすることができるようになっている。このような可聴範囲を本実施形態においては音場として定義する。
図3(B)は警告音出力ユニット部600によって生成される音場の一例を示すものである。この例では、警告音出力ユニット部600における、前方、左斜め前方、左側方、右側方、右斜め前方の5つのスピーカ630が警告音を発生し、概略図中点線に示すよう
な進行方向・側方に音場を生成している状態を示している。なお、この例では、車両10の進行方向は前進方向である。
な進行方向・側方に音場を生成している状態を示している。なお、この例では、車両10の進行方向は前進方向である。
また、図3(C)は警告音出力ユニット部600によって生成される音場の一例を示すものであり、この例では、警告音出力ユニット部600における、前方、左斜め前方、左側方、左斜め後方、右斜め後方、右側方、右斜め前方の7つのスピーカ630が警告音を発生し、概略図中点線に示すような進行方向・側方・反進行方向の斜め方向に音場を生成している状態を示している。この例でも、車両10の進行方向は同じく前進方向である。
次に、警告音出力ユニット部600におけるスピーカ630の警告音出力レベルを決定するための方法について説明する。図4は本発明の実施形態に係る接近警告システムの警告音出力ユニット部600における出力レベル決定方法を説明する図である。
図4(A)は、警告音出力レベルを車両10の速度に応じて決定するためのテーブルである。図4(A)のテーブルを用いることにより、車両10の時速が0〜10km/hであるときには、警告音出力レベルをA0dB、10〜20km/hであるときには、警告
音出力レベルをA1dB、・・・とするように警告音出力ユニット部600を制御するこ
とができる。なお、このような車両10の速度に応じて出力レベルを決定し、決定した出力レベルに基づいて警告音を発生させるスピーカ630は、警告音出力ユニット部600を構成するスピーカ630のうち、前方及び後方に向けられたスピーカ630である。
音出力レベルをA1dB、・・・とするように警告音出力ユニット部600を制御するこ
とができる。なお、このような車両10の速度に応じて出力レベルを決定し、決定した出力レベルに基づいて警告音を発生させるスピーカ630は、警告音出力ユニット部600を構成するスピーカ630のうち、前方及び後方に向けられたスピーカ630である。
本発明に係る接近警告システムでは、上記のように、車両の速度に応じた警告音を発するように制御されるので、必要以上の警告音を発することがなく、エネルギーを効率がよい。
一方、図4(B)は、警告音出力レベルを、所定の距離に応じて決定するためのテーブルである。このような所定の距離とは、例えば、車両10から道路の端までの距離であったり、車両10から歩道の端までの距離であったりするが、より詳細については後に図面を参照しつつ説明する。図4(B)のテーブルを用いることにより、車両10からの距離に比例して警告音出力レベルを上昇させるように警告音出力ユニット部600を制御することができる。なお、このように車両10とのの距離に応じて出力レベルを決定し、決定した出力レベルに基づいて警告音を発生させるスピーカ630は、警告音出力ユニット部600を構成するスピーカ630のうち、側方及び斜め方向に向けられたスピーカ630である。
次に、本発明の実施形態に係る接近警告システムにおいて、警告音出力ユニット部600を制御するために用いられる距離について説明する。このような距離は、警告音出力ユニット部600における各々のスピーカ630のオンオフを決定するために利用される。図5は本発明の実施形態に係る接近警告システムの警告音出力ユニット部600における第1距離、第2距離の概念を説明する図である。
図5(A)は、車両10が他の車両と混在している状態で走行(集団走行)しているかを決定するための閾値である第1距離を示したものである。車両10は、前方車両との間の距離が、Lf1(前方第1距離)より小さくなったとき、又は後方車両との間の距離が、Lb1(後方第1距離)より小さくなったとき集団走行を行っているものとされる。
また、図5(B)は、前方を走行するエンジン駆動車両、あるいは後方を走行するエンジン駆動車両の音場範囲内に存在するか否かを決定するための閾値である第2距離を示したものである。車両10は、前方車両との間の距離が、Lf2(前方第2距離)より小さくなったときには、前方エンジン車の音場範囲内にあるものとされ、後方車両との間の距離
が、Lb2(後方第2距離)より小さくなったときには、前方エンジン車の音場範囲内にあるものとされる。
