JP2010129718A - 部品実装装置 - Google Patents
部品実装装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2010129718A JP2010129718A JP2008301896A JP2008301896A JP2010129718A JP 2010129718 A JP2010129718 A JP 2010129718A JP 2008301896 A JP2008301896 A JP 2008301896A JP 2008301896 A JP2008301896 A JP 2008301896A JP 2010129718 A JP2010129718 A JP 2010129718A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- load
- axis
- nozzle head
- nozzle
- head
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
Abstract
【課題】吸着ノズルを装着するノズルヘッドを下降させる際、下降途中に異物が存在しても衝突を防止し、下降動作の安全を確保できるようにする。
【解決手段】X軸・Y軸移動機構4、5によりXY移動される搭載ヘッドと、該搭載ヘッドに取付けられ、Z軸移動機構12によりZ軸方向に移動可能な荷重制御手段16、24を有するノズルヘッド6とを備えた部品実装装置において、前記ノズルヘッドのZ軸移動機構による下降動作の種類毎に、該ノズルヘッドを下降させるZ軸方向の下限位置と、該下限位置まで前記ノズルヘッドが到達するまでに検出されると異常とする荷重閾値とを予め設定しておくと共に、Z軸移動機構によるノズルヘッドの下降動作時に、前記荷重制御手段により検出される荷重値が、前記下限位置までに荷重閾値を超えた場合に異常と判定する異常判定手段54を備えた。
【選択図】図2
【解決手段】X軸・Y軸移動機構4、5によりXY移動される搭載ヘッドと、該搭載ヘッドに取付けられ、Z軸移動機構12によりZ軸方向に移動可能な荷重制御手段16、24を有するノズルヘッド6とを備えた部品実装装置において、前記ノズルヘッドのZ軸移動機構による下降動作の種類毎に、該ノズルヘッドを下降させるZ軸方向の下限位置と、該下限位置まで前記ノズルヘッドが到達するまでに検出されると異常とする荷重閾値とを予め設定しておくと共に、Z軸移動機構によるノズルヘッドの下降動作時に、前記荷重制御手段により検出される荷重値が、前記下限位置までに荷重閾値を超えた場合に異常と判定する異常判定手段54を備えた。
【選択図】図2
Description
本発明は、部品実装装置、特に搭載ヘッドを効率よく安全に動作させる際に適用して好適な部品実装装置に関する。
一般に、プリント基板等の基板に電子部品が実装された実装基板を生産する際には、部品実装装置が用いられている。
このような部品実装装置では、XY移動可能な搭載ヘッドに、Z軸方向に移動可能なノズルヘッドが取付けられ、該ノズルヘッドに装着される吸着ノズルに電子部品を吸着した後、位置決めされている基板上に搭載ヘッドを移動させて該電子部品を実装(搭載)することが行われている。
又、ノズルヘッドとしては、ボイス・コイル・モータ(以下、VCMと記す)により、下端に吸着ノズルが装着されているノズルシャフトを、下方に押圧して該ノズルに吸着されている電子部品を基板上に押さえ付けて実装する荷重制御を可能とした技術が、例えば特許文献1に開示されている。
近年、部品実装装置では電子部品の実装速度が高速化され、それに伴い搭載ヘッド(ノズルヘッド)も動作が高速化されている。このような高速動作時には、搭載ヘッドのXY移動時は吸着ノズルが上方位置にあるために特に問題にならないが、実装時等にノズルヘッドを下降させる際には、プリント基板等の対象物との接触を前提にしているため、対象物以外に異物が存在する場合には、大きな事故を招くことになりかねないという問題がある。
なお、部品実装装置に関するものではないが、異物(障害物)との接触(衝突)を検知する技術としては、衝突時に発生する過剰電流を検出するものが、特許文献2に開示されている。
しかしながら、前記特許文献1に開示されている、荷重制御機能を装備している部品実装装置では、電子部品の吸着時や搭載時にノズルヘッドを下降させる際には、特定の部品のみを対象としており、それ以外の物の存在は想定していないため、ノズルヘッドの下降経路上に異物が存在したとしても、何もないものとして動作するため、吸着している部品や吸着ノズル等に破損(破壊)が生じることを避けられないという問題があった。
