JP2010068641A - 駆動装置およびその制御方法並びに車両 - Google Patents

Abstract

【課題】インバータ回路を冷却する冷却液を圧送する装置が駆動停止する異常時でもインバータ回路が過熱するのを抑制する。
【解決手段】第２モータが略回転停止している状態で（Ｓ１１０）、冷却システムのウォータポンプが駆動停止する異常が生じていない正常時には、冷却水温Ｔｗが第１冷却水温以上の範囲でモータ回転停止時の上限トルク設定用マップを用いて第２モータの上限トルクＴｌｉｍを設定し（Ｓ１３０，Ｓ１４０）、ウォータポンプが駆動停止する異常が生じている異常時には、冷却水温Ｔｗが第１冷却水温よりオフセット温度ΔＴだけ低い第２冷却水温以上の範囲でモータ回転停止時の上限トルク設定用マップを用いて第２モータの上限トルクＴｌｉｍを設定し（Ｓ１３０，Ｓ１５０）、第２モータを制御する（Ｓ１６０，Ｓ１７０）。これにより、ウォータポンプが駆動停止する異常時でも第２モータ用のインバータが過熱するのを抑制することができる。
【選択図】図４

Description

本発明は、駆動装置およびその制御方法並びに車両に関する。

従来、この種の駆動装置としては、モータとモータ駆動用のインバータとインバータの冷却系に設けられ冷却水を循環させるポンプとを備え、車両に搭載されたものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。この装置では、冷却系のラジエータにより冷却された冷却水の温度とインバータの素子温度との差分に基づいてなまし処理定数を定め、なまし処理を施したインバータ素子温度に応じてモータの負荷率を制限するものとしている。
特開２００６−９１４９０６４号公報

上述の駆動装置では、インバータ近くに設けられた冷却水の水温センサにより検出されインバータの素子温度を反映する冷却水の温度に応じて、インバータが過熱しないようモータの負荷制限を行なうことが考えられるが、インバータが過熱し、場合によっては故障してモータを正常に駆動できなくなる場合が生じる。例えば、冷却系のポンプが駆動停止する異常が生じると、冷却水の滞留により水温センサからの温度にインバータの素子温度が直ちには反映されなくなり、インバータの温度が高くなってもモータの負荷制限がなされずにインバータが過熱してしまう。

本発明の駆動装置およびその制御方法並びに車両は、インバータ回路を冷却する冷却液を圧送する装置が駆動停止する異常が生じたときでもインバータ回路が過熱するのを抑制することを主目的とする。

本発明の駆動装置およびその制御方法並びに車両は、少なくとも上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。

本発明の駆動装置は、
動力を入出力する電動機と、
前記電動機を駆動するインバータ回路と、
前記インバータ回路を介して前記電動機と電力をやり取りする蓄電手段と、
前記インバータ回路を冷却する冷却液の循環流路に設けられ、該冷却液が該循環流路を循環するよう該冷却液を圧送する圧送手段と、
前記循環流路における前記インバータ回路近傍に設けられ、前記冷却液の温度である冷却液温度を検出する冷却液温度検出手段と、
前記圧送手段が駆動停止する異常が生じていない正常時には前記冷却液温度が第１の所定温度以上の範囲で前記電動機から出力するトルクが制限されるよう第１のトルク制限を用いて前記検出された冷却液温度に基づいて前記電動機の上限トルクを設定し、前記圧送手段が駆動停止する異常が生じている異常時には前記冷却液温度が前記第１の所定温度より低い第２の所定温度以上の範囲で前記電動機から出力するトルクが制限されるよう第２のトルク制限を用いて前記検出された冷却液温度に基づいて前記電動機の上限トルクを設定する上限トルク設定手段と、
前記設定された電動機の上限トルクの範囲内で前記電動機に要求されるトルクが前記電動機から出力されるよう前記インバータ回路を制御する制御手段と、
を備えることを要旨とする。

この本発明の駆動装置では、冷却液を圧送する圧送手段が駆動停止する異常が生じていない正常時には、冷却液温度が第１の所定温度以上の範囲で電動機から出力するトルクが制限されるよう第１のトルク制限を用いて冷却液温度に基づいて電動機の上限トルクを設定し、設定された電動機の上限トルクの範囲内で電動機に要求されるトルクが電動機から出力されるようインバータ回路を制御する。これにより、圧送手段が駆動停止する異常が生じていない正常時には、インバータ回路が過熱するのを抑制することができる。また、圧送手段が駆動停止する異常が生じている異常時には冷却液温度が第１の所定温度より低い第２の所定温度以上の範囲で電動機から出力するトルクが制限されるよう第２のトルク制限を用いて冷却液温度に基づいて電動機の上限トルクを設定し、設定された電動機の上限トルクの範囲内で電動機に要求されるトルクが電動機から出力されるようインバータ回路を制御する。これにより、圧送手段が駆動停止する異常が生じている異常時には、正常時に比して冷却液温度が低いときでも電動機から出力するトルクが制限されるから、インバータ回路が過熱するのを抑制することができる。

こうした本発明の駆動装置において、前記第１のトルク制限は、前記冷却液温度が高いほど前記電動機から出力するトルクを大きく制限する傾向に定められた前記冷却液温度と前記電動機の上限トルクとの関係である第１の温度トルク関係であり、前記第２のトルク制限は、前記冷却液温度が高いほど前記電動機から出力するトルクを大きく制限する傾向に定められた前記冷却液温度と前記電動機の上限トルクとの関係である第２の温度トルク関係であるものとすることもできる。こうすれば、電動機の上限トルクをより確実に設定することができる。この場合、前記上限トルク設定手段は、前記正常時には前記第１の温度トルク関係に前記検出された冷却液温度を与えることにより前記電動機の上限トルクを設定し、前記異常時には前記第１の温度トルク関係に前記検出された冷却液温度より所定値だけ高い温度を与えることにより前記電動機の上限トルクを設定する手段であるものとすることもできる。こうすれば、電動機の上限トルクをより確実に且つより簡易に設定することができる。