が、Lb2(後方第2距離)より小さくなったときには、前方エンジン車の音場範囲内にあるものとされる。
次に、以上のように、本実施形態に係る接近警告システムの動作について説明する。図6乃至図13は本発明の実施の形態に係る接近警告システムにおける制御・処理に用いられるフローチャートの一例を示す図であり、図14乃至図25は本発明の実施の形態に係る接近警告システムにおける音場生成例を示す図である。
図6において、ステップS100で、本実施形態に係る接近警告システムにおける制御・処理が開始されると、続いてステップS101に進み、ステップS101で、ナビゲーションシステム部800が参照され、車両10が走行する現在地が一般道であるか、一般道以外の高速道路であるかが判定される。この判定の結果がYESであるときにはステップS102に進む。
ステップS102では、車速センサ210からの計測情報に基づいて、車両10の車速が0km/hより大きいかが判定される。当該判定の結果がYESのときにはステップS103に進む。
ステップS101、ステップS102における判定結果がNOであるときには、ステップS109に進み、車両10の走行が終了であるか否かが判定され、この判定結果がYESであるときにはステップS110に進み、処理を終了し、判定結果がNOであるときにはステップS101に戻り、ループする。
さて、ステップS103では、現在車両10が集団動向しているか否かが判定される。このステップS103においては、ミリ波レーダー410からの距離情報が参照され、Lf<Lf1 又は Lb<Lb1を満足するか否かがが判定される。ステップS103の判定結果がNOであるときには、単独走行であるものと判定され、図7のステップS201へと進む。また、ステップS103の判定結果がYESであるときには、集団走行であるものと判定され、次にステップS104に進む。なお、距離Lfは、ミリ波レーダー410に
よって計測される自車両10と前方を走行する車両との間の距離であり、距離Lbは、ミ
リ波レーダー410によって計測される自車両10と後方を走行する車両との間の距離である。以下、距離Lf及び距離Lbの定義はこれに準ずる。
よって計測される自車両10と前方を走行する車両との間の距離であり、距離Lbは、ミ
リ波レーダー410によって計測される自車両10と後方を走行する車両との間の距離である。以下、距離Lf及び距離Lbの定義はこれに準ずる。
集団走行を行っているものとされると、車両10が当該集団中でどのようなポジションで走行しているのかが次に判定される。ステップS104では、車両10が集団の先頭を走行しているかが判定される。ステップS104の判定結果がYESであるときには、図8のステップS301に進み、NOであるときにはステップS105に進む。
ステップS105では、車両10が集団の最後尾を走行しているかが判定される。ステップS105の判定結果がYESであるときには図9のステップS401に進み、NOであるときにはステップS106に進む。ステップS106に進んだ場合には、車両10は集団中の中間を走行していることとなる。
ステップS106では、車両周辺情報取得部400からの情報に基づいて、後方を走行する車両の原動機はエンジン車であるか否かが判定される。このステップS106の判定結果がYESであるときにはステップS107に進み、NOであるときにはステップS108に進む。
また、ステップS107では、前方を走行する車両の原動機はエンジン車であるか否かが判定され、ステップS107の判定結果がYESであるときには図10のステップS5
01に進み、NOであるときには図11のステップS601に進む。
01に進み、NOであるときには図11のステップS601に進む。
また、ステップS108においても、前方を走行する車両の原動機はエンジン車であるか否かが判定され、ステップS108の判定結果がYESであるときには図12のステップS701に進み、NOであるときには図13のステップS801に進む。
さて、車両10が単独走行しているものと判定されると、図7のステップS201に進むが、ステップS201では、警告音出力ユニット部600によって、進行方向に対しては速度に応じた警告音を出力するように制御する。このとき参照されるテーブルが図4(A)に示されるものである。
また、ステップS202では、ナビゲーションシステム部800からの道路情報に基づいて、車両10が走行している道路に、歩道が併設されているか否かが判定される。ステップS202でYESと判定されると、ステップS203に進み、NOと判定されるとステップS204に進む。
