KR101755870B1 - 차선의 오인식 정보를 보정하는 방법 - Google Patents

차선의 오인식 정보를 보정하는 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 가드레일의 횡방향 정보를 이용하여 차선에 대한 오인식 정보를 보정하는 기술로서, 차선 간의 간격이 가드레일보다 더 넓게 인식된 경우, 안쪽 차선은 가드레일의 인식된 점과의 최소 거리를 유지하고 차선간 거리의 평균점을 유지하며, 차선이 너무 가깝게 인식된 경우, 가드레일이 인식된 점과의 최소 거리를 유지하며, 차선이 일부 구간만 좁게 인식된 경우, 안쪽 차선은 가드레일의 인식된 점과의 최소 거리를 유지하며, 차선이 일부 구간만 넓게 인식된 경우, 안쪽 차선은 가드레일의 인식된 점과의 최소 거리를 유지하고 차선간 거리의 평균점을 유지하도록 보정하는 차선의 오인식 보정 방법을 제공한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차선의 오인식 정보를 보정하는 방법은 차량의 차선 정보 및 가드레일 정보를 추출하는 단계, 상기 차선 정보 및 가드레일 정보에서 각각의 기준점을 추출하는 단계, 상기 기준점을 연결하여 직선의 차선 및 가드레일을 추출하는 단계, 상기 차선 및 가드레일의 면적 및 기울기를 비교하는 단계 및 상기 차선 및 가드레일을 보정하는 단계를 포함한다.

Description

차선의 오인식 정보를 보정하는 방법{Method for correcting misrecognized information of Lane}
본 발명은 차선의 오인식 정보를 보정하는 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 가드레일의 횡방향 정보를 이용하여 차선의 오인식 정보를 보정하는 기술에 관한 것이다.
자동차 운행 시 안전을 도모하기 위하여 자동차에 장착된 카메라를 이용하여 차선을 검출하고 필요 시 운전자에게 경보를 수행하는 차선 이탈 경보시스템(Lane Departure Warning System: LDWS)이 자동차에 장착되고 있다. 차선 이탈 경보 시스템에 사용되는 카메라의 설치 위치에 따라, 인사이드 미러 근처에 위치한 카메라를 이용한 방식, 후방 카메라를 이용하는 방식, 차량 하부에 설치된 광센서를 이용하는 방식 등으로 구분할 수 있다.
차선 이탈 경보시스템과 관련하여 문제가 되는 사항 중 하나는 카메라로부터 취득된 영상에서 차선을 얼마나 정확하게 인식하는 것이다.
예를 들어, 차량이 주행 중에 차선에 근접한 가드레일 또는 가드레일의 그림자에 의한 차선의 정보가 왜곡될 가능성이 있고, 카메라로부터 취득된 영상에서 차선과 가드레일의 구별이 어려운 경우가 발생할 수 있다.
[특허문헌] 한국공개특허 제2014-0030753호.
본 발명은 가드레일의 횡방향 정보를 이용하여 차선에 대한 오인식 정보를 보정하는 기술로서, 차선 간의 간격이 가드레일보다 더 넓게 인식된 경우, 안쪽 차선은 가드레일의 인식된 점과의 최소 거리를 유지하고 차선간 거리의 평균점을 유지하며, 차선이 너무 가깝게 인식된 경우, 가드레일이 인식된 점과의 최소 거리를 유지하며, 차선이 일부 구간만 좁게 인식된 경우, 안쪽 차선은 가드레일의 인식된 점과의 최소 거리를 유지하며, 차선이 일부 구간만 넓게 인식된 경우, 안쪽 차선은 가드레일의 인식된 점과의 최소 거리를 유지하고 차선간 거리의 평균점을 유지하도록 보정하는 차선의 오인식 보정 방법을 제공한다.