また、本発明の駆動装置において、前記インバータ回路の一部のスイッチング素子の温度である素子温度を検出する素子温度検出手段を備え、前記上限トルク設定手段は、前記電動機が略回転停止した状態となる前記電動機の回転数が所定回転数未満のときには前記正常時か前記異常時かと前記検出された冷却液温度とに基づいて前記電動機の上限トルクを設定し、前記電動機の回転数が前記所定回転数以上のときには前記正常時か前記異常時かに拘わらず且つ前記検出された冷却液温度に拘わらず前記検出された素子温度に基づいて前記電動機の上限トルクを設定する手段であるものとすることもできる。電動機が略回転停止した状態のときには、インバータ回路の一部の相に電流が集中して一部のスイッチング素子の温度が他のスイッチング素子の温度よりも高くなったり低くなったりするため、冷却液温度に基づいて電動機の上限トルクを設定することにより、素子温度に基づいて電動機の上限トルクを設定するものに比して電動機の上限トルクをより適正に設定することができる。

本発明の車両は、前述のいずれかの態様の本発明の駆動装置、即ち、基本的には、動力を入出力する電動機と、前記電動機を駆動するインバータ回路と、前記インバータ回路を介して前記電動機と電力をやり取りする蓄電手段と、前記インバータ回路を冷却する冷却液の循環流路に設けられ、該冷却液が該循環流路を循環するよう該冷却液を圧送する圧送手段と、前記循環流路における前記インバータ回路近傍に設けられ、前記冷却液の温度である冷却液温度を検出する冷却液温度検出手段と、前記圧送手段が駆動停止する異常が生じていない正常時には前記冷却液温度が第１の所定温度以上の範囲で前記電動機から出力するトルクが制限されるよう第１のトルク制限を用いて前記検出された冷却液温度に基づいて前記電動機の上限トルクを設定し、前記圧送手段が駆動停止する異常が生じている異常時には前記冷却液温度が前記第１の所定温度より低い第２の所定温度以上の範囲で前記電動機から出力するトルクが制限されるよう第２のトルク制限を用いて前記検出された冷却液温度に基づいて前記電動機の上限トルクを設定する上限トルク設定手段と、前記設定された電動機の上限トルクの範囲内で前記電動機に要求されるトルクが前記電動機から出力されるよう前記インバータ回路を制御する制御手段と、を備える駆動装置を搭載し、前記電動機は車軸に動力を出力可能に連結されてなることを要旨とする。

この本発明の車両では、前述のいずれかの態様の本発明の駆動装置を搭載するから、本発明の駆動装置が奏する効果、例えば、インバータ回路が過熱するのを抑制することができる効果などと同様の効果を奏することができる。

本発明の駆動装置の制御方法は、
動力を入出力する電動機と、前記電動機を駆動するインバータ回路と、前記インバータ回路を介して前記電動機と電力をやり取りする蓄電手段と、前記インバータ回路を冷却する冷却液の循環流路に設けられ該冷却液が該循環流路を循環するよう該冷却液を圧送する圧送手段と、を備える駆動装置の制御方法であって、
前記圧送手段が駆動停止する異常が生じていない正常時には前記循環流路の前記インバータ回路近傍における前記冷却液の温度である冷却液温度が第１の所定温度以上の範囲で前記電動機から出力するトルクが制限されるよう第１のトルク制限を用いて前記冷却液温度に基づいて前記電動機の上限トルクを設定し、前記圧送手段が駆動停止する異常が生じている異常時には前記冷却液温度が前記第１の所定温度より低い第２の所定温度以上の範囲で前記電動機から出力するトルクが制限されるよう第２のトルク制限を用いて前記冷却液温度に基づいて前記電動機の上限トルクを設定し、
前記設定された電動機の上限トルクの範囲内で前記電動機に要求されるトルクが前記電動機から出力されるよう前記インバータ回路を制御する、
ことを特徴とする。

この本発明の駆動装置の制御方法では、冷却液を圧送する圧送手段が駆動停止する異常が生じていない正常時には、冷却液温度が第１の所定温度以上の範囲で電動機から出力するトルクが制限されるよう第１のトルク制限を用いて冷却液温度に基づいて電動機の上限トルクを設定し、設定された電動機の上限トルクの範囲内で電動機に要求されるトルクが電動機から出力されるようインバータ回路を制御する。これにより、圧送手段が駆動停止する異常が生じていない正常時には、インバータ回路が過熱するのを抑制することができる。また、圧送手段が駆動停止する異常が生じている異常時には冷却液温度が第１の所定温度より低い第２の所定温度以上の範囲で電動機から出力するトルクが制限されるよう第２のトルク制限を用いて冷却液温度に基づいて電動機の上限トルクを設定し、設定された電動機の上限トルクの範囲内で電動機に要求されるトルクが電動機から出力されるようインバータ回路を制御する。これにより、圧送手段が駆動停止する異常が生じている異常時には、正常時に比して冷却液温度が低いときでも電動機から出力するトルクが制限されるから、インバータ回路が過熱するのを抑制することができる。

次に、本発明を実施するための最良の形態を実施例を用いて説明する。

図１は、本発明の一実施例である駆動装置を搭載したハイブリッド自動車２０の構成の概略を示す構成図である。実施例のハイブリッド自動車２０は、図示するように、ガソリンまたは軽油などの炭化水素系の燃料により動力を出力する内燃機関としてのエンジン２２と、エンジン２２の出力軸としてのクランクシャフト２６にダンパを介してキャリアが接続された遊星歯車機構３０と、遊星歯車機構３０のサンギヤに回転子が接続されたモータＭＧ１と、遊星歯車機構３０のリングギヤに接続されると共にデファレンシャルギヤ６２を介して駆動輪６３ａ，６３ｂに接続されたドライブシャフト３２に回転子が接続されたモータＭＧ２と、インバータ４１，４２を介してモータＭＧ１，ＭＧ２に接続されたバッテリ５０と、装置全体をコントロールする電子制御ユニット７０とを備える。また、ハイブリッド自動車２０は、図２に示すように、インバータ４１，４２およびモータＭＧ１，ＭＧ２を冷却する冷却システム９０も備える。