ステップS203では、警告音出力ユニット部600によって、側方・反進行方向の斜め方向は歩道端までの距離で警告音を出力するように制御し、ステップS204では、警告音出力ユニット部600によって、側方・反進行方向の斜め方向は道路端までの距離で警告音を出力するように制御する。ステップS203及びステップS204で参照されるテーブルが図4(B)に示されるものである。
ステップS203における音場の生成状況を図示したものが、図14及び図15である。なお、図14では車両10が前進している場合を示しており、図15では車両が後進している場合を示している。いずれの場合においても、車両10が走行する道路には、歩道が設けられているので、歩道をカバーするような音場が生成されるように警告音出力ユニット部600を制御する。
一方、ステップS204における音場の生成状況を図示したものが、図16及び図17である。なお、図16では車両10が前進している場合を示しており、図17では車両が後進している場合を示している。いずれの場合においても、車両10が走行する道路には、歩道が設けられていないので、道路端をカバーするような音場が生成されるように警告音出力ユニット部600を制御する。
さて、車両10が集団走行しており、当該集団の先頭を走行しているものと判定されると、図8のステップS301に進むが、ステップS301では、警告音出力ユニット部600によって、進行方向に対しては速度に応じた警告音を出力するように制御する。このとき参照されるテーブルが図4(A)に示されるものである。
また、ステップS302では、ナビゲーションシステム部800からの道路情報に基づいて、車両10が走行している道路に、歩道が併設されているか否かが判定される。ステップS302でYESと判定されると、ステップS303に進み、NOと判定されるとステップS305に進む。
ステップS303においては、車両周辺情報取得部400からの情報が参照されて、後方を走行する車両の原動機がエンジンであるか否かが判定される。この判定がYESであるときにはステップS304に進み、NOであるときにはステップS308に進む。
ステップS304では、ミリ波レーダー410からの計測情報に基づいて、Lb<Lb2
であるか否かが判定される。ステップS304の判定結果がYESであるときにはステッ
プS307に進み、NOであるときにはステップS308に進む。
であるか否かが判定される。ステップS304の判定結果がYESであるときにはステッ
プS307に進み、NOであるときにはステップS308に進む。
ステップS305においては、車両周辺情報取得部400からの情報が参照されて、後方を走行する車両の原動機がエンジンであるか否かが判定される。この判定がYESであるときにはステップS309に進み、NOであるときにはステップS310に進む。
ステップS306では、ミリ波レーダー410からの計測情報に基づいて、Lb<Lb2
であるか否かが判定される。ステップS306の判定結果がYESであるときにはステップS309に進み、NOであるときにはステップS310に進む。
であるか否かが判定される。ステップS306の判定結果がYESであるときにはステップS309に進み、NOであるときにはステップS310に進む。
ステップS307では、後方のエンジン車両による音場圏内に車両10が存在する場合であるので、警告音出力ユニット部600によって、側方は歩道端までの距離で警告音を出力するように制御する。ステップS307における音場の生成状況を図示したものが、図18である。
ステップS308では、後方のエンジン車両による音場圏内に車両10が存在しない場合であるので、警告音出力ユニット部600によって、側方・反進行方向の斜め方向は歩道端までの距離で警告音を出力するように制御する。ステップS308における音場の生成状況を図示したものが、図19である。
また、ステップS309では、警告音出力ユニット部600によって、側方は道路端までの距離で警告音を出力するように制御する。
また、ステップS310では、警告音出力ユニット部600によって、側方・反進行方向の斜め方向は道路端までの距離で警告音を出力するように制御する。
さて、車両10が集団走行しており、当該集団の最後尾を走行しているものと判定されると、図9のステップS401に進むが、ステップS401では、ナビゲーションシステム部800からの道路情報に基づいて、車両10が走行している道路に、歩道が併設されているか否かが判定される。ステップS401でYESと判定されると、ステップS402に進み、NOと判定されるとステップS404に進む。