본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차선의 오인식 정보를 보정하는 방법은 차량의 차선 정보 및 가드레일 정보를 추출하는 단계, 상기 차선 정보 및 가드레일 정보에서 각각의 기준점을 추출하는 단계, 상기 기준점을 연결하여 직선의 차선 및 가드레일을 추출하는 단계, 상기 차선 사이의 면적 및 기울기와 상기 차선과 가드레일 사이의 면적 및 기울기를 비교하는 단계 및 상기 차선 및 가드레일을 보정하는 단계를 포함한다.
또한, 상기 차선 사이의 면적 및 기울기와 상기 차선과 가드레일 사이의 면적 및 기울기를 비교하는 단계에서, 상기 차선 사이의 면적 및 기울기와 상기 차선과 가드레일 사이의 면적 및 기울기가 설정된 변수값 내에 존재하는지 여부를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 차선간의 면적과 상기 차선과 상기 가드레일의 면적을 비교하는 단계 및 상기 차선간의 기울기와 상기 차선과 상기 가드레일의 기울기를 비교하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 직선은 복수 개의 직선이 연결될 수 있다.
또한, 상기 직선의 차선 및 가드레일을 추출하는 단계에서, 상기 차선 또는 가드레일을 형성하기 위한 최소 2개의 기준점이 필요하며, 1개의 기준점을 통과한 직선을 이용하여 나머지 기준점의 위치와 상기 직선의 차이값을 판단하되, 그 차이값이 설정된 변수값보다 작으면 한 개의 직선이 추출되고, 그 차이값이 설정된 변수값보다 크면 복수 개의 직선이 추출될 수 있다.
본 기술은 가드레일 또는 가드레일 그림자에 의하여 차선이 오인식되는 상황을 제거할 수 있다.
본 기술은 차선 정보 또는 가드레일 정보를 이용하여 차선 또는 가드레일에 관한 횡방향 정보를 보정할 수 있다.
도 1 내지 4는 본 발명의 일실시예에 따른 차선과 가드레일이 오인식된 정보에서 보정하는 방법을 설명하는 도면이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 차선의 오인식 정보를 보정하는 방법을 설명하는 순서도이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 차선 또는 가드레일 정보에서 직선을 추출하는 방법을 설명하는 도면이다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 차선 또는 가드레일 정보에서 추출된 직선들 간에 유사성을 판단하는 방법을 설명하는 도면이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 통해 설명될 것이다. 그러나 본 발명은 여기에서 설명되는 실시 예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 단지, 본 실시 예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 상세히 설명하기 위하여 제공되는 것이다.
도면들에 있어서, 본 발명의 실시 예들은 도시된 특정 형태로 제한되는 것이 아니며 명확성을 기하기 위하여 과장된 것이다. 본 명세서에서 특정한 용어들이 사용되었으나 이는 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이며, 의미 한정이나 특허 청구 범위에 기재된 본 발명의 권리 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다.
본 명세서에서 '및/또는'이란 표현은 전후에 나열된 구성요소들 중 적어도 하나를 포함하는 의미로 사용된다. 또한, '연결되는/결합되는'이란 표현은 다른 구성요소와 직접적으로 연결되거나 다른 구성요소를 통해 간접적으로 연결되는 것을 포함하는 의미로 사용된다. 본 명세서에서 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 또한, 명세서에서 사용되는 '포함한다' 또는 '포함하는'으로 언급된 구성요소, 단계, 동작 및 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및 소자의 존재 또는 추가를 의미한다.
이하, 도면들을 참조하여 본 발명의 실시 예에 대해 상세히 설명하기로 한다.
