JP2010192112A - ディスク装置、ヘッド位置制御装置およびヘッド位置制御方法 - Google Patents
ディスク装置、ヘッド位置制御装置およびヘッド位置制御方法 Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】アクチュエータのモデル(34〜44)と外乱のモデル(50)を分離し、外乱モデル(50)は、感度関数を整形する分母と分子の次数が同一のフィルタの前記分子を分母とした伝達関数で定義された外乱モデルから求めた推定ゲインを用いて、状態情報を生成し、前記状態情報から前記アクチュエータ(1)の外乱抑圧値を演算する。外乱モデルは、推定位置誤差に従い、抑圧すべき複数の外乱周波数に応じた複数の整形フィルタの分子を分母とした伝達関数で定義された複数のモデルの外乱の推定ゲインを用いて、状態情報を生成し、状態情報からアクチュエータの複数の外乱抑圧値を演算し、複数の外乱抑圧値を加算する。
【選択図】図4
Description
図1は、本発明の一実施の形態のディスク装置の構成図、図2は、図1の磁気ディスクの位置信号の配置図、図3は、図1及び図2の磁気ディスクの位置信号の構成図である。
図4は、図1のMCU14が実行する外乱を抑圧する位置決め制御系の第1の実施の形態のブロック図である。この位置決め制御系は、外乱周波数を検出し、外乱を適応制御により、抑圧するためのオブザーバ制御系である。
次に、この外乱モデルを分離したオブザーバの設計方法を、図5及び図6を用いて、説明する。
同様にして、式(15)のアナログ形式のオブザーバを、現在オブザーバの形式に変換すると、式(18)となる。
図7及び図10は、本発明の第1の実施の形態の第1の実施例の説明図であり、図7は、整形フィルタの特性図、図8は、開ループ特性図、図9は、感度関数の特性図、図10は、加速度外乱特性図である。
ものである。
ものである。
図15は、図1のMCU14が実行する外乱を抑圧する位置決め制御系の第2の実施の形態のブロック図である。
図16及び図19は、本発明の第2の実施の形態の第1の実施例の説明図であり、図16は、整形フィルタの特性図、図17は、開ループ特性図、図18は、感度関数の特性図、図19は、加速度外乱特性図である。
前述の実施の形態では、外乱オブザーバ制御を、磁気ディスク装置のヘッド位置決め装置の適用の例で説明したが、光ディスク装置等の他のディスク装置にも適用できる。又、外乱周波数の数は、必要に応じて、適宜採用でき、それに応じて、外乱モデルの数も適宜採用できる。更に、2次フィルタで実施例を説明したが、1次フィルタや、1次フィルタと2次フィルタの組み合わせを、必要な抑圧周波数に応じて、使用することもできる。
2 スピンドルモータの回転軸
3 ヘッド
4 ディスク
5 スピンドルモータ
6 アクチュエータのVCM駆動回路
7 位置復調回路
8 スピンドルモータの駆動回路
9 バス
10 データの記録再生回路
11 ハードディスクコントローラ
12 MCUのRAM
13 MCUのROM
14 マイクロコントローラユニット
15 ハードディスクコントローラのRAM
16 位置信号
50 外乱モデル
Claims (5)
- ディスク記憶媒体のデータを少なくとも読み取るヘッドと、
前記ディスク記憶媒体の所定位置に、前記ヘッドを位置決めするアクチュエータと、
前記ヘッドの目標位置と前記ヘッドから得た現在位置とから位置誤差を演算し、オブザーバ制御により推定位置を演算し、前記位置誤差と前記推定位置とから推定位置誤差を演算し、演算された前記推定位置誤差に従い、前記アクチュエータの推定ゲインを用いて生成した状態情報から前記アクチュエータの制御値を演算するコントローラモデルと、前記コントローラモデルに付加され、感度関数を整形する分母と分子の次数が同一である整形フィルタの前記分子を分母とした伝達関数で定義されたモデルであって、前記コントローラモデルで演算された前記推定位置誤差に従い、外乱の推定ゲインを用いて生成した状態情報から前記アクチュエータの外乱抑圧値を演算する外乱モデルとを有し、前記コントローラモデルで演算された前記制御値と前記外乱モデルで演算された前記外乱抑圧値とを加算して前記アクチュエータを駆動する制御ユニットと、
を備え、
前記外乱モデルは、前記推定位置誤差に従い、前記抑圧すべき複数の外乱周波数に応じた複数の前記整形フィルタの前記分子を分母とした伝達関数で定義された複数のモデルの外乱の推定ゲインを用いて、状態情報を生成し、前記状態情報から前記アクチュエータの複数の外乱抑圧値を演算し、前記複数の外乱抑圧値を加算する、