ステップS402においては、車両周辺情報取得部400からの情報が参照されて、前方を走行する車両の原動機がエンジンであるか否かが判定される。この判定がYESであるときにはステップS403に進み、NOであるときにはステップS407に進む。
ステップS403では、ミリ波レーダー410からの計測情報に基づいて、Lf<Lf2
であるか否かが判定される。ステップS403の判定結果がYESであるときにはステップS406に進み、NOであるときにはステップS407に進む。
であるか否かが判定される。ステップS403の判定結果がYESであるときにはステップS406に進み、NOであるときにはステップS407に進む。
また、ステップS404においても、車両周辺情報取得部400からの情報が参照されて、前方を走行する車両の原動機がエンジンであるか否かが判定される。この判定がYESであるときにはステップS405に進み、NOであるときにはステップS409に進む。
ステップS405では、ミリ波レーダー410からの計測情報に基づいて、Lf<Lf2
であるか否かが判定される。ステップS405の判定結果がYESであるときにはステップS408に進み、NOであるときにはステップS409に進む。
であるか否かが判定される。ステップS405の判定結果がYESであるときにはステップS408に進み、NOであるときにはステップS409に進む。
ステップS406では、前方のエンジン車両による音場圏内に車両10が存在する場合
であるので、警告音出力ユニット部600によって、側方は歩道端までの距離で警告音を出力するよう制御する。ステップS406における音場の生成状況を図示したものが、図20である。
であるので、警告音出力ユニット部600によって、側方は歩道端までの距離で警告音を出力するよう制御する。ステップS406における音場の生成状況を図示したものが、図20である。
ステップS407では、前方のエンジン車両による音場圏内に車両10が存在しない場合であるので、警告音出力ユニット部600によって、側方・進行方向の斜め方向は歩道端までの距離で警告音を出力するように制御する。ステップS407における音場の生成状況を図示したものが、図21である。
また、ステップS408では、警告音出力ユニット部600によって、側方は道路端までの距離で警告音を出力するように制御し、ステップS409では、警告音出力ユニット部600によって、側方・進行方向の斜め方向は道路端までの距離で警告音を出力するように制御する。
さて、車両10が集団走行しており、当該集団の中間を走行しており、前方、後方を走行する車両がエンジン車であると判定されると、図10のステップS501に進むが、ステップS501では、ナビゲーションシステム部800からの道路情報に基づいて、車両10が走行している道路に、歩道が併設されているか否かが判定される。ステップS501でYESと判定されると、ステップS502に進み、NOと判定されるとステップS504に進む。
ステップS502では、ミリ波レーダー410からの計測情報に基づいて、Lf<Lf2
であるか否かが判定される。ステップS502の判定結果がYESであるときにはステップS503に進み、NOであるときにはステップS508に進む。
であるか否かが判定される。ステップS502の判定結果がYESであるときにはステップS503に進み、NOであるときにはステップS508に進む。
ステップS503では、ミリ波レーダー410からの計測情報に基づいて、Lb<Lb2
であるか否かが判定される。ステップS503の判定結果がYESであるときにはステップS506に進み、NOであるときにはステップS507に進む。
であるか否かが判定される。ステップS503の判定結果がYESであるときにはステップS506に進み、NOであるときにはステップS507に進む。
ステップS504では、ミリ波レーダー410からの計測情報に基づいて、Lf<Lf2
であるか否かが判定される。ステップS504の判定結果がYESであるときにはステップS505に進み、NOであるときにはステップS511に進む。
であるか否かが判定される。ステップS504の判定結果がYESであるときにはステップS505に進み、NOであるときにはステップS511に進む。
ステップS505では、ミリ波レーダー410からの計測情報に基づいて、Lb<Lb2
であるか否かが判定される。ステップS505の判定結果がYESであるときにはステップS509に進み、NOであるときにはステップS510に進む。
であるか否かが判定される。ステップS505の判定結果がYESであるときにはステップS509に進み、NOであるときにはステップS510に進む。
