CN110271554B

CN110271554B - 用于车辆的驾驶辅助***和方法

Info

Publication number: CN110271554B
Application number: CN201810204267.0A
Authority: CN
Inventors: 唐帅
Original assignee: Audi AG
Current assignee: Audi AG
Priority date: 2018-03-13
Filing date: 2018-03-13
Publication date: 2023-02-17
Anticipated expiration: 2038-03-13
Also published as: CN110271554A

Abstract

本发明涉及用于车辆的驾驶辅助***和方法。该驾驶辅助***包括：隧道检测装置，用于检测主车辆前方预定距离内是否具有隧道；信息获取装置，用于在检测到该预定距离内具有隧道的情况下，获取该预定距离内的其他车辆的其他车辆信息和交通道路的车道信息；事故分析装置，用于根据该其他车辆信息来判断隧道内是否存在交通事故，并且在判断隧道内存在交通事故的情况下，根据该车道信息来判断隧道内是否具有未被交通事故占用的空闲车道以及该主车辆的当前车道是否属于该空闲车道；以及输出装置，用于响应于对该空闲车道的判断结果输出控制信号。

Description

用于车辆的驾驶辅助***和方法

技术领域

本发明大体上涉及用于车辆的驾驶辅助领域，更具体地涉及用于车辆的驾驶辅助***和方法。

背景技术

如今，人们对公路交通安全越来越关注。隧道作为公路交通的一种重要结构，隧道交通安全也成为人们关注的重要话题。隧道是一种埋置在地表层的交通结构并且隧道行车指南规定隧道内“严禁超车”和“禁止变道”，因此，如果驾驶员在没有获知隧道内的交通状况(例如，已发生交通事故或者隧道内各个车道之间的车流量已严重失衡等)的情况下盲目驶入隧道，则这可能会导致隧道内的交通更加混乱，由此可能会增大交通事故出现的概率。

为此，需要一种能够在车辆驶入隧道之前向驾驶员告知隧道内的交通状况并提供驾驶辅助功能的***和方法。

发明内容

本发明的目的在于提供能够在车辆驶入隧道之前向驾驶员告知隧道内的交通状况的驾驶辅助***、驾驶辅助方法和车辆。本发明的另一目的在于提供能够在隧道内发生交通事故的情况下提供辅助驾驶以使车辆绕开被交通事故占用的车道行驶的驾驶辅助***、驾驶辅助方法和车辆。

本发明的一个方面提供了一种用于车辆的驾驶辅助***，包括：隧道检测装置，用于检测主车辆前方预定距离内是否具有隧道；信息获取装置，用于在检测到所述预定距离内具有隧道的情况下，获取所述预定距离内的其他车辆的其他车辆信息和交通道路的车道信息；事故分析装置，用于根据所述其他车辆信息来判断隧道内是否存在交通事故，并且在判断隧道内存在交通事故的情况下，根据所述车道信息来判断隧道内是否具有未被交通事故占用的空闲车道以及所述主车辆的当前车道是否属于所述空闲车道；以及输出装置，用于响应于对所述空闲车道的判断结果输出控制信号。

根据本发明的实施例，所述输出装置构造为在判断隧道内具有所述空闲车道并且所述主车辆的当前车道不属于所述空闲车道的情况下，输出使所述主车辆变道到所述空闲车道的信号。

根据本发明的实施例，所述输出装置构造为在判断隧道内不具有所述空闲车道的情况下，发出使所述主车辆减速制动的信号。

根据本发明的实施例，所述事故分析装置构造为在判断隧道内具有多个所述空闲车道的情况下，进一步分析多个所述空闲车道的每一者的车流密度；并且所述输出装置构造为输出使主车辆变道到车流密度较小的所述空闲车道的信号。

