JP2010184605A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】セルフアライニングトルクTxを推定し、アシスト比率決定部121にて、セルフアライニングトルクTxに応じてセルフアライニングトルクTxのうちモータ6が負担する比率(アシスト比率)Rを決定する。このアシスト比率RとセルフアライニングトルクTxとを乗じた値を基本アシスト要求値Tbとし、この基本アシスト要求値Tbに安定化のための補償量δTを加えた値をアシストトルクの指令値Ta*とする。この構成により、基本アシスト要求値Tbを算出するためのチューニングパラメータが、セルフアライニングトルクTxとアシスト比率Rとの間の対応関係のみであり、しかも、この対応関係は動特性を持たないので、良好な操舵フィーリングが得られるように設計することが極めて容易となる。
【選択図】図2
Description
をフィードバックするフィードバックループが存在することに加えて、バネ係数134(Ktb)からの出力Ttbに基づいて操舵フィードバック部120にて決定される操舵反力ATをフィードバックするフィードバックループが存在するため、二重のフィードバックループ構造となっている。しかも、二重のフィードバックループ構造であることに加えて、バネ係数134(Ktb)からの出力Ttbは実質的に操舵トルクThと等しい。そのため、良好な操舵フィーリングが得られるようにするためのチューニングが極めて困難である。
タイヤに発生するセルフアライニングトルクを決定するセルフアライニングトルク決定手段と、そのセルフアライニングトルク決定手段で決定されたセルフアライニングトルクと、セルフアライニングトルクとアシスト比率との間の予め設定された対応関係とに基づいて、セルフアライニングトルクのうちモータが負担する比率を示すアシスト比率を決定し、その決定したアシスト比率と前記セルフアライニングトルクとから指令トルクを生成する指令トルク生成器とをさらに備え、その指令トルク生成器で生成された指令トルクに基づいて、前記モータに発生させるアシストトルクを決定することを特徴とする。
Claims (6)
- ステアリング側入力軸とタイヤ側出力軸とを連結しているトーションバーを有し、そのトーションバーのねじれ角に基づいてそのトーションバーに加えられているトルクを検出するトルクセンサと、アシストトルクを発生させるモータとを備えた電動パワーステアリング装置であって、
タイヤに発生するセルフアライニングトルクを決定するセルフアライニングトルク決定手段と、
そのセルフアライニングトルク決定手段で決定されたセルフアライニングトルクと、セルフアライニングトルクとアシスト比率との間の予め設定された対応関係とに基づいて、セルフアライニングトルクのうちモータが負担する比率を示すアシスト比率を決定し、その決定したアシスト比率と前記セルフアライニングトルクとから指令トルクを生成する指令トルク生成器とをさらに備え、
その指令トルク生成器で生成された指令トルクに基づいて、前記モータに発生させるアシストトルクを決定することを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 請求項1において、
前記セルフアライニングトルク決定手段は、前記アシストトルクの指令値と、前記トルクセンサの検出値と前記モータの回転速度とに基づいて、外乱オブザーバにより前記セルフアライニングトルクを推定することを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 請求項2において、
前記外乱オブザーバのカットオフ周波数が、ドライバがステアリングホイールを操舵する際に生じる路面反力に起因するセルフアライニングトルクの周波数帯と、路面状況がタイヤに伝達されることに起因するセルフアライニングトルクの周波数帯とを分ける周波数に設定されていることを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 請求項1において、
前記セルフアライニングトルク決定手段として、前記トルクセンサからタイヤまでの動力伝達経路に設けられた第2のトルクセンサを備えていることを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 請求項1乃至4のいずれか1項において、
ステアリングホイールに入力されるトルクに対する前記トルクセンサによって検出されるトルクおよびモータ速度を含む系全体を安定化させるための補償量を、前記トルクセンサによって検出されたトルクに基づいて算出する安定化制御器をさらに備え、
前記アシストトルクの指令値が、前記アシスト比率と前記セルフアライニングトルクとを乗じて得られる基本アシスト要求値と、前記安定化制御器にて算出された補償量とに基づいて決定されるようになっており、
前記安定化制御器は、前記アシスト比率に応じて前記補償量を変化させることを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 請求項5において、
前記安定化制御器は、
前記トルクセンサによって検出されたトルクに基づいて、前記アシスト比率が所定の最小値であるとしたときの前記補償量を最小時補償量として算出する第1補償部と、
前記トルクセンサによって検出されたトルクに基づいて、前記アシスト比率が所定の最大値であるとしたときの前記補償量を最大時補償量として算出する第2補償部と、
前記最小時補償量と前記最大時補償量とを用い、線形補間によって、前記指令トルク生成器によって決定されたアシスト比率に対応した前記補償量を決定する線形補間部とを備えていることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
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