図３は、モータＭＧ１，ＭＧ２やバッテリ５０を中心とした電気駆動系の構成の概略を示す構成図である。モータＭＧ１，ＭＧ２は、いずれも永久磁石が埋め込まれた回転子と三相コイルが巻回された固定子とを有し、発電機として駆動できると共に電動機として駆動できる周知の同期発電電動機として構成されており、インバータ４１，４２を介してバッテリ５０と電力のやりとりを行なう。インバータ４１，４２は、いずれも６個のトランジスタＴ１〜Ｔ６，Ｔ７〜Ｔ１２とトランジスタＴ１〜Ｔ６，Ｔ７〜Ｔ１２に逆並列接続された６個のダイオードＤ１〜Ｄ６，Ｄ７〜Ｄ１２とにより構成されている。各６個のトランジスタＴ１〜Ｔ６，Ｔ７〜Ｔ１２は、バッテリ５０の正極が接続された正極母線とバッテリ５０の負極が接続された負極母線とに対してソース側とシンク側とになるよう２個ずつペアで配置され、その接続点にモータＭＧ１，ＭＧ２の三相コイル（Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相）の各々が接続されている。したがって、対をなすトランジスタＴ１〜Ｔ６，Ｔ７〜Ｔ１２のオン時間の割合を調節することにより三相コイルが巻回された各固定子に回転磁界を形成でき、モータＭＧ１，ＭＧ２を回転駆動することができる。インバータ４１，４２とバッテリ５０とを接続する電力ライン５４は、各インバータ４１，４２が共用する正極母線および負極母線から構成されており、モータＭＧ１，ＭＧ２のいずれかで発電される電力を他のモータで消費することができるようになっている。また、モータＭＧ１，ＭＧ２は、いずれも電子制御ユニット７０により駆動制御されている。なお、以下の説明では、トランジスタＴ１〜Ｔ３，Ｔ７〜Ｔ９のことを「上アーム」、トランジスタＴ４〜Ｔ６，Ｔ１０〜Ｔ１２のことを「下アーム」と称することがある。

冷却システム９０は、図２に示すように、循環流路９２に不凍液としての冷却水を循環させることによりインバータ４１，４２およびモータＭＧ１，ＭＧ２を冷却する水冷方式の冷却系として構成されており、循環流路９２には、主として走行風により冷却水を冷却するラジエータ９４と、図示しないモータにより駆動されインバータ４１，４２を冷却した冷却水を吸入してモータＭＧ１，ＭＧ２に圧送する電動式のウォータポンプ９６とが設けられている。また、図２は、インバータ４１，４２を構成するトランジスタＴ１〜Ｔ６，Ｔ７〜Ｔ１２とこれらに対応するダイオードＤ１〜Ｄ６，Ｄ７〜Ｄ１２との計１２組の各々が基板４９上に配置されている様子も模式的に示している。これら計１２組の各々は、図中上側のインバータ４１の計６組と図中下側のインバータ４２の計６組とが、それぞれ図中左側から右側にＷ相の上アーム，下アーム，Ｖ相の上アーム，下アーム，Ｕ相の上アーム，下アームの組の順で配置され、基板４９内を通過するようにして配置された循環流路９２を冷却水が循環することにより各組のトランジスタＴ１〜Ｔ６，Ｔ７〜Ｔ１２とダイオードＤ１〜Ｄ６，Ｄ７〜Ｄ１２とを冷却することができるようになっている。ウォータポンプ９６は、循環流路９２の基板４９への入口に設けられ冷却水の温度を検出する水温センサ９３からの冷却水温Ｔｗに基づいて設定されるインバータ４１，４２とモータＭＧ１，ＭＧ２が十分に機能できる程度に冷却されるのに必要な冷却水の目標流量が確保されるよう、電子制御ユニット７０により駆動制御されている。なお、実施例では、ウォータポンプ９６は、冷却システム９０が正常に機能することができるときには駆動停止することなく常時駆動するよう制御されるものとした。

電子制御ユニット７０は、ＣＰＵ７２を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵ７２の他に処理プログラムを記憶するＲＯＭ７４と、データを一時的に記憶するＲＡＭ７６と、図示しない入出力ポートを備える。電子制御ユニット７０には、クランクシャフト２６に取り付けられた図示しないクランクポジションセンサなどのエンジン２２の運転状態を検出する各種センサから信号や、モータＭＧ１，ＭＧ２の回転子の回転位置を検出する回転位置検出センサ４３，４４からの回転位置やモータＭＧ１，ＭＧ２の三相コイルのＵ相，Ｖ相に流れる相電流を検出する電流センサ４５Ｕ，４５Ｖ，４６Ｕ，４６Ｖからの相電流，インバータ４１，４２におけるトランジスタＴ１，Ｔ７の温度を検出する温度センサ４７，４８からの素子温度Ｔｉｎｖ１，Ｔｉｎｖ２などのモータＭＧ１，ＭＧ２を駆動制御するために必要な信号、バッテリ５０の出力端子近傍に取り付けられた図示しない電流センサからの充放電電流やバッテリ５０に取り付けられた図示しない温度センサからのバッテリ温度などのバッテリ５０を管理するのに必要な信号、前述した冷却システム９０の循環流路９２におけるインバータ４１，４２の基板４９への入口に設けられた水温センサ９３からの冷却水温Ｔｗやウォータポンプ９６から吐出された冷却水の流量を検出する流量センサ９７からの流量の他、イグニッションスイッチ８０からのイグニッション信号，シフトレバー８１の操作位置を検出するシフトポジションセンサ８２からのシフトポジションＳＰ，アクセルペダル８３の踏み込み量を検出するアクセルペダルポジションセンサ８４からのアクセル開度Ａｃｃ，ブレーキペダル８５の踏み込み量を検出するブレーキペダルポジションセンサ８６からのブレーキペダルポジションＢＰ，車速センサ８８からの車速Ｖなどが入力ポートを介して入力されている。また、電子制御ユニット７０からは、エンジン２２を運転制御するための信号やインバータ４１，４２へのスイッチング制御信号，ウォータポンプ９６への制御信号などが出力ポートを介して出力されている。なお、電子制御ユニット７０は、クランクシャフト２６に取り付けられた図示しないクランクポジションセンサからの信号に基づいてクランクシャフト２６の回転数、即ちエンジン２２の回転数Ｎｅを演算したり、回転位置検出センサ４３，４４からの各回転子の回転位置に基づいてモータＭＧ１，ＭＧ２の回転数Ｎｍ１，Ｎｍ２も演算している。