根据本发明的实施例，所述其他车辆信息包括以下参数中的一项或多项：位置和速度。

根据本发明的实施例，所述事故分析装置构造为在所述其他车辆的位置在预定时间段内没有发生明显变化的情况下，判断隧道内存在交通事故。

根据本发明的实施例，所述事故分析装置构造为在所述其他车辆的速度在预定时间段内等于0的情况下，判断隧道内存在交通事故。

根据本发明的实施例，所述隧道检测装置构造为基于地图信息来检测所述预定距离内是否具有隧道。

根据本发明的实施例，所述隧道检测装置构造为基于来自摄像装置的图像信息来检测所述预定距离内是否具有隧道。

根据本发明的实施例，驾驶辅助***还包括提醒装置，其用于响应于对所述空闲车道的判断结果向主车辆的驾驶员发出提醒信号。

本发明的另一个方面提供了一种车辆，包括上述驾驶辅助***。

本发明的又一个方面提供了一种用于车辆的驾驶辅助方法，包括以下步骤：检测主车辆前方预定距离内是否具有隧道；在检测到所述预定距离内具有隧道的情况下，获取所述预定距离内的其他车辆的其他车辆信息和交通道路的车道信息；根据所述其他车辆信息来判断隧道内是否存在交通事故，并且在判断隧道内存在交通事故的情况下，根据所述车道信息来判断隧道内是否具有未被交通事故占用的空闲车道以及所述主车辆的当前车道是否属于所述空闲车道；以及响应于对所述空闲车道的判断结果输出控制信号。

根据本发明的实施例，输出控制信号的步骤包括在判断隧道内具有所述空闲车道并且所述主车辆的当前车道不属于所述空闲车道的情况下，输出使所述主车辆变道到所述空闲车道的信号。

根据本发明的实施例，输出控制信号的步骤包括在判断隧道内不具有所述空闲车道的情况下，发出使所述主车辆减速制动的信号。

根据本发明的实施例，驾驶辅助方法还包括以下步骤：在判断隧道内具有多个所述空闲车道的情况下，进一步分析多个所述空闲车道的每一者的车流密度；以及输出使主车辆变道到车流密度较小的所述空闲车道的信号。

根据本发明的实施例，在所述其他车辆的位置在预定时间段内没有发生明显变化的情况下，判断隧道内存在交通事故。

根据本发明的实施例，在所述其他车辆的速度在预定时间段内等于0的情况下，判断隧道内存在交通事故。

根据本发明的实施例，基于地图信息来检测所述预定距离内是否具有隧道。

根据本发明的实施例，基于来自摄像装置的图像信息来检测所述预定距离内是否具有隧道。

根据本发明的实施例，驾驶辅助方法还包括以下步骤：响应于对所述空闲车道的判断结果向主车辆的驾驶员发出提醒信号。

附图说明

从下面结合附图对本发明的具体实施方式的描述中可以更好地理解本发明，其中，相似的标号指示相同或功能类似的元件。

图1是车辆的简化示意图，根据本发明的实施例的车辆驾驶辅助***可应用于该车辆中。

图2是根据本发明的实施例的车辆驾驶辅助方法的流程图。

具体实施方式

下文中，参照附图描述本发明的实施例。下面的详细描述和附图用于示例性地说明本发明的原理，本发明不限于所描述的优选实施例，本发明的范围由权利要求书限定。现参考示例性的实施方式详细描述本发明，一些实施例图示在附图中。以下描述参考附图进行，除非另有表示，否则在不同附图中的相同附图标记代表相同或类似的元件。以下示例性实施方式中描述的方案不代表本发明的所有方案。相反，这些方案仅是所附权利要求中涉及的本发明的各个方面的***和方法的示例。

根据本发明的实施例的驾驶辅助***可以安装在车辆上或应用于车辆。车辆可以是以内燃机为驱动源的内燃机汽车、以电动机为驱动源的电动汽车或燃料电池汽车、以上述两者为驱动源的混合动力汽车、或具有其他驱动源的汽车。

图1是根据本发明的实施例的车辆的示意图。如图1所示，主车辆10包括驾驶辅助***100。为了简明起见，主车辆10中公知的动力和操纵装置、传动***等部件未在图1中示出。

如图1所示，驾驶辅助***100可以包括隧道检测装置110、信息获取装置120、事故分析装置130和输出装置140。

隧道检测装置110可以检测主车辆10前方预定距离内是否具有隧道。预定距离可以是与主车辆10相距二百米的距离。但是，应当理解，本发明并不限于此，预定距离可以是其他合适的距离。预定距离不能太小，以防主车辆10来不及做出反应就已经驶入隧道。隧道检测装置110可以包括接收单元和分析单元。