차선의 오인식 정보를 보정하는 시스템은 차량에 구비된 제어부를 포함하고, 이러한 제어부가 제 1 차선(A), 제 2 차선(B) 및 가드레일(C)에서, 제 1 차선(A)에 대응하는 기준점(a, b, c), 제 2 차선(B)에 대응하는 기준점(a', b', c')이 가드레일에 대응하는 기준점(d, e, f) 및 제 1 차선(A)과 제 2 차선(B)의 거리(g)를 제어할 수 있다. 이러한 차선의 오인식 정보를 보정하는 이유는 차량에 구비된 차선유지 지원시스템(Lane Keeping Assist System, LKAS)이 차선 정보 및 가드레일 정보를 이용하여 차량을 제어하거나 운전자에게 경보함에 있어서 정확한 정보를 제공하는데 목적이 있다.
도 1 내지 4는 본 발명의 일실시예에 따른 차선과 가드레일이 오인식된 정보에서 보정하는 방법을 설명하는 도면이다.
도 1의 (i) 및 (ii)를 참조하면, 차선의 오인식 정보를 보정하는 시스템은 제 1 차선(A)과 제 2 차선(B)의 사이에 가드레일(C)이 구비된 경우에, 제 2 차선(B)에 대응하는 기준점(a', b', c')이 가드레일에 대응하는 기준점(d, e, f)과의 최소 거리를 유지하고, 제 1 차선(A) 및 제 2 차선(B) 간 거리의 평균값을 유지하기 위하여 제 2 차선(B)에 대응하는 기준점(a', b', c')이 제 1 차선(A)과 가드레일(C)의 사이에 위치하도록 보정한다. 여기서, 제 1 차선은 바깥쪽 차선, 제 2 차선은 안쪽 차선 및 제 3 차선은 가드레일로 정의할 수 있다.
도 2의 (i) 및 (ii)를 참조하면, 차선의 오인식 정보를 보정하는 시스템은 가드레일(C)이 제 1 차선(A) 또는 제 2 차선(B)의 외곽으로 일정 거리를 유지하여 구비된 경우에, 제 2 차선(B)에 대응하는 기준점(a', b', c')이 가드레일(C)에 대응하는 기준점(d, e, f)과의 최소 거리를 유지하도록 보정한다.
도 3의 (i) 및 (ii)를 참조하면, 차선의 오인식 정보를 보정하는 시스템은 가드레일(C)이 제 1 차선(A) 또는 제 2 차선(B)의 외곽으로 일정 거리를 유지하여 구비되되, 제 2 차선(B)의 일부 구간이 제 1 차선(A)과 가까운 거리(h)를 갖는 경우에, 제 2 차선(B)에 대응하는 기준점(a', b', c')이 가드레일(C)에 대응하는 기준점(d, e, f)과의 최소 거리를 유지하도록 보정한다.
도 4의 (i) 및 (ii)를 참조하면, 차선의 오인식 정보를 보정하는 시스템은 가드레일(C)이 제 1 차선(A) 또는 제 2 차선(B)의 외곽으로 일정 거리를 유지하여 구비되되, 제 2 차선(B)의 일부 구간이 제 1 차선(A)과 먼 거리(i)를 갖는 경우에, 제 2 차선(B)에 대응하는 기준점(a', b', c')이 가드레일(C)에 대응하는 기준점(d, e, f)과의 최소 거리를 유지하고, 제 1 차선(A) 및 제 2 차선(B) 간 거리(g)의 평균값을 유지하기 위하여 제 2 차선(B)의 일부 구간이 제 1 차선(A)과 가드레일(C)의 사이에 위치하도록 보정한다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 차선의 오인식 정보를 보정하는 방법을 설명하는 순서도이다.
도 5를 참조하면, 차선의 오인식 정보를 보정하는 시스템은 차량의 카메라, 센서 또는 다양한 검출 장치를 이용하여 차선 정보 및 가드레일 정보를 추출한다(S11).
다음으로, 차선의 오인식 정보를 보정하는 시스템은 차선 정보 및 가드레일 정보로부터 각각의 기준점을 추출한다(S13).
예를 들어, 차선의 오인식 정보를 보정하는 시스템은 제 1 차선 정보에서 제 1 차선을 인식하기 위한 제 1 기준점(a), 제 2 기준점(b) 및 제 3 기준점(c)을 파악한다. 이러한 기준점은 다양한 개수로 변경 가능하다.