又、仮に特許文献2の技術を部品実装装置に適用するとしても、ノズルヘッド等が非常に高速で動作する部品実装装置においては、モータの過剰電流を検出して衝突を検知したのでは、検知した時点で既にノズルヘッド等が破損していることになるために利用できないという問題がある。
本発明は、前記従来の問題点を解消するべくなされたもので、吸着ノズルを装着するノズルヘッドを下降させて行なうノズル交換や、電子部品を吸着する吸着下降や、基板上に部品を搭載する搭載下降や、部品廃棄をしたりする際、下降途中に異物が存在したとしても、異物に衝突することを防止し、下降動作を安全に行うことができる部品実装装置を提供することを課題とする。
本発明は、X軸・Y軸移動機構によりXY移動される搭載ヘッドと、該搭載ヘッドに取付けられ、Z軸移動機構によりZ軸方向に移動可能な荷重制御手段を有するノズルヘッドとを備えた部品実装装置において、前記ノズルヘッドのZ軸移動機構による下降動作の種類毎に、該ノズルヘッドを下降させるZ軸方向の下限位置と、該下限位置まで前記ノズルヘッドが到達するまでに検出されると異常とする荷重閾値とを予め設定しておくと共に、Z軸移動機構によるノズルヘッドの下降動作時に、前記荷重制御手段により検出される荷重値が、前記下限位置までに荷重閾値を超えた場合に異常と判定する異常判定手段を備えたことにより、前記課題を解決したものである。
本発明においては、前記下降動作の種類が、吸着下降、搭載下降、ノズル交換及び部品廃棄の少なくとも一つであるようにしてもよい。
本発明においては、又、前記Z軸方向の下限値及び前記荷重閾値が、前記下降動作の種類に対応する搭載ヘッドの可動領域における区画範囲毎(例えば、部品吸着領域、部品搭載領域、ノズル交換領域、部品廃棄領域)に設定されているようにしてもよい。
本発明においては、又、前記荷重制御手段が、前記ノズルヘッドが有するシャフトを下方に押圧する押圧手段と、押圧時に該シャフトに加わる荷重を検出する荷重検出手段とを含んでいるようにしてもよい。
本発明によれば、ノズルヘッドのZ軸移動機構による下降動作の種類毎に、下降時に前記荷重検出手段により検出される荷重閾値と、検出されるまでのZ軸方向の下限位置とを予め設定し、両者の検出条件を満たした場合に異常と判定するようにしたので、対象とする下降動作に応じて適切に異常を検知することが可能となることから、下降途中に想定外の異物が存在したとしても、確実に衝突を回避することができるため、目的とする下降動作を安全に行うことが可能となる。
以下図面を参照して、本発明の実施形態を詳細に説明する。
図1は、本発明に係る一実施形態の部品実装装置の全体を一部破断して示す概略斜視図である。
本実施形態の部品実装装置1は、左右方向に延在する回路基板を搬送するための基板搬送路2と、位置決めされた回路基板Sに実装される部品を供給する部品供給部3と、X方向、Y方向にそれぞれ配設されたX軸移動機構4及びY軸移動機構5を備えている。
X軸移動機構4は、部品を吸着する吸着ノズルがシャフトの下端に装着されるノズルヘッド6を備えた搭載ヘッド7をX軸方向に移動させ、又Y軸移動機構5は、X軸移動機構4並びに搭載ヘッド7をY軸方向に移動させる。
又、搭載ヘッド7には、回路基板S上に形成された基板マークを撮像する基板認識カメラ8が取り付けられている。又、部品供給部3の側部には、吸着ノズルに吸着された部品を下方から撮像する部品認識カメラ9が配置されている。
図2は、本実施形態の部品実装装置が備えている制御系の概要を示す、要部側面図を含むブロック図である。
便宜上、この図2には符号10で示すZ軸移動装置として、前記搭載ヘッド7に取付けられている前記ノズルヘッド6を拡大して示す。
このノズルヘッド6は、搭載ヘッド7のベースフレーム部(図示せず)に固定されるZ軸モータ(Z軸移動機構)12、該Z軸モータ12によりベースフレーム部に沿って上下方向(Z軸方向)に昇降移動される可動ベース14と、該可動ベース14に固定されたVCM(押圧手段)16と、該VCM16により上下動されるシャフト18を上下方向の動作のみを可能に支持する第1軸受部20と、シャフト18にかかる荷重を検出するロードセル(荷重検出手段)24と、該ロードセル24に連結されたシャフト18を上下動のみを可能に支持するベアリングからなる第2軸受部26と、ロードセル24と第2軸受部26の間に介設された自重キャンセルばね28と、該第2軸受部26に支持されているシャフトに連結され、その下端部に装着されているノズル30を回転させるθ軸モータ32とを備えている。
図3には、前記ノズルヘッドが有する荷重制御手段の要部である前記VCM16とロードセル24との関係を断面図により模式的に示す。