在示例性实施例中，接收单元可以接收主车辆10所在区域的地图信息，分析单元可以基于地图信息来判断主车辆10前方预定距离内是否具有隧道。地图信息可以是导航地图信息、高精度(High Definition，HD)地图信息以及高度自动驾驶(Highly AutomatedDriving，HAD)地图信息。地图信息包括隧道位置、隧道长度和隧道宽度等。根据本发明的实施例，接收单元可以从导航装置接收地图信息。接收单元可以经由Wi-Fi或移动网络等与导航装置通信。但是，应当理解，本发明并不限于此，接收单元还可以从存储有地图信息的存储装置或云服务器获取地图信息。在一个示例中，如果地图信息显示主车辆10前方预定距离内有褐色路段，则分析单元判断预定距离内具有隧道。

在另一示例性实施例中，接收单元可以接收主车辆10前方的道路图像，并且分析单元可以基于所接收到的道路图像来判断主车辆10前方预定距离内是否具有隧道。根据本发明的实施例，接收单元可以从摄像装置接收道路图像。摄像装置可以安装在主车辆10的前方、后方或其他位置，并且可以包括一般摄像头、红外摄像头等。摄像装置能够实时捕获(例如，以60°左右的角度工作)主车辆10前方的道路图像。道路图像包括静态图像、立体图像和/或动态图像等。在一个示例中，分析单元(此处，也可以称为图像处理单元)可以基于所接收到的道路图像来判断主车辆10前方是否具有表示隧道的交通标志。该交通标志通常设置在隧道路段前适当的位置。因此，分析单元可以通过分析主车辆10前方是否具有该交通标志，来判断主车辆10前方预定距离内是否具有隧道。在另一示例中，分析单元可以基于隧道的形状、颜色、纹理等特征对所接收到的道路图像进行分析来判断主车辆10前方预定距离内是否具有隧道。例如，分析单元可以将由接收单元所接收到的道路图像与主车辆10的存储装置中预先存储的道路图像进行特征匹配，并且在匹配度高于一个或多个预定阈值的情况下，判断主车辆10前方预定距离内具有隧道。

信息获取装置120可以与隧道检测装置110有线或无线通信。信息获取装置120可以在隧道检测装置110检测到主车辆10前方预定距离内具有隧道的情况下，获取预定距离内的其他车辆的其他车辆信息和交通道路的车道信息。预定距离内的其他车辆是指其他车辆的位置位于主车辆10前方预定距离内的其他车辆。其他车辆的位置可以从来自定位***获得。定位***包括基于卫星的定位***(GNSS)、基于基站的定位***(GSM)和基于Wi-Fi蓝牙的定位***等。

根据本发明的实施例，信息获取装置120可以直接从其他车辆接收其他车辆信息。但是，应当理解，本发明并不限于此，信息获取装置120也可以经由云服务器间接地从其他车辆接收其他车辆信息。在该实施例中，其他车辆的其他车辆信息首先上传到云服务器，然后主车辆10的信息获取装置120从云服务器获取其他车辆信息。主车辆10、其他车辆以及云服务器任两者之间可以经由Wi-Fi或移动网络等进行通信。其他车辆信息可以包括其他车辆的行驶状态的信息，包括但不限于位置和速度等。

根据本发明的实施例，信息获取装置120可以从导航装置获取主车辆10前方预定距离内的交通道路的车道信息。导航装置可以集成在主车辆10上或者可以是独立于主车辆10的外部装置。导航装置可以为主车辆10提供周期性更新的实时位置和车道信息。车道信息可以包括车道的数量和分布(例如主车辆10的当前车道属于哪条车道)等。

根据本发明的另外实施例，信息获取装置120还可以从隧道检测装置110获取主车辆10前方预定距离内的交通道路的车道信息。如上所述，隧道检测装置110的接收单元从摄像装置接收道路图像并且信息获取装置120与隧道检测装置110通信。因此，信息获取装置120可以从隧道检测装置110获取道路图像，并接着对该道路图像进行分析处理，由此可以识别出交通道路的车道信息。

事故分析装置130可以与隧道检测装置110和信息获取装置120有线或无线通信。事故分析装置130可以根据其他车辆信息来判断隧道内是否存在交通事故。具体而言，事故分析装置130可以根据其他车辆的位置、速度或其组合来判断隧道内是否存在交通事故。在一个示例中，如果一个或多个其他车辆的位置在预定时间段内没有发生明显变化，这意味着一个或多个其他车辆处于行驶缓慢状态或甚至停车状态，此时事故分析装置130就判断隧道内存在交通事故。预定时间段可以是十分钟，也可以是其他任何合适的时间段。在另一个示例中，如果一个或多个其他车辆的速度在预定时间段内等于0，这意味着一个或多个其他车辆处于停车状态，此时事故分析装置130判断隧道内存在交通事故。在又一个示例中，如果一个或多个其他车辆的速度在预定时间段内等于0，且位置在该预定时间段内没有发生明显变化，则事故分析装置130也判断隧道内存在交通事故。