こうして構成された実施例のハイブリッド自動車２０は、運転者によるアクセルペダル８３の踏み込み量に対応するアクセル開度Ａｃｃと車速Ｖとに基づいて駆動軸としてのドライブシャフト３２に出力すべき要求トルクを計算し、この要求トルクに対応する要求動力がドライブシャフト３２に出力されるように、エンジン２２とモータＭＧ１とモータＭＧ２とが運転制御される。エンジン２２とモータＭＧ１とモータＭＧ２の運転制御としては、要求動力に見合う動力がエンジン２２から出力されるようにエンジン２２を運転制御すると共にエンジン２２から出力される動力のすべてが遊星歯車機構３０とモータＭＧ１とモータＭＧ２とによってトルク変換されてドライブシャフト３２に出力されるようモータＭＧ１およびモータＭＧ２を駆動制御するトルク変換運転モードや要求動力とバッテリ５０の充放電に必要な電力との和に見合う動力がエンジン２２から出力されるようにエンジン２２を運転制御すると共にバッテリ５０の充放電を伴ってエンジン２２から出力される動力の全部またはその一部が遊星歯車機構３０とモータＭＧ１とモータＭＧ２とによるトルク変換を伴って要求動力がドライブシャフト３２に出力されるようモータＭＧ１およびモータＭＧ２を駆動制御する充放電運転モード、エンジン２２の運転を停止してモータＭＧ２からの要求動力に見合う動力をドライブシャフト３２に出力するよう運転制御するモータ運転モードなどがある。ハイブリッド自動車２０では、こうした運転モードの切り替えを伴って要求トルクに対応する要求動力がドライブシャフト３２に出力されるようエンジン２２の目標回転数および目標トルクやモータＭＧ１，ＭＧ２の目標トルクを設定し、エンジン２２が目標回転数および目標トルクで運転されるよう燃料噴射制御や点火制御，吸入空気量調節制御などの運転制御が行なわれると共に、モータＭＧ１，ＭＧ２が目標トルクを必要に応じて制限したトルクで駆動されるようインバータ４１，４２のトランジスタＴ１〜Ｔ６，Ｔ７〜Ｔ１２をスイッチング制御する駆動制御が行なわれている。

次に、こうして構成された実施例のハイブリッド自動車２０に搭載された駆動装置の動作、特にモータＭＧ２を駆動制御する際の動作について説明する。図４は電子制御ユニット７０により実行されるモータ制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、ハイブリッド自動車２０の図示しない駆動制御ルーチンの処理の一部として駆動制御ルーチンと共に所定時間毎（例えば数ｍｓｅｃ毎）に繰り返し実行される。

モータ制御ルーチンが実行されると、電子制御ユニット７０のＣＰＵ７２は、まず、モータＭＧ２の回転数Ｎｍ２や循環流路９２の基板４９への入口に設けられた水温センサ９３からの冷却水温Ｔｗ，インバータ４２のトランジスタＴ７の温度を検出する温度センサ４８からの素子温度Ｔｉｎｖ２，ポンプ異常停止フラグＦ，モータ要求トルクＴｍ２ｒｅｑなど制御に必要なデータを入力する処理を実行する（ステップＳ１００）。ここで、モータＭＧ２の回転数Ｎｍ２は、回転位置検出センサ４４により検出されたモータＭＧ２の回転子の回転位置に基づいて演算されたものを入力するものとした。また、ポンプ異常停止フラグＦは、図示しないポンプ異常停止判定ルーチンにより、ウォータポンプ９６を駆動停止すべき所定の異常が生じていると判定されたときに値１が設定され、所定の異常が生じていないと判定されたときに値０が設定されたものを入力するものとした。ポンプ異常停止フラグＦに値１が設定されるとウォータポンプ９６は駆動停止するよう制御される。所定の異常としては、実施例では、ウォータポンプ９６の駆動制御に用いられる目標流量と流量センサ９７からの流量との差分が例えば目詰まりなどにより正常を示す所定範囲でなくなる異常を用いるものとした。さらに、モータ要求トルクＴｍ２ｒｅｑは、図示しない駆動制御ルーチンによりアクセル開度Ａｃｃと車速Ｖとに基づく要求トルクに対応する要求動力がドライブシャフト３２に出力されるよう設定されたモータＭＧ２の目標トルクを入力するものとした。