ステップS506では、前方及び後方のエンジン車両による音場圏内に車両10が存在する場合であるので、警告音出力ユニット部600によって警告音を出力しないように制御する。ステップS506における音場の生成状況を図示したものが、図22である。
ステップS507では、車両10は前方のエンジン車両による音場圏内に存在するが、後方のエンジン車両による音場圏内に存在しない場合であるので、警告音出力ユニット部600によって、側方・反進行方向の斜め方向は歩道端までの距離で警告音を出力するように制御する。
ステップS508では、車両10は前方のエンジン車両による音場圏内に存在しないが、後方のエンジン車両による音場圏内に存在する場合であるので、警告音出力ユニット部600によって、側方・進行方向の斜め方向は歩道端までの距離で警告音を出力するように制御する。
ステップS509では、警告音出力ユニット部600によって警告音を出力しないように制御し、ステップS510では、警告音出力ユニット部600によって、側方・反進行方向の斜め方向は道路端までの距離で警告音を出力するように制御し、ステップS511では、警告音出力ユニット部600によって、側方・進行方向の斜め方向は道路端までの距離で警告音を出力するように制御する。
さて、車両10が集団走行しており、当該集団の中間を走行しており、前方を走行する車両が電気自動車又はハイブリッド車で、後方を走行する車両がエンジン車であると判定されると、図11のステップS601に進むが、ステップS601では、ナビゲーションシステム部800からの道路情報に基づいて、車両10が走行している道路に、歩道が併設されているか否かが判定される。ステップS601でYESと判定されると、ステップS602に進み、NOと判定されるとステップS603に進む。
ステップS602では、ミリ波レーダー410からの計測情報に基づいて、Lb<Lb2
であるか否かが判定される。ステップS602の判定結果がYESであるときにはステップS604に進み、NOであるときにはステップS605に進む。
であるか否かが判定される。ステップS602の判定結果がYESであるときにはステップS604に進み、NOであるときにはステップS605に進む。
また、ステップS603では、ミリ波レーダー410からの計測情報に基づいて、Lb
<Lb2であるか否かが判定される。ステップS603の判定結果がYESであるときにはステップS606に進み、NOであるときにはステップS607に進む。
<Lb2であるか否かが判定される。ステップS603の判定結果がYESであるときにはステップS606に進み、NOであるときにはステップS607に進む。
ステップS604では、後方のエンジン車両による音場圏内に車両10が存在する場合であるので、警告音出力ユニット部600によって、側方・進行方向の斜め方向は歩道端までの距離で警告音を出力するように制御する。
ステップS605では、後方のエンジン車両による音場圏内に車両10が存在しない場合であるので、警告音出力ユニット部600によって、側方・進行方向の斜め方向・反進行方向の斜め方向は歩道端までの距離で警告音を出力するように制御する。ステップS605における音場の生成状況を図示したものが、図23である。
ステップS606では、後方のエンジン車両による音場圏内に車両10が存在する場合であるので、警告音出力ユニット部600によって、側方・進行方向の斜め方向は道路端までの距離で警告音を出力するように制御する。
ステップS607では、後方のエンジン車両による音場圏内に車両10が存在しない場合であるので、警告音出力ユニット部600によって、側方・進行方向の斜め方向・反進行方向の斜め方向は道路端までの距離で警告音を出力するように制御する。
さて、車両10が集団走行しており、当該集団の中間を走行しており、前方を走行する車両がエンジン車で、後方を走行する車両が電気自動車又はハイブリッド車であると判定されると、図12のステップS701に進むが、ステップS701では、ナビゲーションシステム部800からの道路情報に基づいて、車両10が走行している道路に、歩道が併設されているか否かが判定される。ステップS701でYESと判定されると、ステップS702に進み、NOと判定されるとステップS703に進む。
ステップS702では、ミリ波レーダー410からの計測情報に基づいて、Lf<Lf2
であるか否かが判定される。ステップS702の判定結果がYESであるときにはステップS704に進み、NOであるときにはステップS705に進む。