真ん中のシャフト18部分が永久磁石になっており、該シャフト18は上下に若干の範囲を動作可能になっている。又、シャフト18の磁石部分の外周には電磁石を構成するコイル16Aが配置されているため、外周のコイルに必要荷重量から演算された結果を基にD/A変換器(後述する)の出力として、コイル16Aに電流を流すと、電流の方向と電流量に従って上下方向の力がシャフト18に加わる。このシャフト18は、VCM16の上方に配置された前記第1(スプライン)軸受20により、シャフト18の回転は固定されるが、Z軸方向の可動ベース14に対しては、若干の上下動が可能になっている。
又、ロードセル24は、上からのシャフト18と下からの枠部との間に挟まれたひずみゲージ素子24Aにより、上下からの圧力を電圧に変換し、そのA/D変換器(後述する)を介した入力からの演算により、シャフト18が下に押し付けられる荷重量を測定することができる。
前記搭載ヘッド7には、同様の構成からなるノズルヘッド6が1又は2以上取付けられ、それぞれZ軸モータ12により可動ベース14を介して全体が上下動可能になっていると共に、吸着ノズル30に吸着される電子部品(図示せず)はθ軸モータ32により軸中心に回転されると共に、基板S上への搭載時等にはVCM16により下方に押圧する荷重制御が可能になっている。
本実施形態の部品実装装置は、前記図2に示される中央制御装置40により全体の制御が行われるようになっており、これに含まれる駆動系制御部42によりXY軸制御駆動部44を介して前記X軸移動機構4、Y軸移動機構5が制御されると共に、Z軸制御駆動部46、θ軸制御駆動部48を介して前記Z軸モータ12、θ軸モータ32がそれぞれ制御されるようになっている。
又、前記駆動系制御部42によりD/A変換器50を介して前記VCM16に荷重制御信号が出力されると共に、荷重制御時のロードセル24による検出値がA/D変換器52を介して入力されるようになっている。
更に、前記駆動系制御部42には、異常荷重判定部(異常判定手段)54が接続されている。この異常荷重判定部54では、前記A/D変換器52から入力される荷重検出値と、前記Z軸制御駆動部46からZ軸モータ12のエンコーダ(ENC)信号を基に変換された高さ検出値であるZ軸位置情報が入力され、これらの検出値に基づいてノズルヘッド6による下降動作時に検出される荷重値の正異常が判定される。
又、この異常荷重判定部54により異常荷重が発生したと判定されると、判定信号が前記駆動系制御部42に出力され、必要に応じて各種駆動系を緊急制御すると共に、緊急処理部56に出力され、Z軸モータ12に対して対応処理を緊急に実行させるようになっている。
本実施形態では、前記異常荷重判定部54で異常荷重と判定する基準データとしては、ノズルヘッドのZ軸モータ12による下降動作の種類に応じて複数用意され、各基準データはZ軸動作(下降動作)が実行される区画範囲ごとにノズルヘッド6、即ち搭載ヘッド7の可動領域内にXY座標により設定されている。そのイメージを、X軸移動機構4と2つのY軸移動機構5により規定される搭載ヘッド7の可動領域をあらわす図4の平面図に示す。図示されている各種矩形領域が区画範囲に相当する。
これらの各区画範囲ごとに設定されるZ軸動作に対応する基準データの例を、図5のデータテーブルに示す。No.1〜No.5の各動作に対応する区画範囲ごとに、判定時にノズルヘッドを下降させる最下端であるZ下限値と、その下限までの下降動作中に検出される荷重値から異常と判定する閾値としての荷重下限値が設定されている。又、この設定条件に合致した時に、前記緊急処理部56により実行される対応処理としてZ軸モータ12の緊急停止(電源遮断)が例示されている。
本実施形態においては、前記搭載ヘッド7をX軸・Y軸移動機構4、5により前記各範囲の座標位置に移動させ、取付けられているノズルヘッド6を下降させる動作を行うと自動的に前記図5のテーブルに示されている判定条件が設定され、下降動作中に該当する判定動作が実行される。
以上の構成において、本実施形態の作用を、図6のフローチャートを参照して、前記図4のノズル交換範囲に設置されているノズル交換部(図示せず)でノズル交換を行う場合を例に、具体的に説明する。
本実施形態においては、ノズル交換時の通常下降動作と異常判定時の下降動作を同時に開始する。
便宜上、通常動作を先に説明すると、VCM16により荷重下限(ここでは10g)以上の微小荷重を常に下向きに掛け、ノズル30が装着されるZ軸の先端(最下端)を可動範囲いっぱいのストローク分下げて置き(ステップ1)、その状態のまま駆動系制御部42により、ノズル交換のためにX軸移動機構4、Y軸移動機構5により搭載ヘッド7を、図4のノズル交換範囲までXY移動させる(ステップ2)。