こうしてデータを入力すると、入力したモータＭＧ２の回転数Ｎｍ２の絶対値をモータＭＧ２の略回転停止と判定される予め定めた閾値Ｎｒｅｆ（例えば、５０ｒｐｍや１００ｒｐｍなど）と比較し（ステップＳ１１０）、モータＭＧ２の回転数Ｎｍ２の絶対値が閾値Ｎｒｅｆ以上のときには、モータＭＧ２は回転していると判断し、インバータ４２のトランジスタＴ７の素子温度Ｔｉｎｖ２に基づいてモータＭＧ２の上限トルクＴｌｉｍを設定する（ステップＳ１２０）。ここで、上限トルクＴｌｉｍは、実施例では、素子温度Ｔｉｎｖ２と上限トルクＴｌｉｍとの関係を予め定めてモータ回転時の上限トルク設定用マップとしてＲＯＭ７４に記憶しておき、素子温度Ｔｉｎｖ２が与えられると記憶したマップから対応する上限トルクＴｌｉｍを導出して設定するものとした。図５にモータ回転時の上限トルク設定用マップの一例を示す。モータＭＧ２が回転駆動されているときには、モータＭＧ２の三相全てに相電流が流れ、インバータ４２のトランジスタＴ７〜Ｔ１２の各々がスイッチングにより略均一に発熱するため、トランジスタＴ７の温度をトランジスタＴ７〜Ｔ１２やダイオードＤ７〜Ｄ１２を代表する温度として、即ちインバータ４２全体の温度を表すものとしてモータＭＧ２の上限トルクＴｌｉｍの設定に用いるのである。したがって、図５に示すように、インバータ４２が過熱しないようモータＭＧ２やインバータ４２の特性に基づいて実験や解析により素子温度Ｔｉｎｖ２が高くなるほど上限トルクＴｌｉｍが小さくなる傾向の関係が予め定められている。図中、最大トルクＴｍａｘは、モータＭＧ２の定格最大トルクを示し、最小トルクＴｍｉｎは、モータＭＧ２が回転しているか否かに拘わらず且つ冷却システム９０が正常に機能しているか否かに拘わらずインバータ４２の過熱を確実に抑制することができるトルクとしてモータＭＧ２やインバータ４２の特性に基づいて実験や解析により予め定められたトルク（例えば、最大トルクＴｍａｘの１０％や２０％に相当するトルクなど）を示す。

こうしてモータＭＧ２の上限トルクＴｌｉｍを設定すると、入力したモータ要求トルクＴｍ２ｒｅｑを次式（１）により上限トルクＴｌｉｍと上限トルクＴｌｉｍに値−１を乗じたもの（−Ｔｌｉｍ）とで制限してモータＭＧ２の制御用トルクＴｍ２＊を設定し（ステップＳ１６０）、設定した制御用トルクＴｍ２＊に相当するトルクがモータＭＧ２から出力されるようインバータ４２のトランジスタＴ７〜Ｔ１２をスイッチング制御して（ステップＳ１７０）、モータ制御ルーチンを終了する。こうした制御により、インバータ４２が過熱するのを抑制しながらモータＭＧ２を駆動することができる。

Tm2*=max(min(Tm2req,Tlim),-Tlim) (1)

ステップＳ１１０でモータＭＧ２の回転数Ｎｍ２の絶対値が閾値Ｎｒｅｆ未満のときには、ポンプ異常停止フラグＦを調べ（ステップＳ１３０）、ポンプ異常停止フラグＦが値０のときには、モータＭＧ２が略回転停止している状態で冷却水が循環流路９２を循環していると判断して、入力した冷却水温Ｔｗに基づいてモータＭＧ２の上限トルクＴｌｉｍを設定し（ステップＳ１４０）、モータ要求トルクＴｍ２ｒｅｑを設定した上限トルクＴｌｉｍを用いて制限して制御用トルクＴｍ２＊を設定すると共に（ステップＳ１６０）、設定した制御用トルクＴｍ２＊でインバータ４２をスイッチング制御して（ステップＳ１７０）、モータ制御ルーチンを終了する。ここで、上限トルクＴｌｉｍは、実施例では、冷却水温Ｔｗと上限トルクＴｌｉｍとの関係を予め定めてモータ回転停止時の上限トルク設定用マップとしてＲＯＭ７４に記憶しておき、冷却水温Ｔｗが与えられると記憶したマップから対応する上限トルクＴｌｉｍを導出して設定するものとした。図６にモータ回転停止時の上限トルク設定用マップの一例を示す。モータＭＧ２が回転停止しているときに駆動されると、モータＭＧ２の一部の相に相電流が集中し、インバータ４２のトランジスタＴ７〜Ｔ１２の各々が均一には発熱しないため、トランジスタＴ７の温度を示す素子温度Ｔｉｎｖ２をインバータ４２全体の温度を表すものとして用いることができない。このとき、冷却水が循環流路９２を循環している場合には、インバータ４２全体の温度が冷却水の温度に反映されるから、水温センサ９３からの冷却水温ＴｗをモータＭＧ２の上限トルクＴｌｉｍの設定に用いることができる。したがって、図６に示すように、インバータ４２が過熱しないようモータＭＧ２やインバータ４２の特性に基づいて実験や解析により定められる関係として、冷却水温Ｔｗが第１冷却水温Ｔｗ１より高くなるほど上限トルクＴｌｉｍが最大トルクＴｍａｘから最小トルクＴｍｉｎまで小さくなるような関係が予め定められている。第１冷却水温Ｔｗ１は、この水温以上の範囲でモータＭＧ２からのトルクを制限することを示す温度であり、モータＭＧ２やインバータ４２の特性，ウォータポンプ９６の性能などの冷却システム９０の特性に基づいて実験や解析により予め求められた水温（例えば、６０℃や７０℃など）を用いることができる。こうした制御により、ウォータポンプ９６が駆動停止する異常が生じていないときにインバータ４２が過熱するのを抑制することができる。

