JP2010528936A5

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Publication number: JP2010528936A5
Application number: JP2010511694A
Authority: JP
Filing date: 2008-06-03
Publication date: 2011-07-14
Anticipated expiration: 2028-06-03

Claims

非対称粘着を伴う制動状態において車両（１０）の一対の操舵輪（２２、２４）の転舵を制御するシステムであって、一対の操舵輪（２２、２４）の転舵角（α_ＡＲ）を制御することにより車両（１０）の右輪（１２）と左輪（１４）に加わる制動トルクの差を最小化する制御手段（４４）を備え、当該制御手段（４４）がダイナミックレンジ可変の制御則を適用することができることを特徴とする、システム。
前記制御則によって、制動開始時に応答の速いダイナミックレンジが、制動開始時後に応答の遅いダイナミックレンジが実現することを特徴とする、請求項１に記載のシステム。
前記制御則によって、制動開始時点から所定期間に亘って応答の速いダイナミックレンジが実現することを特徴とする、請求項２に記載のシステム。
所定期間が１秒にほぼ等しいことを特徴とする、請求項３に記載のシステム。
制御手段（４４）が、転舵角に対応する中間制御信号（Ｕ_{αＡＲ、１ＮＦ}）を決定する手段（５８）と、中間制御信号の低域通過型フィルタリング手段（６８）とを含み、フィルタリング手段（６８）は少なくとも１つの可変時定数を有することを特徴とする、請求項１ないし４のいずれか一項に記載のシステム。
制動開始時に、少なくとも１つの時定数が、ブレーキ装置のブレーキ圧応答時間より実質的に短いことを特徴とする、請求項５に記載のシステム。
車両（１０）には一対の操舵前輪（１２、１４）及び一対の操舵後輪（２２、２４）が装着されること、並びに、制御手段（４４）が、後輪の転舵角（α_ＡＲ）を制御することにより前輪に加わる制動トルクの差を最小化できることを特徴とする、請求項１ないし６のいずれか一項に記載のシステム。
左輪及び右輪（１２、１４）に加わるブレーキ圧（Ｐ_ＡＶＧ、Ｐ_ＡＶＤ）を測定する手段（４０、４２）を備えること、並びに、制御手段（４４）が、測定されたブレーキ圧の差に応じて操舵輪の転舵角（α_ＡＲ）を制御できることを特徴とする、請求項１ないし７のいずれか一項に記載のシステム。
制御手段（４４）が、関係式

に従って操舵輪の転舵角（α_ＡＲ）を制御することができ、
上の式では、Ｆは、ダイナミックレンジ可変の低域通過型フィルタであり、Ｐ_ＡＶＧ、Ｐ_ＡＶＤは前輪ブレーキ圧であり、Ｄ_１は、車両の前輪のタイヤの横滑り剛性であり、Ｄ_２は、車両の後輪のタイヤの横滑り剛性であり、Ｌは車両のホイールベースであり、ｅは車両の輪距であり、Ｋは所定の定数であり、ｇは観測される非対称粘着の種類に基づくゲインであることを特徴とする、請求項８に記載のシステム。
更に、車両のヨートルクに対する外部外乱を推定する手段（７０）と、推定される外乱

に応じて操舵輪の転舵角（α_ＡＲ）を制御することにより外乱を除去する手段（７４）とを備えることを特徴とする、請求項１ないし９のいずれか一項に記載のシステム。
推定手段（７０）が、車両のヨー速度に対する加算外乱の状態の観測器を実現することができることを特徴とする、請求項１０に記載のシステム。
非対称粘着を伴う制動状態において車両（１０）の一対の操舵輪（２２、２４）の転舵を制御する方法であって、一対の操舵輪の転舵角（α_ＡＲ）を制御することにより、車両の右輪（１２）及び左輪（１４）に加わる制動トルクの差を最小化する制御ステップを含み、当該制御ステップにおいて、ダイナミックレンジ可変制御則を適用することを特徴とする方法。