JP2011001985A - 作業車両の走行制御装置および作業車両 - Google Patents
作業車両の走行制御装置および作業車両 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2011001985A JP2011001985A JP2009144091A JP2009144091A JP2011001985A JP 2011001985 A JP2011001985 A JP 2011001985A JP 2009144091 A JP2009144091 A JP 2009144091A JP 2009144091 A JP2009144091 A JP 2009144091A JP 2011001985 A JP2011001985 A JP 2011001985A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- capacity
- hydraulic motor
- regulator
- control signal
- travel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Control Of Fluid Gearings (AREA)
Abstract
【解決手段】レギュレータ14が制御不能状態となったと判断されると、電源ラインを主電源ライン26から副電源ライン27へ切り替えるとともに、レギュレータ14との制御信号を送受信する信号ラインを主信号ライン14a,14bから副信号ライン24a,24bへ切り替え、モータ押しのけ容積の最小値をqminよりも大きな値であるqαへと変更するように構成した。これにより、レギュレータ14への制御電流の供給を継続できるので、レギュレータ14が制御不能となるこことを回避できる。また、最高車速がVαmaxに制限されることで、オペレータに不具合が発生していることを認識させつつも、走行に際して極端に走行速度が低下しないようにすることで、走行への悪影響を抑制できる。
【選択図】図2
Description
(2) 請求項2の発明は、請求項1に記載の作業車両の走行制御装置において、制御手段は、所定時間以上継続して油圧モータの容量変更動作が不能であることが状態検出手段で検出されると、異常状態であると判断することを特徴とする。
(3) 請求項3の発明は、請求項1または請求項2に記載の作業車両の走行制御装置において、制御手段は、一旦異常状態であると判断すると、エンジンの運転状態が解除されるまで、制御信号を伝達する電気回路を第2の電気回路へ切り替えて保持するとともに、油圧モータの最小容量を正常状態であるときの最小容量よりも大きな容量に設定して保持するように容量制御信号出力手段を制御することを特徴とする。
(4) 請求項4の発明による作業車両は、請求項1〜3のいずれか一項に記載の作業車両の走行制御装置を備えることを特徴とする。
(1) 下り坂を走行している場合には、モータ押しのけ容積qmが略ゼロになると、油圧モータ3が油圧ポンプとしてほとんど作用しなくなるため、エンジンブレーキが効かなくなる。そのため、ホイールローダ100の車速が上がり過ぎたり、油圧モータ3の回転数(回転速度)が上がり過ぎて油圧モータ3が故障したりする恐れがある。
(a) コントローラ10は、オペレータに対して警報を発するように、警報機28に制御信号を出力する。これにより、警報機28からたとえばレギュレータ14が制御不能となった旨の音声が発せられるので、オペレータは、レギュレータ14が制御不能状態となったことを認識でき、速やかに減速したり停止したりすることができる。
(1) コントローラ10は、主電源ライン26に印加される電源電圧を監視している。コントローラ10は、所定時間(たとえば0.5秒)以上継続して主電源ライン26に印加される電源電圧が所定の電圧(たとえば正常時の電源電圧の70%)を下回ったことを検出した場合、異常な状態であり、レギュレータ14が制御不能状態(より正確には、コントローラ10自体が各種制御演算をできなくなる恐れがある状態)であると判断する。なお、エンジン1の始動時には不図示のセルモータが駆動されることで電源電圧が一時的に低下するので、コントローラ10は、エンジン1の始動直後のたとえば10秒間は、上記判断を行わない。
図8は、本実施の形態におけるレギュレータ14の制御処理の動作を示したフローチャートである。ホイールローダ100の不図示のイグニッションスイッチがオンされると、図8に示す処理を行うプログラムが起動され、コントローラ10で繰り返し実行される。ステップS1において、エンジン1が起動されてから所定時間(たとえば10秒)が経過しているか否かを判断する。ステップS1が肯定判断されるとステップS3へ進み、エンジン1が起動された後の前回の演算周期の時にすでにレギュレータ14が制御不能状態であったか否かを判断する。なお、エンジン1が起動された直後の初回の演算周期の時には、ステップS3は否定判断される。
(1) レギュレータ14が制御不能状態となったと判断されると、電源ラインを主電源ライン26から副電源ライン27へ切り替えるとともに、レギュレータ14との制御信号を送受信する信号ラインを主信号ライン14a,14bから副信号ライン24a,24bへ切り替えるように構成した。これにより、主信号ライン14a,14bや主電源ライン26に断線や短絡等の不具合が生じても、レギュレータ14への制御電流の供給を継続できるので、レギュレータ14が制御不能となるこことを回避できる。
(1) 上述の説明では、主信号ライン14a,14bの断線等の際には最小押しのけ容積が略ゼロとなるように構成されたレギュレータ14の例で説明したが、本発明はこれに限定されない。主信号ライン14a,14bの断線等の際には最小押しのけ容積を最大とするように構成されたレギュレータ14であっても、本発明を適用できる。この場合には、レギュレータ14が制御不能状態であると判断されると、上述した(a)〜(c)の制御が行われるので、たとえば、最小押しのけ容積が突然最大となってホイールローダ100が急減速してしまうような不具合を回避できる。
(3) 上述の説明では、作業車両の一例としてホイールローダ100を例に説明したが、本発明はこれに限定されず、たとえば、フォークリフト等、他の作業車両であってもよい。
(6) 上述した各実施の形態および変形例は、それぞれ組み合わせてもよい。
3 油圧モータ 10 コントローラ
14 レギュレータ 14a,14b 主信号ライン
24a,24b 副信号ライン 26 主電源ライン
27 副電源ライン 28 警報器
100 ホイールローダ
Claims (4)
- エンジンにより駆動される可変容量形の油圧ポンプと、
前記油圧ポンプに接続され、可変容量形の走行用油圧モータと、
前記油圧モータの容量変更を指示する制御信号を出力する容量制御信号出力手段と、
前記制御信号により前記油圧モータの容量を変更する容量変更手段と、
前記容量制御信号出力手段から出力される前記制御信号を前記容量変更手段に伝達する第1および第2の電気回路と、
前記容量変更手段による前記油圧モータの容量変更動作が不能となったか否かを検出する状態検出手段と、