在判断隧道内存在交通事故的情况下，事故分析装置130可以进一步结合车道信息来判断隧道内是否具有未被交通事故占用的空闲车道。具体而言，事故分析装置130可以根据任一车道中的多个其他车辆的位置在预定时间段内的变化和/或多个其他车辆的速度来判断隧道内是否具有未被交通事故占用的空闲车道。根据本发明的实施例，如果事故分析装置130判断某一车道中的其他车辆的位置在预定时间段内的变化大于距离阈值和/或其他车辆的速度超过速度阈值，则判断该车道属于未被交通事故占用的空闲车道。距离阈值根据预定时间段的大小来设定。速度阈值可以是25km/h。反之，如果事故分析装置130判断隧道内所有车道中的其他车辆的位置在预定时间段内的变化小于或等于距离阈值和/或其他车辆的速度小于或等于速度阈值，则判断隧道内不具有未被交通事故占用的空闲车道。

在判断隧道内具有未被交通事故占用的空闲车道的情况下，事故分析装置130可以进一步判断主车辆10的当前车道是否属于空闲车道。具体而言，事故分析装置130可以将主车辆10的当前车道的车道信息与空闲车道的车道信息进行比较来判断主车辆10的当前车道是否属于空闲车道。例如，如果主车辆10的当前车道的分布位置与空闲车道的分布位置彼此一致，则事故分析装置130判断主车辆10的当前车道属于空闲车道。反之，如果主车辆10的当前车道的分布位置与空闲车道的分布位置彼此不一致，则事故分析装置130判断主车辆10的当前车道不是空闲车道。

输出装置140可以与隧道检测装置110、信息获取装置120和事故分析装置130有线或无线通信。输出装置140可以响应于对空闲车道的判断结果输出控制信号。在一个示例中，如果事故分析装置130判断隧道内具有未被交通事故占用的空闲车道并且主车辆10的当前车道不属于空闲车道，则输出装置140可以向主车辆10的操作执行***(例如转向***)输出使主车辆10变道到空闲车道的信号。在另一示例中，如果事故分析装置130判断隧道内不具有未被交通事故占用的空闲车道，则输出装置140可以向主车辆10的操作执行***(例如变速***)输出使主车辆10减速制动的信号，以避免主车辆10在隧道内已经拥堵的情况下进入隧道。

此外，可能存在不止一个空闲车道的情形，下面将对这种情形进行详细的描述。如上所示，如果事故分析装置130判断隧道内具有多个未被交通事故占用的空闲车道，则可以进一步分析多个空闲车道的每一者的车流密度。具体而言，事故分析装置130可以根据每个空闲车道中的其他车辆的其他车辆信息来统计每个空闲车道在主车辆10前方预定距离内的其他车辆总数，由此计算每个空闲车道的车流密度，并且接着对每个空闲车道的车流密度进行比较。然后，输出装置140可以响应于事故分析装置130对每个空闲车道的车流密度的比较结果输出控制信号。根据本发明的实施例，输出装置140输出使主车辆10变道到车流密度较小的空闲车道的信号。

例如，假设与主车辆10行驶的当前车道同向的车道一共有三条：左侧同向车道、主车辆10的当前车道和右侧同向车道，那么在事故分析装置130判断左侧同向车道和右侧同向车道均属于空闲车道但是主车辆10的当前车道不属于空闲车道的情况下，事故分析装置130可以进一步判断左侧同向车道和右侧同向车道的车流密度。随后，如果事故分析装置130判断右侧同向车道的车流密度较小，则输出装置140可以向主车辆10的操作执行***(例如转向***)输出使主车辆10变道到右侧同向车道的信号。