であるか否かが判定される。ステップS702の判定結果がYESであるときにはステップS704に進み、NOであるときにはステップS705に進む。
また、ステップS703では、ミリ波レーダー410からの計測情報に基づいて、Lf
<Lf2であるか否かが判定される。ステップS703の判定結果がYESであるときにはステップS706に進み、NOであるときにはステップS707に進む。
<Lf2であるか否かが判定される。ステップS703の判定結果がYESであるときにはステップS706に進み、NOであるときにはステップS707に進む。
ステップS704では、前方のエンジン車両による音場圏内に車両10が存在する場合であるので、警告音出力ユニット部600によって、側方・反進行方向の斜め方向は歩道端までの距離で警告音を出力するように制御する。ステップS704における音場の生成状況を図示したものが、図24である。
ステップS705では、前方のエンジン車両による音場圏内に車両10が存在しない場合であるので、警告音出力ユニット部600によって、側方・進行方向の斜め方向・反進行方向の斜め方向は歩道端までの距離で警告音を出力するように制御する。
ステップS706では、前方のエンジン車両による音場圏内に車両10が存在する場合であるので、警告音出力ユニット部600によって、側方・反進行方向の斜め方向は道路端までの距離で警告音を出力するように制御する。
ステップS707では、前方のエンジン車両による音場圏内に車両10が存在しない場合であるので、警告音出力ユニット部600によって、側方・進行方向の斜め方向・反進行方向の斜め方向は道路端までの距離で警告音を出力するように制御する。
さて、車両10が集団走行しており、当該集団の中間を走行しており、前方を走行する車両及び後方を走行する車両が共に、電気自動車又はハイブリッド車であると判定されると、図13のステップS801に進むが、ステップS801では、ナビゲーションシステム部800からの道路情報に基づいて、車両10が走行している道路に、歩道が併設されているか否かが判定される。ステップS801でYESと判定されると、ステップS802に進み、NOと判定されるとステップS803に進む。
ステップS802では、前方、後方からの音場が存在しない場合であるので、、警告音出力ユニット部600によって、側方・進行方向の斜め方向・反進行方向の斜め方向は歩道端までの距離で警告音を出力するように制御する。
ステップS803では、前方、後方からの音場が存在しない場合であるので、、警告音出力ユニット部600によって、側方・進行方向の斜め方向・反進行方向の斜め方向は道路端までの距離で警告音を出力するように制御する。
以上、本発明に係る接近警告システムによれば、人の検知よって警告音を出力するわけではないので、人が物陰に隠れているような場合であっても、適切なタイミングで警告音を発生させ、車両の接近を事前に報知することが可能となる。
また、本発明に係る接近警告システムによれば、自車両周囲を走行する車両の動力形式によって、警告音を発生させるように制御するので、冗長的な警告音を発生させるために余計なエネルギーを消費する必要がない。
また、本発明に係る接近警告システムによれば、車両の速度や、車両が走行する道路構造に応じた警告音を発するように制御されるので、必要以上の警告音を発することがなく、エネルギーを効率がよい。
10・・・車両、100・・・ECU、200・・・走行情報取得部、210・・・車速
センサ、400・・・車両周辺情報取得部、410・・・ミリ波レーダー、420・・・カメラ、440・・・車車間通信部、450・・・動力形式データベース、600・・・警告音出力ユニット部、630・・・スピーカ、800・・・ナビゲーションシステム部、810・・・ナビゲーションシステム(経路案内部)、820・・・データベース
センサ、400・・・車両周辺情報取得部、410・・・ミリ波レーダー、420・・・カメラ、440・・・車車間通信部、450・・・動力形式データベース、600・・・警告音出力ユニット部、630・・・スピーカ、800・・・ナビゲーションシステム部、810・・・ナビゲーションシステム(経路案内部)、820・・・データベース
Claims (7)
- モーターを搭載しており、モーターのみによる走行が可能な期間を有する車両に搭載される接近警告システムであって、
当該車両の周囲を走行する他車両の動力形式に係る情報を取得する動力形式情報取得手段と、
当該車両周囲に対する警告音を発する警告音出力ユニットと、