또한, 차선의 오인식 정보를 보정하는 시스템은 가드레일 정보에서 가드레일을 인식하기 위한 제 1 기준점(d), 제 2 기준점(e) 및 제 3 기준점(f)을 파악할 수 있다.
다음에는, 차선의 오인식 정보를 보정하는 시스템은 각각의 기준점을 연결하여 차선 및 가드레일을 형성하기 위한 직선을 추출한다(S15).
여기서, 차선 또는 가드레일을 형성하기 위한 직선을 추출하는 방법은 구체적으로 하기와 같이 설명한다(도 6의 (i) 및 (ii) 참조).
예를 들어, 3개의 기준점(a, b, c)을 연결하여 직선을 추출하기 위해서는 최소한 2개의 기준점이 필요하며, 3개의 기준점(a, b, c)을 통과하는 직선을 추출하기 위해서는 2개의 기준점을 연결하거나, 1개의 기준점을 이용하여 나머지 기준점과의 위치의 차이값(1개의 기준점을 잇는 가상의 직선에서 나머지 기준점과의 거리 또는 간격, R1 또는 R1+R2)을 판단하여 그 차이값이 설정된 변수(To Be Determined, TBD)값보다 작다면 한 개의 직선으로 유지할 수 있다. 이러한 설정된 변수값은 차선들 간의 간격 또는 차선과 가드레일의 간격에 따라 운전자에 의해 조절될 수 있다.
그러나, 2개의 기준점 또는 1개의 기준점이 나머지 기준점과의 위치의 차이값과 설정된 변수값을 비교하여 설정된 변수값보다 크다면, 2개의 직선으로 분리될 수 있다.
다음으로, 제 1 차선을 형성하기 위한 제 1 직선, 제 2 차선을 형성하기 위한 제 2 직선 및 가드레일을 형성하기 위한 제 3 직선을 형성한 다음에 직선들의 유사성을 판단한다(S17~S19).
여기서, 직선들의 유사성을 판단하는 방법은 각각의 직선들 간의 면적 및 기울기를 이용하여 판단될 수 있다. 즉, 제 1 직선과 제 3 직선 사이의 면적 대비 제 1 직선과 제 5 직선(가드레일) 사이의 면적을 비교하여 직선들의 유사성이 판단될 수 있고, 제 1 직선과 제 3 직선의 기울기 대비 제 1 직선과 제 5 직선(가드레일)의 기울기를 비교하여 직선들의 유사성이 판단될 수 있다.
아울러, 직선들의 유사성을 판단하는 이유는, 제 1 직선과 제 3 직선의 면적 및 기울기 대비 제 1 직선과 제 5 직선의 면적 및 기울기를 비교하여 서로 비교할 수 있는 조건인지를 판단한 후에 제 1 직선, 제 3 직선 및 제 5 직선 간의 간격 또는 거리에 따른 보정 여부를 판단할 수 있기 때문이다.
구체적으로, 차선 또는 가드레일을 형성하기 위한 직선들의 유사성을 판단하는 방법은 하기와 같이 설명한다(도 7).
여기서, 제 1 차선(A), 제 2 차선(B) 및 가드레일(C)이 각각 2개의 직선으로 연결된 구조로 이용하여 설명하고자 한다.
차선을 형성하기 위한 제 1 직선은 L1, 제 2 직선은 L2, 제 3 직선은 L3, 제 4 직선은 L4, 가드레일을 형성하기 위한 제 5 직선은 G1, 제 6 직선은 G2로 나타낼 수 있다.