次いで、Z軸モータ12によりノズル交換高さまで、ノズルヘッド6全体を下降させ(ステップ3)、そのシャフト下端に装着されているノズルの交換処理を実行する(ステップ4)。
ノズル交換が終了したら、Z軸モータ12によりXY移動高さまでノズルヘッド全体を上昇させ(ステップ5)、次の位置に搭載ヘッド7をXY移動させる。
一方、同時開始される異常判定時の下降動作について説明すると、駆動系制御部42は、生産プログラムからノズル交換の指令を取得すると(ステップ11)、異常荷重判定部54では、前記図5に示したテーブルからNo.2のノズル交換動作に対する異常判定高さのZ下限値を読み込むと共に、異常判定のための荷重下限値を読み込む(ステップ12、13)。
次いで、Z軸モータ12のエンコーダからZ軸制御駆動部46を介してZ軸位置情報(高さ検出値)を読み込みながら、Z軸モータ12によりノズルヘッド6の下降を開始し、Z軸の下限位置を越えるまでロードセル24による荷重のチェックを行ない(ステップ14〜16)、ロードセル24の荷重が異常値を越えない場合にはその動作を終了し(ステップ17、14、15)、途中で異常値を越えた場合にはテーブルの対応処理を読み、緊急処理部56を起動してZ軸モータ12を緊急停止し、生産動作をエラーとして中断する(ステップ17、18)。
なお、その際に、VCM16では弱い力により、該VCM16の持つストロークいっぱいに下方にシャフト18を下げているので、ロードセル24による荷重検知後に緊急停止することにより、ノズルヘッド6の下降時に検知したとしても、一定の弱い荷重のままストローク分だけZ軸モータ12の減速動作が可能なので、該Z軸モータ12による強い力が掛かる前に停止することができる。
以上詳述した本実施形態によれば、以下の効果が得られる。
(1)荷重制御手段を有するノズルヘッドを利用し、何らかの理由により、ノズルがノズル交換部に正しく設置されていなかったり、吸着した部品を誤ってヘッド先端の経路上に落としたために障害物となった場合には、これら障害物を下降時の荷重検出を介して確実に検出できるようにしたので、これら障害物とノズルヘッド6先端が衝突することにより両者が破損することを防止でき、ノズル交換動作時の安全性を大幅に向上することができる。
(2)荷重制御手段を有するノズルヘッドを利用し、ノズル交換部の高さや位置とノズルヘッド6の先端との位置関係の調整が不完全であった時にも、その先端が破損や磨耗する前に、エラーとして判定することが可能となる。
なお、具体的な説明は省略するが、本発明は、前記図5のテーブルに示したようなノズル交換以外等の下降動作に対しても同様に適用可能であることはいうまでもない。
1…電子部品実装装置
2…基板搬送路
3…部品供給部
4…X軸移動機構
5…Y軸移動機構
6…ノズルヘッド
7…搭載ヘッド
8…基板認識カメラ
9…部品認識カメラ
10…Z軸移動装置
12…Z軸モータ
14…可動ベース
16…VCM(ボイス・コイル・モータ)
18…シャフト
20…第1軸受部
24…ロードセル
26…第2軸受部
28…自重キャンセルばね
30…吸着ノズル
32…θ軸モータ
40…中央制御装置
54…異常荷重判定部
56…緊急処理部
2…基板搬送路
3…部品供給部
4…X軸移動機構
5…Y軸移動機構
6…ノズルヘッド
7…搭載ヘッド
8…基板認識カメラ
9…部品認識カメラ
10…Z軸移動装置
12…Z軸モータ
14…可動ベース
16…VCM(ボイス・コイル・モータ)
18…シャフト
20…第1軸受部
24…ロードセル
26…第2軸受部
28…自重キャンセルばね
30…吸着ノズル
32…θ軸モータ
40…中央制御装置
54…異常荷重判定部
56…緊急処理部
Claims (4)
- X軸・Y軸移動機構によりXY移動される搭載ヘッドと、該搭載ヘッドに取付けられ、Z軸移動機構によりZ軸方向に移動可能な荷重制御手段を有するノズルヘッドとを備えた部品実装装置において、
前記ノズルヘッドのZ軸移動機構による下降動作の種類毎に、該ノズルヘッドを下降させるZ軸方向の下限位置と、該下限位置まで前記ノズルヘッドが到達するまでに検出されると異常とする荷重閾値とを予め設定しておくと共に、Z軸移動機構によるノズルヘッドの下降動作時に、前記荷重制御手段により検出される荷重値が、前記下限位置までに荷重閾値を超えた場合に異常と判定する異常判定手段を備えたことを特徴とする部品実装装置。 - 前記下降動作の種類が、吸着下降、搭載下降、ノズル交換及び部品廃棄の少なくとも一つであることを特徴とする請求項1に記載の部品実装装置。
