JP2007257338A - 潜在危険度推定装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】潜在危険度推定装置10は、制御装置11、車速センサ12、カメラ13、レーザレーダ14、GPS装置15、地図データベース16、及び天候センサ17を含んで構成される。制御手段11は、各センサによって検出されたデータを取り込み、死角及びバリアを検出し、飛び出し歩行者との衝突確率を推定し、衝突確率を基準値以下に保つ適正車速を設定して提示するよう制御する。
【選択図】図1
Description
(a)飛び出し歩行者が車道に出現する確率は、一定区間において単位距離・単位時間当たり一定である。
(b)飛び出し歩行者は、車両に気づかずに一定速度で車道を横断する。
(c)ドライバーは優良であり、死角に隠れていない歩行者は全て認知している。また、死角からの飛び出し歩行者を発見した場合には即座に行動する。
(1)車両前方の死角・バリアの配置から歩行者の飛び出しがあった場合に、ドライバーが最初にその歩行者を発見する位置を推定する。
(2)その位置から飛び出し歩行者の発生確率を積分して衝突確率を推定する。
vc:衝突時の自車速度
z1 :歩行者飛び出し時の自車と歩行者との相対距離(車両進行方向)
zb:制動停止距離(=v2/(2・ac))
x1 :歩行者飛び出し時の相対位置(歩行者横断方向)
vp:飛び出し歩行者の横断速度(一般には、1.2m/sを設定する。)
tc:自車が歩行者の距離に到達する時刻(歩行者脇を通過、又は衝突する時刻。)
ac:車両減速度(緊急制動を仮定し、0.6m/s2で設定する。)
e :衝突時tcにおける車両と歩行者の相対位置
w :自車の横幅
pc:単位時間、単位距離当たりの飛び出し歩行者発生確率(本実施の形態では、pcは一定区間において一定値であると仮定する。通常、確率値は1以下であるが、計算の便宜上pc=1として計算する。)
図7は制動開始時の自車両20と歩行者24の位置関係を示し、図8は自車両20が歩行者24の位置まで到達した時の位置関係を示す。
-w/2 < e < w/2
を満たす場合に衝突が発生する。ここで、歩行者の大きさは車両に比べて無視できるものと仮定している。厳密に計算する場合は、歩行者幅をwに加算すればよい。
(a)適正車速をメータに表示する。
(b)音声でドライバーに加速又は減速を奨める。
(c)現在の車速が適正車速よりも速い場合に警報する。
(d)現在の車速が適正車速よりも速い場合に適正車速に介入制動する。
11 制御装置
12 車速センサ
13 カメラ
14 レーザレーダ
15 GPS装置
16 地図データベース
17 天候センサ
20 自車両
22 バリア
24 歩行者
Claims (5)
- ドライバーの視点を基点とした走行環境における死角及びセンサの取付位置を基点とした走行環境における死角のうちの少なくとも一方を検出する死角検出手段と、
歩行者の車道への侵入を防止する路側物をバリアとして検出するバリア検出手段と、
前記死角検出手段で検出された死角及び前記バリア検出手段で検出されたバリアに基づいて、前記バリアから車道へ飛び出す飛び出し歩行者があった場合における最初に該歩行者を発見可能な位置を推定し、該推定した位置に基づいて自車と前記歩行者との衝突確率を推定する衝突確率推定手段と、
を備えた潜在危険度推定装置。 - 前記死角は、道路構造によって生ずる死角、遮蔽物によって生ずる死角、及びドライバー又はセンサの視野の変動によって生ずる死角のうちの少なくとも1つである請求項1記載の潜在危険度推定装置。
- 時刻、地図情報、天候、及び交通情報に基づいて飛び出し歩行者の発生確率の変動分を推定する確率変動分推定手段を更に備え、
前記衝突確率推定手段は、前記確率変動分推定手段による推定結果に基づいて前記衝突確率を補正する請求項1又は請求項2記載の潜在危険度推定装置。 - 前記衝突確率に基づいて適正車速を設定する適正車速設定手段を更に備えた請求項1から請求項3の何れか1項記載の潜在危険度推定装置。
- 前記死角検出手段は、
ドライバーの視点を基点とした死角を検出するドライバー側死角検出手段と、
センサの取付位置を基点とした死角を検出するセンサ側死角検出手段と、を含み、
前記衝突確率推定手段は、前記ドライバー側死角検出手段によって検出された死角及び前記バリア検出手段で検出されたバリアに基づいて、ドライバー側の衝突確率を推定すると共に、前記センサ側死角検出手段によって検出された死角及び前記バリア検出手段で検出されたバリアに基づいて、センサ側の衝突確率を推定し、推定したドライバー側の衝突確率とセンサ側の衝突確率との比較結果に基づいて、前記自車と歩行者との衝突確率を推定する請求項1から請求項4の何れか1項記載の潜在危険度推定装置。
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