ことを特徴とするディスク装置。 - 前記制御ユニットは、感度関数を、所望の外乱周波数に応じて整形する1次又は2次のフィルタの前記分子を分母とした前記外乱モデルの推定ゲインを用いて、状態情報を生成し、前記状態情報から前記アクチュエータの外乱抑圧値を演算する
ことを特徴とする請求項1のディスク装置。 - 前記制御ユニットは、前記感度関数を、所望の外乱周波数に応じて整形するフィルタの前記分子の零点を極に持つ前記外乱モデルの推定ゲインを用いて、状態情報を生成し、前記状態情報から前記アクチュエータの外乱抑圧値を演算する
ことを特徴とする請求項1のディスク装置。 - ディスク記憶媒体のデータを少なくとも読み取るヘッドを、オブザーバ制御により、アクチュエータを制御して、前記ディスク記憶媒体の所定位置に位置決めするヘッド位置制御装置において、
前記ヘッドの目標位置と前記ヘッドから得た現在位置とから位置誤差を演算し、オブザーバ制御により推定位置を演算し、前記位置誤差と前記推定位置とから推定位置誤差を演算し、演算された前記推定位置誤差に従い、前記アクチュエータの推定ゲインを用いて生成した状態情報から前記アクチュエータの制御値を演算するコントローラモデルと、
前記コントローラモデルに付加されていて、感度関数を整形する分母と分子の次数が同一である整形フィルタの前記分子を分母とした伝達関数で定義されたモデルであって、前記コントローラモデルで演算された前記推定位置誤差に従い、外乱の推定ゲインを用いて生成した状態情報から前記アクチュエータの外乱抑圧値を演算する外乱モデルと、
前記コントローラモデルで演算された前記制御値と前記外乱モデルで演算された前記外乱抑圧値を加算して、前記アクチュエータを駆動する加算ブロックと、
を有し、
前記外乱モデルは、前記推定位置誤差に従い、前記抑圧すべき複数の外乱周波数に応じた複数の前記整形フィルタの前記分子を分母とした伝達関数で定義された複数のモデルの外乱の推定ゲインを用いて、状態情報を生成し、前記状態情報から前記アクチュエータの複数の外乱抑圧値を演算し、前記複数の外乱抑圧値を加算する、
ことを特徴とするヘッド位置制御装置。 - ディスク記憶媒体のデータを少なくとも読み取るヘッドを、オブザーバ制御により、アクチュエータを制御して、前記ディスク記憶媒体の所定位置に位置決めするヘッド位置制御装置で実行されるヘッド位置制御方法であって、
前記ヘッド位置制御装置は、制御部と記憶部を備え、前記制御部において実行される、
コントローラモデルが、前記ヘッドの目標位置と前記ヘッドから得た現在位置とから位置誤差を演算し、オブザーバ制御により推定位置を演算し、前記位置誤差と前記推定位置とから推定位置誤差を演算し、演算された前記推定位置誤差に従い、前記アクチュエータの推定ゲインを用いて生成した状態情報から前記アクチュエータの制御値を演算するステップと、
前記コントローラモデルに付加された外乱モデルが、感度関数を整形する分母と分子の次数が同一である整形フィルタの前記分子を分母とした伝達関数で定義されたモデルであって、前記コントローラモデルで演算された前記推定位置誤差に従い、外乱の推定ゲインを用いて生成した状態情報から前記アクチュエータの外乱抑圧値を演算するステップと、
加算ブロックが、前記コントローラモデルで演算された前記制御値と前記外乱モデルで演算された前記外乱抑圧値を加算して、前記アクチュエータを駆動するステップと、
を含み、
前記外乱モデルは、前記推定位置誤差に従い、前記抑圧すべき複数の外乱周波数に応じた複数の前記整形フィルタの前記分子を分母とした伝達関数で定義された複数のモデルの外乱の推定ゲインを用いて、状態情報を生成し、前記状態情報から前記アクチュエータの複数の外乱抑圧値を演算し、前記複数の外乱抑圧値を加算する、
ことを特徴とするヘッド位置制御方法。
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JPH11353004A (ja) * | 1998-06-08 | 1999-12-24 | Sanyo Electric Co Ltd | 外乱抑制装置 |
JP2001052348A (ja) * | 1999-08-04 | 2001-02-23 | Sanyo Electric Co Ltd | ディスク装置におけるアクチュエータ制御装置 |
JP2001210032A (ja) * | 2000-01-25 | 2001-08-03 | Sanyo Electric Co Ltd | ディスク装置におけるアクチュエータ制御装置 |
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