根据本发明的某些实施例，驾驶辅助***100可以包括提醒装置150。提醒装置150可以与事故分析装置130有线或无线通信。提醒装置150可以响应于事故分析装置130的分析结果向主车辆10的驾驶员或乘员发出提醒信号。提醒信号可以包括视觉提醒信号和/或听觉提醒信号。视觉提醒信号可以用于使主车辆10的仪表板、导航装置、视频装置和/或警告灯等部件显示文字、图案、图像、视频等形式的提醒信息。例如，在事故分析装置130判断隧道内存在交通事故的情况下，提醒装置150可以通过车载显示屏(例如，抬头显示器(HUD)、导航显示器等)显示例如“车辆前方隧道内有事故”的文字等。又如，在事故分析装置130判断主车辆10的当前车道不属于未被交通事故占用的空闲车道但右侧同向车道为隧道空闲车道的情况下，提醒装置150可以通过导航装置显示“建议车辆变道到右侧车道”的图标等。听觉提醒信号可以用于使主车辆10的导航装置、音频装置、蜂鸣器和/或报警器等部件发出语音或其他音频提醒信息。例如，在事故分析装置130判断隧道内不具有未被交通事故占用的空闲车道的情况下，提醒装置150可以通过导航装置发出“建议车辆减速行驶”的声音等。

下面将参考附图描述根据本发明的实施例的车辆驾驶辅助方法。图2是示出根据本发明的实施例的车辆驾驶辅助方法200的流程图。车辆驾驶辅助方法200由上述的驾驶辅助***100来执行。

如图2所示，在步骤S210中，检测主车辆10前方预定距离内的隧道。预定距离可以是与主车辆10相距二百米的距离。在一个示例中，可以根据主车辆10所在区域的地图信息来判断主车辆10前方预定距离内是否具有隧道。地图信息可以是导航地图信息、高精度(High Definition，HD)地图信息以及高度自动驾驶(Highly Automated Driving，HAD)地图信息。在另一个示例中，可以根据主车辆10前方的道路图像来判断主车辆10前方预定距离内是否具有隧道。道路图像包括静态图像、立体图像和/或动态图像等。在上文中，已经对如何基于地图信息来判断隧道的存在以及如何基于道路图像来判断隧道的存在进行了详细地描述，故在此不再赘述。接着，方法200前行到步骤S220。

在步骤S220中，获取预定距离内的其他车辆的其他车辆信息和交通道路的车道信息。预定距离内的其他车辆是指位置位于主车辆10前方预定距离内的其他车辆。根据本发明的实施例，可以在检测到主车辆10前方预定距离内具有隧道的情况下，获取预定距离内的其他车辆的其他车辆信息和交通道路的车道信息。在一个示例中，可以经由车车通信(也被称为车间通信)直接从其他车辆接收其他车辆信息。但是，应当理解，本发明并不限于此，信息获取装置120也可以经由云服务器间接地从其他车辆接收其他车辆信息。在该实施例中，其他车辆的其他车辆信息首先上传到云服务器，然后可以从云服务器获取。主车辆10、其他车辆以及云服务器任两者之间可以经由Wi-Fi或移动网络等进行通信。其他车辆信息可以包括其他车辆的行驶状态的信息，包括但不限于位置和速度等。此外，在又一个示例中，可以从导航装置获取主车辆10前方预定距离内的交通道路的车道信息。车道信息可以包括车道的数量和分布(例如主车辆10的当前车道属于哪条车道)等。接着，方法200前行到步骤S230。

在步骤230中，根据其他车辆信息来判断隧道内是否存在交通事故。根据本发明的实施例，可以根据其他车辆的位置、速度或其组合来判断隧道内是否存在交通事故。在一个示例中，如果一个或多个其他车辆的位置在预定时间段内没有发生明显变化，这意味着一个或多个其他车辆处于行驶缓慢状态或甚至停车状态，则判断隧道内存在交通事故。预定时间段可以是十分钟，也可以是其他任何合适的时间段。在另一个示例中，如果一个或多个其他车辆的速度在预定时间段内等于0，这意味着一个或多个其他车辆处于停车状态，则判断隧道内存在交通事故。在又一个示例中，如果一个或多个其他车辆的速度在预定时间段内等于0，且位置在该预定时间段内没有发生明显变化，则也判断隧道内存在交通事故。

如果在步骤S230中，判断隧道内存在交通事故，则方法200行进到步骤S240。如果在步骤S230中，判断隧道内不存在交通事故，则方法200返回到步骤S210。

在步骤240中，结合车道信息来对隧道内的未被交通事故占用的空闲车道进行分析。首先，判断隧道内是否具有未被交通事故占用的空闲车道。根据本发明的实施例，可以通过判断任一车道中的多个其他车辆的位置在预定时间段内的变化和/或多个其他车辆的速度来判断隧道内是否具有未被交通事故占用的空闲车道。如果某一车道中的其他车辆的位置在预定时间段内的变化大于距离阈值和/或其他车辆的速度超过速度阈值，则判断该车道属于未被交通事故占用的空闲车道。距离阈值根据预定时间段的大小来设定。速度阈值可以是25km/h。反之，如果判断隧道内所有车道中的其他车辆的位置在预定时间段内的变化小于或等于距离阈值和/或其他车辆的速度小于或等于速度阈值，则判断隧道内不具有未被交通事故占用的空闲车道。