예를 들어, 제 1 차선(A)과 제 2 차선(B) 사이의 제 1 구간(X)의 면적과, 제 1 차선(A)과 가드레일(C) 사이의 제 1 구간(X)에서의 면적을 서로 비교한다. 이러한 면적이 설정된 변수(TBD)값 내에 존재하면, 서로 유사한 면적을 갖는 직선이라고 판단될 수 있다. 이러한 설정된 변수(TBD)값은 설정된 변수(TBD)값의 범위(TBD1~TBD2)로 나타낼 수 있다.
또한, 제 1 직선(L1)의 기울기와 제 3 직선(L3)의 기울기 대비 제 1 직선(L1)의 기울기와 제 5 직선(G1)의 기울기를 계산하여 비교한다.
이러한 기울기가 설정된 변수(TBD)값 내에 존재하면, 서로 유사한 기울기를 갖는 직선이라고 판단될 수 있다. 이러한 설정된 변수(TBD)값은 설정된 변수(TBD)값의 범위(TBD3 ~ TBD4)로 나타낼 수 있다.
다음으로, 직선들의 유사성을 판단하여 직선들의 면적 및 기울기가 설정된 변수값 내에 존재하면, 직선들 간에 면적 및 기울기에 따라 서로 비교할 수 있는 조건이라고 판단된다.
그러나, 직선들이 서로 유사한 면적과 기울기를 갖지만, 차선 또는 가드레일 정보에는 제 1 차선(A)과 제 2 차선(B)의 간격 또는 제 2 차선(B)과 가드레일(C)의 간격에서 차선 또는 가드레일의 오인식된 정보를 포함하고 있다고 판단되기 때문에 오인식된 차선 또는 가드레일 정보를 보정한다(S21~S23).
전술한 바와 같이, 본 기술은 가드레일 또는 가드레일 그림자에 의하여 차선이 오인식되는 상황을 제거할 수 있다.
본 기술은 차선 정보 또는 가드레일 정보를 이용하여 차선 또는 가드레일에 관한 횡방향 정보를 보정할 수 있다.
이상, 본 발명은 비록 한정된 구성과 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명의 기술적 사상은 이러한 것에 한정되지 않으며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해, 본 발명의 기술적 사상과 하기 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형 실시가 가능할 것이다.

Claims (5)

  1. 차량의 차선 정보 및 가드레일 정보를 추출하는 단계;
    상기 차선 정보 및 가드레일 정보에서 각각의 기준점을 추출하는 단계;
    상기 기준점을 연결하여 직선의 차선 및 가드레일을 추출하는 단계;
    상기 차선 사이의 면적 및 기울기와 상기 차선과 가드레일 사이의 면적 및 기울기를 비교하는 단계; 및
    상기 차선 및 가드레일을 보정하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선의 오인식 정보를 보정하는 방법.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 차선 사이의 면적 및 기울기와 상기 차선과 가드레일 사이의 면적 및 기울기를 비교하는 단계에서,
    상기 차선 사이의 면적 및 기울기와 상기 차선과 가드레일 사이의 면적 및 기울기가 설정된 변수값 내에 존재하는지 여부를 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선의 오인식 정보를 보정하는 방법.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 차선 사이의 면적과 상기 차선과 상기 가드레일 사이의 면적을 비교하는 단계; 및
    상기 차선간의 기울기와 상기 차선과 상기 가드레일의 기울기를 비교하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선의 오인식 정보를 보정하는 방법.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 직선은 복수 개의 직선이 연결된 것을 특징으로 하는 차선의 오인식 정보를 보정하는 방법.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 직선의 차선 및 가드레일을 추출하는 단계에서,
    상기 차선 또는 가드레일을 형성하기 위한 최소 2개의 기준점이 필요하며, 1개의 기준점을 통과한 직선을 이용하여 나머지 기준점의 위치와 상기 직선의 차이값을 판단하되, 그 차이값이 설정된 변수값보다 작으면 한 개의 직선이 추출되고, 그 차이값이 설정된 변수값보다 크면 복수 개의 직선이 추출되는 것을 특징으로 하는 차선의 오인식 정보를 보정하는 방법.
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