- 前記Z軸方向の下限値及び前記荷重閾値が、前記下降動作の種類に対応する搭載ヘッドの可動領域における区画範囲毎に設定されていることを特徴とする請求項1に記載の部品実装装置。
- 前記荷重制御手段が、前記ノズルヘッドが有するシャフトを下方に押圧する押圧手段と、押圧時に該シャフトに加わる荷重を検出する荷重検出手段とを含んでいることを特徴とする請求項1に記載の部品実装装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008301896A JP2010129718A (ja) | 2008-11-27 | 2008-11-27 | 部品実装装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008301896A JP2010129718A (ja) | 2008-11-27 | 2008-11-27 | 部品実装装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010129718A true JP2010129718A (ja) | 2010-06-10 |
Family
ID=42329920
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008301896A Pending JP2010129718A (ja) | 2008-11-27 | 2008-11-27 | 部品実装装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2010129718A (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2013128560A1 (ja) * | 2012-02-28 | 2013-09-06 | 上野精機株式会社 | 異常接触検出方法、電子部品保持装置、及び電子部品搬送装置 |
WO2018061151A1 (ja) * | 2016-09-29 | 2018-04-05 | 富士機械製造株式会社 | 部品実装装置 |
CN110036708A (zh) * | 2016-12-02 | 2019-07-19 | 株式会社富士 | 对基板作业机 |
JP2019204979A (ja) * | 2019-08-29 | 2019-11-28 | 株式会社Fuji | 実装装置 |
CN114345742A (zh) * | 2021-12-31 | 2022-04-15 | 苏州汇川控制技术有限公司 | 芯片安装位置的检测方法、装置、设备和介质 |
CN114905749A (zh) * | 2022-05-25 | 2022-08-16 | 深圳市纵维立方科技有限公司 | 一种打印机的控制方法、装置、打印机和可读存储介质 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH1168389A (ja) * | 1997-08-13 | 1999-03-09 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 電子部品実装方法と電子部品実装装置 |
JP2005166944A (ja) * | 2003-12-02 | 2005-06-23 | Yamaha Motor Co Ltd | 部品実装方法及び表面実装機 |
-
2008
- 2008-11-27 JP JP2008301896A patent/JP2010129718A/ja active Pending
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH1168389A (ja) * | 1997-08-13 | 1999-03-09 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 電子部品実装方法と電子部品実装装置 |
JP2005166944A (ja) * | 2003-12-02 | 2005-06-23 | Yamaha Motor Co Ltd | 部品実装方法及び表面実装機 |
Cited By (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2013128560A1 (ja) * | 2012-02-28 | 2013-09-06 | 上野精機株式会社 | 異常接触検出方法、電子部品保持装置、及び電子部品搬送装置 |
JP5300111B1 (ja) * | 2012-02-28 | 2013-09-25 | 上野精機株式会社 | 異常接触検出方法、電子部品保持装置、及び電子部品搬送装置 |
