JP6717812B2 - 自動車の制動時の片効きを制御する方法 - Google Patents
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Description
自動車は少なくとも1つの車軸を備え、車軸は左車輪と右車輪を備え、車軸の各車輪は角速度と角加速度を規定し、
車軸の各車輪は、例えば油圧式ディスクブレーキもしくはドラムブレーキ、または任意の他のタイプのブレーキといった制動手段と協働し、それによって制動手段が関連する車輪に牽引力を加えて関連する車輪の角速度を低減させ、
a)車軸の左車輪と右車輪の間の角加速度の差分を表す値を計算するステップと、
b)少なくとも、車軸の左車輪と右車輪の間の角加速度の差分を表す値に応じて、補正値を計算するステップと、
c)車軸の各車輪に関して、ステップb)で計算された補正値に応じて関連する制動手段によって加えられる牽引力を修正するように、関連する制動手段を制御することであって、それによって、車軸の左車輪と右車輪の間の角加速度の差分を表す値を低減させるため、車軸の左車輪と右車輪のうちから選択された第1の車輪に加えられる牽引力を増加させ、第1の車輪とは異なる第2の車輪に加えられる牽引力を減少させる、制御するステップと
を含むことを特徴とする、方法に関する。
− 車軸の左車輪と右車輪のそれぞれに関する車輪の角加速度値が、例えば車輪の角加速度用センサ、車輪の角速度に適用されたハイパスフィルタもしくはスプリッターフィルタ、または角加速度を評価する任意の他の手段を介して受信され得、
− 左車輪と右車輪の間の角加速度の計算値の差分が計算され得る。
− 車軸の左車輪と右車輪のそれぞれに関して、例えば車輪に関連する角速度センサによって車輪の角速度値が受信され得、
− 受信された角速度値の間の差分値が計算され得、
− 角速度値の間の差分の微分値が、ハイパスフィルタ、スプリッターフィルタ、または任意の他の微分計算手段によって推定され得、前記微分値は、車軸の左車輪と右車輪の間の角加速度の差分を表す値に相当する。
自動車は少なくとも1つの車軸を備え、車軸は左車輪と右車輪を備え、車軸の各車輪は角速度と角加速度を規定し、
車軸の各車輪は、制動手段と協働し、それによって制動手段が関連する車輪に牽引力を加えて前記関連する車輪の角速度を低減させ、
− 車軸の左車輪と右車輪の間の角加速度の差分を表す値を計算可能な計算手段であって、
− 少なくとも、車軸の左車輪と右車輪の角加速度の間の差分を表す前記値に応じて、補正値もまた計算可能な計算手段と、
− 車軸の各車輪に関して、計算手段によって計算された補正値に応じて関連する制動手段によって加えられる牽引力を修正するように、関連する制動手段を制御する制御手段であって、それによって、車軸の左車輪と右車輪の間の角加速度の差分を表す値を低減するため、車軸の左車輪と右車輪のうちから選択された第1の車輪に加えられる牽引力を増加させ、第1の車輪とは異なる第2の車輪に加えられる牽引力を減少させる、制御手段と
を含むことを特徴とする、装置にもまた関する。
ε=v2−v3
s/(1+τs)
ここでは、
− τは回路の時定数であり、
− sは、ラプラス変換の変数である。
Claims (7)
- 走行中の自動車(1)の制動時の、片効きを制御する制御する方法であって、
前記自動車(1)は少なくとも1つの車軸(4)を備え、前記車軸(4)は左車輪(2)と右車輪(3)を備え、前記車軸(4)の各車輪(2、3)は角速度(v2、v3)と角加速度(a2、a3)を規定し、
前記車軸(4)の各車輪(2、3)は、制動手段(6)と協働し、それによって前記制動手段(6)が関連する前記車輪(2、3)に牽引力を加えて関連する前記車輪(2、3)の前記角速度(v2、v3)を低減させ、
a)前記車軸(4)の前記左車輪(2)と前記右車輪(3)の間の前記角加速度の差分を表す値を計算するステップと、
b)補正値(y)が、前記車軸(4)の前記左車輪(2)と前記右車輪(3)の間の前記角加速度(a2、a3)の前記差分を表す前記値に比例するように、前記車軸(4)の前記左車輪(2)と前記右車輪(3)の前記角加速度(a2、a3)の間の前記差分を表す前記値にゲイン値(G)を乗算することにより、前記補正値(y)を計算するステップと、