ステップＳ１１０，Ｓ１３０でモータＭＧ２の回転数Ｎｍ２の絶対値が閾値Ｎｒｅｆ未満であり且つポンプ異常停止フラグＦが値１のときには、モータＭＧ２が略回転停止している状態で冷却水が循環流路９２を循環していないと判断して、入力した冷却水温Ｔｗに所定温度ΔＴを加えたものに基づいて前述のモータ回転停止時の上限トルク設定用マップを用いてモータＭＧ２の上限トルクＴｌｉｍを設定し（ステップＳ１５０）、モータ要求トルクＴｍ２ｒｅｑを設定した上限トルクＴｌｉｍを用いて制限して制御用トルクＴｍ２＊を設定すると共に（ステップＳ１６０）、設定した制御用トルクＴｍ２＊でインバータ４２をスイッチング制御して（ステップＳ１７０）、モータ制御ルーチンを終了する。ここで、上限トルクＴｌｉｍは、実施例では、前述の図６に例示したモータ回転停止時の上限トルク設定用マップに対して冷却水温Ｔｗにオフセット温度ΔＴを加えたものを与えることにより記憶したマップから対応する上限トルクＴｌｉｍを導出して設定するものとした。モータＭＧ２が略回転停止しているときに冷却水が循環流路９２を循環していない場合、即ち循環流路９２内で冷却水が滞留している場合には、インバータ４２全体の温度が循環流路９２の冷却水の温度に直ちには反映されない。このため、実施例では、オフセット温度ΔＴを、モータＭＧ２やインバータ４２の特性，冷却水の熱伝導率などの冷却システム９０の特性に基づいて、ウォータポンプ９６が駆動停止した状態でモータＭＧ２の駆動を継続したときに到達しうる最大の冷却水温ＴｗとモータＭＧ２の駆動をインバータ４２が過熱しない範囲内で継続したときに到達する冷却水温Ｔｗとの差分（例えば、２０℃や３０℃など）として実験や解析により予め求めて、冷却水温Ｔｗが第１冷却水温Ｔｗ１よりオフセット温度ΔＴだけ低い第２冷却水温Ｔｗ２（＝Ｔｗ１−ΔＴ）以上の範囲でモータＭＧ２からのトルクを制限するのである。こうした制御により、ウォータポンプ９６が駆動停止する異常が生じているときでも、インバータ４２が過熱するのを抑制することができる。この結果、インバータ４２の過熱による故障を抑制することができ、モータＭＧ２が駆動不能となるのを回避することができる。

以上説明した実施例のハイブリッド自動車２０によれば、モータＭＧ２が略回転停止している状態で、冷却システム９０のウォータポンプ９６が駆動停止する異常が生じていない正常時には、循環流路９２におけるインバータ４１，４２の基板４９への入口の冷却水温Ｔｗが第１冷却水温Ｔｗ１以上の範囲でモータＭＧ２からのトルクが制限されるようモータ回転停止時の上限トルク設定用マップを用いてモータＭＧ２の上限トルクＴｌｉｍを設定し、ウォータポンプ９６が駆動停止する所定の異常が生じている異常時には、冷却水温Ｔｗが第１冷却水温Ｔｗ１よりオフセット温度ΔＴだけ低い第２冷却水温Ｔｗ２以上の範囲でモータＭＧ２からのトルクが制限されるようモータ回転停止時の上限トルク設定用マップを用いてモータＭＧ２の上限トルクＴｌｉｍを設定し、設定した上限トルクＴｌｉｍ２の範囲内でモータＭＧ２からモータ要求トルクＴｍ２ｒｅｑが出力されるようインバータ４１，４２を制御するから、正常時はもとよりウォータポンプ９６が駆動停止する異常時でもインバータ４２が過熱するのを抑制することができる。この結果、インバータ４２の過熱による故障を抑制することができ、モータＭＧ２が駆動不能となるのを回避することができる。また、ウォータポンプ９６が駆動停止する異常時には、正常時に用いるモータ回転停止時の上限トルク設定用マップを用いてモータＭＧ２の上限トルクＴｌｉｍを設定するから、モータＭＧ２の上限トルクＴｌｉｍをより確実且つより簡易に設定することができる。さらに、モータＭＧ２が回転している状態ではインバータ４２のトランジスタＴ７〜Ｔ１２のうちトランジスタＴ７の素子温度Ｔｉｎｖ２を用いてモータＭＧ２の上限トルクＴｌｉｍを設定するのに対し、モータＭＧ２が略回転停止している状態では水温センサ９３からの冷却水温Ｔｗを用いてモータＭＧ２の上限トルクＴｌｉｍを設定するから、モータＭＧ２が略回転停止しているときでも素子温度Ｔｉｎｖ２に基づいて上限トルクＴｌｉｍを設定するものに比して上限トルクＴｌｉｍをより適正に設定することができる。しかも、モータＭＧ２が回転している状態ではトランジスタＴ７の素子温度Ｔｉｎｖ２だけを用いてモータＭＧ２の上限トルクＴｌｉｍを設定し、モータＭＧ２が略回転停止している状態ではウォータポンプ９６の駆動制御に必要な水温センサ９３からの冷却水温Ｔｗだけを用いてモータＭＧ２の上限トルクＴｌｉｍを設定するから、インバータ４２のトランジスタＴ７とは異なるトランジスタＴ８〜Ｔ１２の温度を検出して上限トルクＴｌｉｍを設定するものに比してより簡易な構成でインバータ４２の過熱を抑制することができる。また、モータＭＧ２が回転している状態ではインバータ４２のトランジスタＴ７の温度を素子温度Ｔｉｎｖ２として直接検出してモータＭＧ２の上限トルクＴｌｉｍの設定に用いるから、モータＭＧ２の上限トルクＴｌｉｍをより適正に設定することができる。