接着，判断主车辆10的当前车道是否属于空闲车道。根据本发明的实施例，可以将主车辆10的当前车道的车道信息与空闲车道的车道信息进行比较来判断主车辆10的当前车道是否属于空闲车道。如果主车辆10的当前车道的分布位置与空闲车道的分布位置彼此一致，则判断主车辆10的当前车道属于空闲车道。反之，如果主车辆10的当前车道的分布位置与空闲车道的分布位置彼此不一致，则判断主车辆10的当前车道不是空闲车道。

此外，对空闲车道的分析还包括对每个空闲车道的车流密度的分析。例如，可以根据每个空闲车道中的其他车辆的其他车辆信息来统计每个空闲车道在主车辆10前方预定距离内的其他车辆总数，由此计算每个空闲车道的车流密度，并且接着对每个空闲车道的车流密度进行比较。接着，方法200前行到步骤S250。

在步骤S250中，响应于对空闲车道的判断结果输出控制信号或提醒信号。

根据本发明的实施例，在主车辆10为无人驾驶车辆或自主驾驶车辆的情况下，可以响应于对空闲车道的判断结果输出控制信号。例如，如果在步骤S240中判断隧道内具有未被交通事故占用的空闲车道并且在步骤S250中主车辆10的当前车道不属于空闲车道，则向主车辆10的操作执行***(例如转向***)输出使主车辆10变道到空闲车道的信号。又如，如果在步骤S250中判断隧道内不具有未被交通事故占用的空闲车道，则向主车辆10的操作执行***(例如变速***)输出使主车辆10减速制动的信号。又如，也可以响应于对每个空闲车道的车流密度的比较结果输出控制使主车辆10变道到车流密度较小的空闲车道的信号。

根据本发明的实施例，在主车辆10由驾驶员驾驶的情况下，可以响应于对空闲车道的判断结果向主车辆10的驾驶员发出提醒信号。提醒信号可以包括视觉提醒信号和/或听觉提醒信号。视觉提醒信号可以用于使主车辆10的仪表板、导航装置、视频装置和/或警告灯等部件显示文字、图案、图像、视频等形式的提醒信息。例如，在步骤S220中判断隧道内存在交通事故的情况下，可以通过车载显示屏(例如，抬头显示器(HUD)、导航显示器等)显示例如“车辆前方隧道内有事故”的文字等。听觉提醒信号可以用于使主车辆10的导航装置、音频装置、蜂鸣器和/或报警器等部件发出语音或其他音频提醒信息。例如，在步骤S240中判断隧道内不具有未被交通事故占用的空闲车道的情况下，提醒装置150可以通过导航装置发出“建议车辆减速行驶”的声音等。

尽管已经参考示例性实施例描述了本发明，但是应理解，本发明并不限于上述实施例的构造和方法。相反，本发明意在覆盖各种修改例和等同配置。另外，尽管在各种示例性结合体和构造中示出了所公开发明的各种元件和方法步骤，但是包括更多、更少的元件或方法的其它组合也落在本发明的范围之内。

Claims

1.一种用于车辆的驾驶辅助***，包括：

隧道检测装置，用于检测主车辆前方预定距离内是否具有隧道；

信息获取装置，用于在检测到所述预定距离内具有隧道的情况下，从所述预定距离内的其他车辆或与所述其他车辆通信的云服务器获取所述其他车辆的其他车辆信息，并且从所述主车辆的导航***获取交通道路的车道信息；

事故分析装置，用于根据所述其他车辆信息来判断隧道内是否存在交通事故，并且在判断隧道内存在交通事故的情况下，根据所述车道信息来判断隧道内是否具有未被交通事故占用的空闲车道以及所述主车辆的当前车道是否属于所述空闲车道；以及

输出装置，用于响应于对所述空闲车道的判断结果而在所述车辆进入所述隧道之前向所述主车辆的操作执行***输出控制信号，以使所述车辆在进入所述隧道之前、在所述预定距离内实施变道或减速操作。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助***，其中，

