JP2010201515A - 電動グリッパ - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 筺体12に固定されたステッピングモータ2の出力軸2aに円盤カム3が軸着され、筺体12と円盤カム3との間にねじりコイルばね6A,6Bが介装されている。円盤カム3の螺旋状に形成されたカム溝26A,26Bには、移動子33,33のベアリング36,36が係入され、移動子33,33はリニアガイド5によって直線的に移動するように支持されている。移動子33,33には、互いに閉じたときまたは互いに開いたときにワークを把持する把持部材4A,4Bが設けられている。
【選択図】 図1
Description
Claims (6)
- 筺体に設けられたステッピングモータと、このステッピングモータの出力軸と一体的に回動し螺旋状に形成された複数のカム溝を有する円盤カムと、この円盤カムの回動にともない各カム溝に沿って移動する複数の把持部材と、これら把持部材を直線的に移動させ前記円盤カムと協働して複数の前記把持部材を互いに開閉させるリニアガイドとを備え、
前記円盤カムと筺体との間に、複数の前記把持部材を互いに閉じる方向に付勢する第1のねじりコイルばねを介装したことを特徴とする電動グリッパ。 - 筺体に設けられたステッピングモータと、このステッピングモータの出力軸と一体的に回動し螺旋状に形成された複数のカム溝を有する円盤カムと、この円盤カムの回動にともない各カム溝に沿って移動する複数の把持部材と、これら把持部材を直線的に移動させ前記円盤カムと協働して複数の前記把持部材を互いに開閉させるリニアガイドとを備え、
前記円盤カムと筺体との間に、複数の前記把持部材を互いに開く方向に付勢する第2のねじりコイルばねを介装したことを特徴とする電動グリッパ。 - 前記円盤カムに、前記第1または第2のねじりコイルばねの一端部を選択的に装着する二つのばね装着部を設けたことを特徴とする請求項1または2記載の電動グリッパ。
- 前記円盤カムおよび前記ねじりコイルばねを囲むように前記筺体に固定されたスペーサを備え、このスペーサに、前記第1または第2のねじりコイルばねの他端部を装着するばね装着部を設けたことを特徴とする請求項3記載の電動グリッパ。
- 前記第1または第2のねじりコイルばねの他端部を、前記一端部から前記第1または第2のねじりコイルばねの接線方向に延設した先端部に設けたことを特徴とする請求項4記載の電動グリッパ。
- 前記ステッピングモータの出力軸の回動角を検出するエンコーダを設け、前記把持部材による把持力を、前記ステッピングモータのトルクによる把持力と前記ねじりコイルばねのねじりモーメントによる把持力との合成とし、前記把持部材の移動位置に対する当該把持部材による把持力の変化を相対的に小さくするように、前記ねじりコイルばねの巻数と、前記円盤カムの回動量に対する前記把持部材の移動量の関係とを設定することを特徴とする請求項1または2記載の電動グリッパ。
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