c)前記車軸(4)の各車輪(2、3)に関して、ステップb)で計算された前記補正値(y)に応じて関連する前記制動手段(6)によって加えられる前記牽引力を修正するように、関連する前記制動手段(6)を制御することであって、それによって、前記車軸(4)の前記左車輪(2)と前記右車輪(3)の間の前記角加速度(a2、a3)の前記差分を表す前記値を低減するため、前記車軸(4)の前記左車輪(2)と前記右車輪(3)のうちから選択された第1の車輪(2、3)に加えられる前記牽引力を増加させ、前記第1の車輪(2、3)とは異なる第2の車輪(2、3)に加えられる前記牽引力を減少させる、制御するステップと
を含むことを特徴とする、方法。 - ステップa)で計算された、前記車軸(4)の前記左車輪(2)と前記右車輪(3)の間の前記角加速度(a2、a3)の前記差分を表す前記値がゼロになるまで、ステップa)からc)が反復されることを特徴とする、請求項1に記載の制御方法。
- ステップa)の間、
− 前記車軸(4)の前記左車輪(2)と前記右車輪(3)のそれぞれに関する前記車輪(2、3)の角加速度値(a2、a3)が、受信され、
− 前記左車輪(2)と前記右車輪(3)の間の前記角加速度(a2、a3)の計算値の前記差分が計算される
ことを特徴とする、請求項1または2に記載の制御方法。 - ステップa)の間、
− 前記車軸(4)の左車輪(2)と右車輪(3)のそれぞれに関して、前記車輪(2、3)の角速度値(v2、v3)が受信され、
− 受信された前記角速度値(v2、v3)の間の前記差分(ε)の値が計算され、
− 前記角速度値(v2、v3)の間の前記差分の微分値が、推定され、前記微分値は、前記車軸(4)の前記左車輪(2)と前記右車輪(3)の間の前記角加速度(a2、a3)の前記差分を表す値に相当することを特徴とする、請求項1または2に記載の制御方法。 - 自動車(1)の前車軸(4)に適用されることを特徴とする、請求項1から4のいずれか一項に記載の制御方法。
- 走行中の自動車(1)の制動時の、片効きを制御する装置(8)であって、
前記自動車(1)は少なくとも1つの車軸(4)を備え、前記車軸(4)は左車輪(2)と右車輪(3)を備え、前記車軸(4)の各車輪(2、3)は角速度(v2、v3)と角加速度(a2、a3)を規定し、
前記車軸(4)の各車輪(2、3)は、制動手段(6)と協働し、それによって前記制動手段(6)が関連する前記車輪(2、3)に牽引力を加えて関連する前記車輪(2、3)の前記角速度(v2、v3)を低減させ、
− 前記車軸(4)の前記左車輪(2)と前記右車輪(3)の間の前記角加速度(a2、a3)の差分を表す値を計算可能な計算手段(12)であって、
− 補正値(y)が、前記車軸(4)の前記左車輪(2)と前記右車輪(3)の間の前記角加速度(a2、a3)の前記差分を表す前記値に比例するように、前記車軸(4)の前記左車輪(2)と前記右車輪(3)の前記角加速度(a2、a3)の間の前記差分を表す前記値にゲイン値(G)を乗算することにより、前記補正値(y)も計算可能な計算手段(12)と、
− 前記車軸(4)の各車輪(2、3)に関して、前記計算手段(12)によって計算された前記補正値(y)に応じて関連する前記制動手段(6)によって加えられる前記牽引力を修正するように、関連する前記制動手段(6)を制御する制御手段(14)であって、それによって、前記車軸(4)の前記左車輪(2)と前記右車輪(3)の間の前記角加速度(a2、a3)の前記差分を表す前記値を低減させるため、前記車軸(4)の前記左車輪(2)と前記右車輪(3)のうちから選択された第1の車輪(2、3)に加えられる前記牽引力を増加させ、前記第1の車輪(2、3)とは異なる第2の車輪(2、3)に加えられる前記牽引力を減少させる、制御手段(14)と
を含むことを特徴とする、装置。 - 請求項6に記載の制御装置(8)を備える自動車(1)。
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