前記油圧モータの容量変更動作が不能であることが前記状態検出手段で検出されると、異常状態であると判断して、前記制御信号を伝達する電気回路を前記第1の電気回路から前記第2の電気回路へ切り替えるとともに、前記油圧モータの最小容量を正常状態であるときの最小容量よりも大きな容量に設定するように前記容量制御信号出力手段を制御する制御手段とを備えることを特徴とする作業車両の走行制御装置。 - 請求項1に記載の作業車両の走行制御装置において、
前記制御手段は、所定時間以上継続して前記油圧モータの容量変更動作が不能であることが前記状態検出手段で検出されると、異常状態であると判断することを特徴とする作業車両の走行制御装置。 - 請求項1または請求項2に記載の作業車両の走行制御装置において、
前記制御手段は、一旦異常状態であると判断すると、前記エンジンの運転状態が解除されるまで、前記制御信号を伝達する電気回路を前記第2の電気回路へ切り替えて保持するとともに、前記油圧モータの最小容量を正常状態であるときの最小容量よりも大きな容量に設定して保持するように前記容量制御信号出力手段を制御することを特徴とする作業車両の走行制御装置。 - 請求項1〜3のいずれか一項に記載の作業車両の走行制御装置を備えることを特徴とする作業車両。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009144091A JP2011001985A (ja) | 2009-06-17 | 2009-06-17 | 作業車両の走行制御装置および作業車両 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009144091A JP2011001985A (ja) | 2009-06-17 | 2009-06-17 | 作業車両の走行制御装置および作業車両 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011001985A true JP2011001985A (ja) | 2011-01-06 |
Family
ID=43560114
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009144091A Pending JP2011001985A (ja) | 2009-06-17 | 2009-06-17 | 作業車両の走行制御装置および作業車両 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2011001985A (ja) |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0369752U (ja) * | 1989-11-14 | 1991-07-11 | ||
JPH08233047A (ja) * | 1995-03-02 | 1996-09-10 | Honda Motor Co Ltd | ベルト式無段変速機の制御装置 |
JP2009030693A (ja) * | 2007-07-26 | 2009-02-12 | Tcm Corp | 作業車両の走行制御装置 |
-
2009
- 2009-06-17 JP JP2009144091A patent/JP2011001985A/ja active Pending
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0369752U (ja) * | 1989-11-14 | 1991-07-11 | ||
JPH08233047A (ja) * | 1995-03-02 | 1996-09-10 | Honda Motor Co Ltd | ベルト式無段変速機の制御装置 |
JP2009030693A (ja) * | 2007-07-26 | 2009-02-12 | Tcm Corp | 作業車両の走行制御装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5046690B2 (ja) | 作業車両の制御装置 | |
JP4990334B2 (ja) | 作業車両 | |
JP5192601B1 (ja) | 作業車両及び作業車両の制御方法 | |
JP5072926B2 (ja) | 作業車両 | |
JP5508324B2 (ja) | 作業車両の駆動制御装置 | |
JP5113946B1 (ja) | 作業車両及び作業車両の制御方法 | |
JP2008196536A (ja) | 油圧駆動車両のクラッチ制御装置 | |
US10773590B2 (en) | Work vehicle | |
EP3037589B1 (en) | Construction machine | |
JP6335340B1 (ja) | 作業機械 | |
JP5081525B2 (ja) | 作業車両の走行制御装置 | |
US7506717B2 (en) | Hydraulically driven vehicle | |
JP4115994B2 (ja) | 建設機械の制御装置および入力トルク演算方法 | |
JP4922795B2 (ja) | 作業車両の走行制御装置 | |
EP2666684B1 (en) | Work vehicle and method for controlling work vehicle | |
WO2015093337A1 (ja) | 作業車両 | |
EP2055992B1 (en) | Travel control device for hydraulically driven vehicle | |
JP4951436B2 (ja) | 油圧駆動車両のクラッチ制御装置 | |
JP2011001985A (ja) | 作業車両の走行制御装置および作業車両 | |
WO2020195727A1 (ja) | 作業機械、及び作業機械の制御方法 | |
JP3999618B2 (ja) | 油圧駆動車両の走行制御装置および油圧駆動車両 | |
JP5124528B2 (ja) | 作業車の負荷制御装置 | |
JP2022033084A (ja) | 作業機 | |
JP2022033083A (ja) | 作業機 | |
JP2015086919A (ja) | 油圧閉回路駆動型ホイール式車両 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20101213 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20110627 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120614 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120619 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20121113 |