CN104136325A (zh) * | 2012-02-28 | 2014-11-05 | 上野精机株式会社 | 异常接触检测方法、电子元器件保持装置以及电子元器件搬运装置 |
KR101520677B1 (ko) | 2012-02-28 | 2015-05-15 | 우에노 세이끼 가부시키가이샤 | 이상 접촉 검출 방법, 전자 부품 유지 장치, 및 전자 부품 반송 장치 |
CN104136325B (zh) * | 2012-02-28 | 2015-09-30 | 上野精机株式会社 | 异常接触检测方法、电子元器件保持装置以及电子元器件搬运装置 |
JPWO2018061151A1 (ja) * | 2016-09-29 | 2019-07-18 | 株式会社Fuji | 部品実装装置 |
WO2018061151A1 (ja) * | 2016-09-29 | 2018-04-05 | 富士機械製造株式会社 | 部品実装装置 |
CN110036708A (zh) * | 2016-12-02 | 2019-07-19 | 株式会社富士 | 对基板作业机 |
CN110036708B (zh) * | 2016-12-02 | 2020-10-09 | 株式会社富士 | 对基板作业机 |
JP2019204979A (ja) * | 2019-08-29 | 2019-11-28 | 株式会社Fuji | 実装装置 |
JP7044745B2 (ja) | 2019-08-29 | 2022-03-30 | 株式会社Fuji | 実装装置 |
CN114345742A (zh) * | 2021-12-31 | 2022-04-15 | 苏州汇川控制技术有限公司 | 芯片安装位置的检测方法、装置、设备和介质 |
CN114905749A (zh) * | 2022-05-25 | 2022-08-16 | 深圳市纵维立方科技有限公司 | 一种打印机的控制方法、装置、打印机和可读存储介质 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2010129718A (ja) | 部品実装装置 | |
JP5438434B2 (ja) | 電子部品実装装置 | |
JP5342159B2 (ja) | 電子部品装着装置 | |
JP2012174822A (ja) | マウンタ装置の加圧制御ヘッド | |
JP2009126639A (ja) | エレベーター制御システム | |
WO2017017718A1 (ja) | 部品実装機および部品実装システム | |
JP5574690B2 (ja) | 部品実装装置及び部品実装方法 | |
JP5013816B2 (ja) | 表面実装装置 | |
JP2010010463A (ja) | 電子部品実装装置 | |
JP2006185941A (ja) | 電子部品圧着搭載装置 | |
JP4637006B2 (ja) | 部品搭載装置 | |
JPWO2018061146A1 (ja) | 実装装置および実装方法 | |
JP4832410B2 (ja) | 電子部品装着装置 | |
CN114430938B (zh) | 生产线的自动更换*** | |
JP4598635B2 (ja) | 部品実装装置 | |
JP6714479B2 (ja) | 表面実装機 | |
JP7282007B2 (ja) | 実装ライン、実装ラインの基板検査方法 | |
JP5121590B2 (ja) | 表面実装装置 | |
EP3331337B1 (en) | Component mounting machine | |
JP2013143538A (ja) | 部品実装装置、部品実装方法、部品実装装置の制御用プログラム、記録媒体 | |
WO2017013807A1 (ja) | 部品実装機 | |
JP2011014592A (ja) | 電子部品装着装置 | |
KR101360372B1 (ko) | 부품실장기용 픽업헤드의 충돌 방지방법 | |
JP5043693B2 (ja) | 部品実装装置、および制御方法 | |
WO2018109845A1 (ja) | 部品実装装置、表面実装機および部品の実装方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20111109 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20121210 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20130507 |