実施例のハイブリッド自動車２０では、モータＭＧ２が略回転停止している状態で、ウォータポンプ９６が駆動停止する異常が生じていない正常時とこうした異常が生じている異常時との両方のときに図６に例示したモータ回転停止時のトルク制限設定用マップを用いて冷却水温Ｔｗに基づいてモータＭＧ２の上限トルクＴｌｉｍを設定するものとしたが、正常時には図６のマップを用いると共に異常時には図６のマップとは異なるマップを用いて冷却水温Ｔｗに基づいてモータＭＧ２の上限トルクＴｌｉｍを設定するものとしてもよい。図７にモータ回転停止時かつ異常時のトルク制限設定用マップの一例を示す。図中、実線は異常時のマップを示し、比較のための一点鎖線は正常時に用いる図６のマップを示す。図示するように、異常時に冷却水温Ｔｗが第１冷却水温Ｔｗ１よりオフセット温度ΔＴだけ低い第２冷却水温Ｔｗ２以上の範囲で冷却水温Ｔｗが第２冷却水温Ｔｗ２より高くなるほど上限トルクＴｌｉｍが小さくなる程度と、正常時に冷却水温Ｔｗが第１冷却水温Ｔｗより高くなるほど上限トルクＴｌｉｍが小さくなる程度とが同じになるように、異常時のマップを定めることができる。また、正常時には図６のマップを用いると共に異常時には図８に例示するマップを用いて冷却水温Ｔｗに基づいてモータＭＧ２の上限トルクＴｌｉｍを設定するものとしてもよい。図中、実線は異常時のマップを示し、比較のための一点鎖線は正常時に用いる図６のマップを示す。さらにまた、正常時には図９に一点鎖線で示すマップを用いると共に異常時には図９に実線で示すマップを用いて冷却水温Ｔｗに基づいてモータＭＧ２の上限トルクＴｌｉｍを設定するものとしてもよい。

実施例のハイブリッド自動車２０では、温度センサ９３からの冷却水温Ｔｗやインバータ４２の素子温度Ｔｉｎｖ２に基づいてモータＭＧ２の上限トルクＴｌｉｍを設定するものとしたが、冷却水温Ｔｗや素子温度Ｔｉｎｖ２に基づいてモータＭＧ２の制限率または値１から制限率を減じたものとしての駆動率を設定すると共に設定した制限率または駆動率にモータＭＧ２の定格最大トルクを乗じて上限トルクＴｌｉｍを設定するものとしてもよい。

実施例のハイブリッド自動車２０では、モータＭＧ２の回転数Ｎｍ２の絶対値が閾値Ｎｒｅｆ以上のときにはインバータ４２の素子温度Ｔｉｎｖ２に基づいてモータＭＧ２の上限トルクＴｌｉｍを設定すると共にモータＭＧ２の回転数Ｎｍ２の絶対値が閾値Ｎｒｅｆ未満のときには温度センサ９３からの冷却水温Ｔｗに基づいてモータＭＧ２の上限トルクＴｌｉｍを設定するものとしたが、モータＭＧ２の回転数Ｎｍ２に拘わらず冷却水温Ｔｗに基づいて上限トルクＴｌｉｍを設定するものとしてもよい。

実施例のハイブリッド自動車２０では、温度センサ９３からの冷却水温Ｔｗやインバータ４２の素子温度Ｔｉｎｖ２に基づいてモータＭＧ２のトルク制限Ｔｌｉｍを設定してモータＭＧ２を制御するものとしたが、これに加えて、温度センサ９３からの冷却水温Ｔｗやインバータ４１の素子温度Ｔｉｎｖ１に基づいてモータＭＧ２と同様にモータＭＧ１のトルク制限を設定してモータＭＧ１を制御するものとしてもよい。

実施例のハイブリッド自動車２０では、循環流路９２におけるインバータ４１，４２の基板４９への入口に水温センサ９３を設けるものとしたが、循環流路９２における基板４９からの出口や基板４９の内部などに温度センサ９３を設けるものとしてもよい。

実施例のハイブリッド自動車２０では、冷却システム９０に不凍液としての冷却水を用いるものとしたが、冷却システム９０に冷却用のオイルを用いるものとしてもよい。

実施例では、エンジン２２からの動力をモータＭＧ１からの動力を用いて遊星歯車機構３０を介してドライブシャフト３２に出力すると共にモータＭＧ２からの動力をドライブシャフト３２に出力するハイブリッド自動車２０に適用するものとしたが、モータＭＧ１や遊星歯車機構３０を備えずにエンジン２２からの動力とモータＭＧ２からの動力とをドライブシャフト３２に出力するハイブリッド自動車や、更にエンジン２２を備えずにモータＭＧ２からの動力のみをドライブシャフト３２に出力する自動車に適用するものとしてもよい。

また、こうしたハイブリッド自動車に適用するものに限定されるものではなく、自動車以外の車両や船舶，航空機などの移動体に搭載される駆動装置の形態や建設設備などの移動しない設備に組み込まれた駆動装置の形態としても構わない。さらに、こうした駆動装置の制御方法の形態としてもよい。

ここで、実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係について説明する。実施例では、モータＭＧ２が「電動機」に相当し、インバータ４２が「インバータ回路」に相当し、バッテリ５０が「蓄電手段」に相当し、ウォータポンプ９６が「圧送手段」に相当し、水温センサ９３が「冷却液温度検出手段」に相当し、ポンプ異常停止フラグＦが値０のときには水温センサ９３からの冷却水温Ｔｗが第１冷却水温Ｔｗ１以上の範囲で高くなるほどモータＭＧ２の最大トルクＴｍａｘより小さくなるようモータ回転時の上限トルク設定用マップを用いてモータＭＧ２の上限トルクＴｌｉｍを設定すると共にポンプ異常停止フラグＦが値１のときには水温センサ９３からの冷却水温Ｔｗが第１冷却水温Ｔｗ１よりオフセット温度ΔＴだけ低い第２冷却水温Ｔｗ２以上の範囲で高くなるほどモータＭＧ２の最大トルクＴｍａｘより小さくなるようモータ回転時の上限トルク設定用マップを用いてモータＭＧ２の上限トルクＴｌｉｍを設定する図４のモータ制御ルーチンのステップＳ１１０〜Ｓ１５０の処理を実行する電子制御ユニット７０が「上限トルク設定手段」に相当し、上限トルクＴｌｉｍを用いてモータ要求トルクＴｍ２ｒｅｑを制限して制御用トルクＴｍ２＊を設定すると共に設定した制御用トルクＴｍ２＊でモータＭＧ２が駆動されるようインバータ４２をスイッチング制御する図４のモータ制御ルーチンのステップＳ１６０，Ｓ１７０の処理を実行する電子制御ユニット７０が「制御手段」に相当する。また、モータＭＧ１も「電動機」に相当し、インバータ４１も「インバータ回路」に相当する。