前記動力形式情報取得手段によって取得された他車両の動力形式情報に基づいて、前記警告音出力ユニットで発する警告音の態様を決定する判断手段と、を有することを特徴とする接近警告システム。 - 当該車両の周囲を走行する他車両との間の距離を計測する距離計測手段を有しており、
前記判断手段は、前記距離計測手段によって取得された他車両との間の距離情報についても加味して、前記警告音出力ユニットで発する警告音の態様を決定することを特徴とする請求項1に記載の接近警告システム。 - 当該車両の速度を計測する速度計測手段を有しており、
前記判断手段は、前記速度計測手段によって取得された当該車両の速度情報についても加味して、前記警告音出力ユニットで発する警告音の態様を決定することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の接近警告システム。 - 当該車両が走行する道路に係る情報を取得する道路情報取得手段を有しており、
前記判断手段は、前記道路情報取得手段によって取得された当該車両が走行する道路情報についても加味して、前記警告音出力ユニットで発する警告音の態様を決定することを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の接近警告システム。 - 前記警告音出力ユニットは警告音を発する方向を変更することを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の接近警告システム。
- 前記警告音出力ユニットは警告音の出力レベルを変更することを特徴とする請求項1乃至請求項5のいずれかに記載の接近警告システム。
- 前記態様には、警告音を全く発しない態様を含むことを特徴とする請求項1乃至請求項6のいずれかに記載の接近警告システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009243387A JP2011088541A (ja) | 2009-10-22 | 2009-10-22 | 接近警告システム |
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JP2009243387A JP2011088541A (ja) | 2009-10-22 | 2009-10-22 | 接近警告システム |
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Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN104602963A (zh) * | 2012-09-05 | 2015-05-06 | 三菱电机株式会社 | 车辆接近通知音产生装置 |
JPWO2014064800A1 (ja) * | 2012-10-25 | 2016-09-05 | 三菱電機株式会社 | 車両接近報知音発生装置 |
US9434305B2 (en) | 2012-09-05 | 2016-09-06 | Mitsubishi Electric Corporation | Vehicle approach notification sound generating apparatus |
-
2009
- 2009-10-22 JP JP2009243387A patent/JP2011088541A/ja active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN104602963A (zh) * | 2012-09-05 | 2015-05-06 | 三菱电机株式会社 | 车辆接近通知音产生装置 |
US9409516B2 (en) | 2012-09-05 | 2016-08-09 | Mitsubishi Electric Corporation | Vehicle approach notification sound generating apparatus |
US9434305B2 (en) | 2012-09-05 | 2016-09-06 | Mitsubishi Electric Corporation | Vehicle approach notification sound generating apparatus |
JPWO2014064800A1 (ja) * | 2012-10-25 | 2016-09-05 | 三菱電機株式会社 | 車両接近報知音発生装置 |
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