所述输出装置构造为在判断隧道内具有所述空闲车道并且所述主车辆的当前车道不属于所述空闲车道的情况下，输出使所述主车辆变道到所述空闲车道的信号。

3.根据权利要求1所述的驾驶辅助***，其中，

所述输出装置构造为在判断隧道内不具有所述空闲车道的情况下，发出使所述主车辆减速制动的信号。

4.根据权利要求1所述的驾驶辅助***，其中，

所述事故分析装置构造为在判断隧道内具有多个所述空闲车道的情况下，进一步分析多个所述空闲车道的每一者的车流密度；并且

所述输出装置构造为输出使主车辆变道到车流密度较小的所述空闲车道的信号。

5.根据权利要求1所述的驾驶辅助***，其中，

所述其他车辆信息包括以下参数中的一项或多项：位置和速度。

6.根据权利要求5所述的驾驶辅助***，其中，

所述事故分析装置构造为在所述其他车辆的位置在预定时间段内没有发生明显变化的情况下，判断隧道内存在交通事故。

7.根据权利要求5所述的驾驶辅助***，其中，

所述事故分析装置构造为在所述其他车辆的速度在预定时间段内等于0的情况下，判断隧道内存在交通事故。

8.根据权利要求1所述的驾驶辅助***，其中，

所述隧道检测装置构造为基于地图信息来检测所述预定距离内是否具有隧道。

9.根据权利要求1所述的驾驶辅助***，其中，

所述隧道检测装置构造为基于来自摄像装置的图像信息来检测所述预定距离内是否具有隧道。

10.根据权利要求1所述的驾驶辅助***，还包括提醒装置，其用于响应于对所述空闲车道的判断结果向主车辆的驾驶员发出提醒信号。

11.一种车辆，包括根据权利要求1至10中任一项所述的驾驶辅助***。

12.一种用于车辆的驾驶辅助方法，包括以下步骤：

检测主车辆前方预定距离内是否具有隧道；

在检测到所述预定距离内具有隧道的情况下，从所述预定距离内的其他车辆或与所述其他车辆通信的云服务器获取所述其他车辆的其他车辆信息，并且从所述主车辆的导航***获取交通道路的车道信息；

根据所述其他车辆信息来判断隧道内是否存在交通事故，并且在判断隧道内存在交通事故的情况下，根据所述车道信息来判断隧道内是否具有未被交通事故占用的空闲车道以及所述主车辆的当前车道是否属于所述空闲车道；以及

响应于对所述空闲车道的判断结果而在所述车辆进入所述隧道之前向所述主车辆的操作执行***输出控制信号，以使所述车辆在进入所述隧道之前、在所述预定距离内实施变道或减速操作。

13.根据权利要求12所述的驾驶辅助方法，其中，

输出控制信号的步骤包括在判断隧道内具有所述空闲车道并且所述主车辆的当前车道不属于所述空闲车道的情况下，输出使所述主车辆变道到所述空闲车道的信号。

14.根据权利要求12所述的驾驶辅助方法，其中，

输出控制信号的步骤包括在判断隧道内不具有所述空闲车道的情况下，发出使所述主车辆减速制动的信号。

15.根据权利要求12所述的驾驶辅助方法，还包括以下步骤：

在判断隧道内具有多个所述空闲车道的情况下，进一步分析多个所述空闲车道的每一者的车流密度；以及

输出使主车辆变道到车流密度较小的所述空闲车道的信号。

16.根据权利要求12所述的驾驶辅助方法，其中，

17.根据权利要求16所述的驾驶辅助方法，其中，

在所述其他车辆的位置在预定时间段内没有发生明显变化的情况下，判断隧道内存在交通事故。

18.根据权利要求16所述的驾驶辅助方法，其中，

在所述其他车辆的速度在预定时间段内等于0的情况下，判断隧道内存在交通事故。

19.根据权利要求12所述的驾驶辅助方法，其中，

基于地图信息来检测所述预定距离内是否具有隧道。

20.根据权利要求12所述的驾驶辅助方法，其中，

基于来自摄像装置的图像信息来检测所述预定距离内是否具有隧道。

21.根据权利要求12所述的驾驶辅助方法，还包括以下步骤：

响应于对所述空闲车道的判断结果向主车辆的驾驶员发出提醒信号。