JP2010254178A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】電流指令値演算部は、車両が直進状態にあると判定される場合に検出される操舵トルクを低減すべくリードプル補正制御を実行するリードプル補正制御部を備え、同リードプル補正制御部は、リードプル補正を実行すべきと判定した場合には、その検出される操舵トルクの方向と同一方向のリードプル補正量Ilp*を演算する。また、リードプル補正制御部は、リードプル補正量Ilp*の方向と横方向加速度Fsの方向とが相違するか否かを判定する(ステップ204)。そして、両者の方向が同一である場合(Ilp*,Fs方向同一,ステップ204:NO)には、リードプル補正量Ilp*の値をクリアする(Ilp*=0,ステップ206)。
【選択図】図5
Description
図1は、本実施形態の電動パワーステアリング装置(EPS)1の概略構成図である。同図に示すように、ステアリング2が固定されたステアリングシャフト3は、ラックアンドピニオン機構4を介してラック5に連結されており、ステアリング操作に伴うステアリングシャフト3の回転は、ラックアンドピニオン機構4によりラック5の往復直線運動に変換される。そして、このラック5の往復直線運動により転舵輪6の舵角、即ち転舵角が可変することにより、車両の進行方向が変更されるようになっている。
図2は、本実施形態のEPSの制御ブロック図である。同図に示すように、ECU11は、モータ制御信号を出力するマイコン21と、そのモータ制御信号に基づいて、EPSアクチュエータ10の駆動源であるモータ12に駆動電力を供給する駆動回路22とを備えている。
次に、本実施形態におけるリードプル補正制御の態様について説明する。
上述のように、カント路走行等、車両の偏向を誘引する因子、(例えば、走行路面の傾斜)を打ち消すための操舵トルクの入力が長時間に亘る場合、その継続的な負荷が、疲労として運転者に蓄積されることになる。
図5のフローチャートに示すように、リードプル補正制御部28は、先ず、車両の旋回運動に関連する状態量の大きさに基づいて車両が直進状態にあるか否かを判定する。具体的には、判定手段としてのリードプル補正制御部28は、検出される車両のヨーレイトγ(の絶対値)が所定の閾値γ以下であり(|γ|≦γ0,ステップ201:YES)、且つ検出される車両の横方向加速度Fs(の絶対値)が所定の閾値F0以下である場合(|Fs|≦F0,ステップ202:YES)に、車両は直進状態にあると判定する。そして、ヨーレイトγ又は横方向加速度Fsの何れかが、その対応する閾値γ0,F0を超える場合(|γ|>γ0,ステップ201:NO、又は|Fs|>F0,ステップ202:NO)には、車両は直進状態にはない、つまり非直線状態であると判定する。
(1)電流指令値演算部25は、車両が直進状態にあると判定される場合に検出される操舵トルクτを低減すべくリードプル補正制御を実行するリードプル補正制御部28を備え、同リードプル補正制御部28は、リードプル補正を実行すべきと判定した場合には、その検出される操舵トルクτの方向と同一方向のリードプル補正量Ilp*を演算する。そして、電流指令値演算部25は、そのリードプル補正量Ilp*を、基礎成分としての基本アシスト制御量Ias*に重畳することにより電流指令値Iq*を演算する。また、リードプル補正制御部28は、リードプル補正量Ilp*の方向と横方向加速度Fsの方向とが相違するか否かを判定する。そして、両者の方向が同一である場合には、リードプル補正量Ilp*の値をクリアする(Ilp*=0)。
・上記実施形態では、本発明をラックアシスト型のEPSに具体化したが、所謂コラムアシスト型等、その他の型式のEPSに適用してもよい。
(付記1)請求項1〜請求項3の何れか一項に記載の電動パワーステアリング装置において、前記制御手段は、前記操舵トルクがゼロとなるまで漸次増大する補正成分を演算すること、を特徴とする電動パワーステアリング装置。これにより、操舵フィーリングの違和感を与えることなく、車両の偏向を抑制することができる。
Claims (3)
- 操舵系にステアリング操作を補助するアシスト力を付与すべく設けられた操舵力補助装置と、前記操舵力補助装置の駆動源であるモータに対して駆動電力を供給することにより該操舵力補助装置の作動を制御する制御手段と、車両の旋回運動に関連する状態量の大きさに基づいて該車両が直進状態にあるか否かを判定する判定手段とを備え、前記制御手段は、前記車両が直進状態にあると判定される場合には、ステアリングに入力される操舵トルクを低減する補正成分を演算して前記ステアリング操作を補助すべく演算される基礎成分に重畳することにより、前記操舵力補助装置に発生させるべき目標アシスト力を演算する電動パワーステアリング装置であって、
前記車両の横方向加速度を検出する検出手段を備え、
前記制御手段は、前記横方向加速度の方向と前記補正成分の方向とが同一である場合には、該補正成分を初期化すること、を特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 操舵系にステアリング操作を補助するアシスト力を付与すべく設けられた操舵力補助装置と、前記操舵力補助装置の駆動源であるモータに対して駆動電力を供給することにより該操舵力補助装置の作動を制御する制御手段と、車両の旋回運動に関連する状態量の大きさに基づいて該車両が直進状態にあるか否かを判定する判定手段とを備え、前記制御手段は、前記車両が直進状態にあると判定される場合には、ステアリングに入力される操舵トルクを低減する補正成分を演算して前記ステアリング操作を補助すべく演算される基礎成分に重畳することにより、前記操舵力補助装置に発生させるべき目標アシスト力を演算する電動パワーステアリング装置であって、
前記制御手段は、前記操舵トルクの方向と前記補正成分の方向とが相違する場合には、該補正成分を初期化すること、を特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 操舵系にステアリング操作を補助するアシスト力を付与すべく設けられた操舵力補助装置と、前記操舵力補助装置の駆動源であるモータに対して駆動電力を供給することにより該操舵力補助装置の作動を制御する制御手段と、車両の旋回運動に関連する状態量の大きさに基づいて該車両が直進状態にあるか否かを判定する判定手段とを備え、前記制御手段は、前記車両が直進状態にあると判定される場合には、ステアリングに入力される操舵トルクを低減する補正成分を演算して前記ステアリング操作を補助すべく演算される基礎成分に重畳することにより、前記操舵力補助装置に発生させるべき目標アシスト力を演算する電動パワーステアリング装置であって、
前記ステアリングの舵角を検出する検出手段を備え、
前記制御手段は、前記舵角の方向と前記補正成分の方向とが相違する場合には、該補正成分を初期化すること、を特徴とする電動パワーステアリング装置。
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