JP2010081679A - 消費電力量および回生電力量を計算するサーボモータ駆動制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】上位の電源に接続された共通電源部と、それからサーボモータに電力を供給する複数の電力供給部と、からそれぞれ構成されている複数のアンプ群を有する機械システムのサーボモータ駆動制御装置は、アンプ群毎の電力量を求めるアンプ群電力検出部を有する。各アンプ群電力検出部は、それに該当するアンプ群に属する電力供給部に接続されたサーボモータについての個別周期電力量dEakを合計して、当該アンプ群での消費電力量または回生電力量であるアンプ群周期電力量dEbgを求め、それを所定の期間にわたって積算してアンプ群消費電力量Ebngを求める。個別周期電力量dEakは、サーボモータが電力を消費している場合に正の値であり、サーボモータが電力を回生している場合に負の値である。
【選択図】図3
Description
続いて、ステップS32において、取得した全てのアンプ群の電力量dEbgを積算することによって、機械システム全体としての、その周期での電力量(全体周期電力量)dEcを求める。さらに、dEcを、所定の周期にわたる積算電力量である全体電力量Ecに加算する。
15,16 アンプ群
30 サーボモータ駆動制御装置
Claims (7)
- 上位の電源に接続された共通電源部と、該共通電源部からサーボモータに電力を供給する複数の電力供給部と、からそれぞれ構成されている複数のアンプ群を有する機械システムの前記サーボモータを制御するサーボモータ駆動制御装置であって、
所定の周期毎に前記サーボモータの、該周期中の電力量である個別周期電力量を求める個別電力検出部と、
前記アンプ群毎の電力量を求めるアンプ群電力検出部と、
を有し、
前記サーボモータが電力を消費している場合に前記個別周期電力量は正の値であり、前記サーボモータが電力を回生している場合に前記個別周期電力量は負の値であり、
前記各アンプ群電力検出部は、当該アンプ群電力検出部に該当する前記アンプ群に属する前記電力供給部に接続された前記サーボモータについての前記個別周期電力量を合計して、当該アンプ群での消費電力量または回生電力量であるアンプ群周期電力量を求め、該アンプ群周期電力量を所定の期間にわたって積算して、該所定の期間における当該アンプ群での合計の消費電力量であるアンプ群消費電力量を求める、
サーボモータ駆動制御装置。 - 前記アンプ群電力検出部は、前記所定の期間にわたって、前記アンプ群周期電力量が負の場合にのみ該アンプ群周期電力量を積算して、前記所定の期間における当該アンプ群電力検出部に該当する前記アンプ群での回生電力量の総和であるアンプ群回生電力量を求める、請求項1に記載のサーボモータ駆動制御装置。
- 前記アンプ群電力検出部は、当該アンプ群電力検出部に該当する前記アンプ群に属する前記電力供給部に接続された前記サーボモータについての前記個別周期電力量が負の場合にのみ、当該個別周期電力量を合計し、さらに、前記所定の期間にわたって積算して得られた電力量から前記アンプ群回生電力量を減算して、当該アンプ群内の前記サーボモータ間で受け渡された回生電力量を求める、請求項1または2に記載のサーボモータ駆動制御装置。
- 前記個別電力検出部は、前記サーボモータに流れる電流の測定値と、前記サーボモータの回転速度の測定値と、に基づいて前記個別周期電力量を求める、請求項1から3のいずれか1項に記載のサーボモータ駆動制御装置。
- 前記個別電力検出部は、
前記個別周期電力量を前記所定の期間にわたって積算して、該所定の期間における当該個別電力検出部に該当する前記サーボモータの合計の消費電力量である個別消費電力量を求め、
前記所定の期間にわたって、前記個別周期電力量が負の場合にのみ当該個別周期電力量を積算して、前記所定の期間における当該サーボモータの回生電力量の総和である個別回生電力量を求める、請求項1から4のいずれか1項に記載のサーボモータ駆動制御装置。 - 全ての前記アンプ群について、前記アンプ群周期電力量を合計して全体周期電力量を求め、該全体周期電力量を前記所定の期間にわたって積算して全体消費電力量を求め、
前記所定の期間にわたって、前記全体周期電力量が負の場合にのみ当該全体周期電力量を積算して全体回生電力量を求め、
前記アンプ群周期電力量が負の場合にのみ、それを合計し、さらに、前記所定の期間にわたって積算して得られた電力量から前記全体回生電力量を減算して、前記アンプ群間で受け渡された回生電力量を求める全体電力検出部をさらに有する、請求項1から5のいずれか1項に記載のサーボモータ駆動制御装置。 - 前記共通電源部には、前記上位の電源に電力を戻す回生動作を行わないものが含まれ、当該共通電源部が属する前記アンプ群については、前記アンプ群周期電力量が負の場合、当該アンプ群周期電力量をゼロとして、前記全体消費電力量、および、前記アンプ群間で受け渡された回生電力量の計算を行う、請求項6に記載のサーボモータ駆動制御装置。
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