ここで、「電動機」としては、同期発電電動機として構成されたモータＭＧ２やモータＭＧ１に限定されるものではなく、誘導電動機など、動力を入出力するものであれば如何なるタイプの電動機としても構わない。「インバータ回路」としては、インバータ４２やインバータ４１に限定されるものではなく、電動機を駆動するものであれば如何なるものとしても構わない。「圧送手段」としては、電動式のウォータポンプ９６に限定されるものではなく、機械式など、インバータ回路を冷却する冷却液の循環流路に設けられ冷却液が循環流路を循環するよう冷却液を圧送するものであれば如何なるものとしても構わない。「冷却液温度検出手段」としては、循環流路９２における基板４９への入口に設けられた水温センサ９３に限定されるものではなく、基板４９の内部や出口に設けられたものなど、循環流路におけるインバータ回路近傍に設けられ冷却液の温度である冷却液温度を検出するものであれば如何なるものとしても構わない。「上限トルク設定手段」や「制御手段」としては、単一の電子制御ユニットにより構成されるものに限定されるものではなく、複数の電子制御ユニットの組み合わせにより構成されるものとしても構わない。また、「上限トルク設定手段」としては、ポンプ異常停止フラグＦが値０のときには水温センサ９３からの冷却水温Ｔｗが第１冷却水温Ｔｗ１以上の範囲で高くなるほどモータＭＧ２の最大トルクＴｍａｘより小さくなるようモータ回転時の上限トルク設定用マップを用いてモータＭＧ２の上限トルクＴｌｉｍを設定すると共にポンプ異常停止フラグＦが値１のときには水温センサ９３からの冷却水温Ｔｗが第１冷却水温Ｔｗ１よりオフセット温度ΔＴだけ低い第２冷却水温Ｔｗ２以上の範囲で高くなるほどモータＭＧ２の最大トルクＴｍａｘより小さくなるようモータ回転時の上限トルク設定用マップを用いてモータＭＧ２の上限トルクＴｌｉｍを設定するものに限定されるものではなく、圧送手段が駆動停止する異常が生じていない正常時には冷却液温度が第１の所定温度以上の範囲で電動機から出力するトルクが制限されるよう第１のトルク制限を用いて検出された冷却液温度に基づいて電動機の上限トルクを設定し、圧送手段が駆動停止する異常が生じている異常時には冷却液温度が第１の所定温度より低い第２の所定温度以上の範囲で電動機から出力するトルクが制限されるよう第２のトルク制限を用いて検出された冷却液温度に基づいて電動機の上限トルクを設定するものであれば如何なるものとしても構わない。また、「制御手段」としては、上限トルクＴｌｉｍを用いてモータ要求トルクＴｍ２ｒｅｑを制限して制御用トルクＴｍ２＊を設定すると共に設定した制御用トルクＴｍ２＊でモータＭＧ２が駆動されるようインバータ４２をスイッチング制御するものに限定されるものではなく、設定された電動機の上限トルクの範囲内で電動機に要求されるトルクが電動機から出力されるようインバータ回路を制御するものであれば如何なるものとしても構わない。

なお、実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係は、実施例が課題を解決するための手段の欄に記載した発明を実施するための最良の形態を具体的に説明するための一例であることから、課題を解決するための手段の欄に記載した発明の要素を限定するものではない。即ち、課題を解決するための手段の欄に記載した発明についての解釈はその欄の記載に基づいて行なわれるべきものであり、実施例は課題を解決するための手段の欄に記載した発明の具体的な一例に過ぎないものである。

以上、本発明を実施するための最良の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。

本発明は、駆動装置や車両の製造産業などに利用可能である。

本発明の一実施例であるハイブリッド自動車２０の構成の概略を示す構成図である。 冷却システム９０の構成の概略を示すと共にインバータ４１，４２を構成するトランジスタＴ１〜Ｔ６，Ｔ７〜Ｔ１２とダイオードＤ１〜Ｄ６，Ｄ７〜Ｄ１２との計１２組の各々が基板４９上に配置されている様子を模式的に示す説明図である。 モータＭＧ１，ＭＧ２やインバータ４１，４２，バッテリ５０を中心とした電気駆動系の構成の概略を示す構成図である。 実施例の電子制御ユニット７０により実行されるモータ制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。 モータ回転時の上限トルク設定用マップの一例を示す説明図である。 モータ回転停止時の上限トルク設定用マップの一例を示す説明図である。 変形例のモータ回転停止時かつ異常時のトルク制限設定用マップの一例を示す説明図である。 変形例のモータ回転停止時かつ異常時のトルク制限設定用マップの一例を示す説明図である。 変形例のモータ回転停止時のトルク制限設定用マップの一例を示す説明図である。

符号の説明

２０ ハイブリッド自動車、２２ エンジン、２６ クランクシャフト、３０ 遊星歯車機構、３２ ドライブシャフト、４１，４２ インバータ、４３，４４ 回転位置検出センサ、４５Ｕ，４５Ｖ，４６Ｕ，４６Ｖ 電流センサ、４７，４８ 温度センサ、４９ 基板、５０ バッテリ、５４ 電力ライン、６２ デファレンシャルギヤ、６３ａ，６３ｂ 駆動輪、７０ 電子制御ユニット、７２ ＣＰＵ、７４ ＲＯＭ、７６ ＲＡＭ、８０ イグニッションスイッチ、８１ シフトレバー、８２ シフトポジションセンサ、８３ アクセルペダル、８４ アクセルペダルポジションセンサ、８５ ブレーキペダル、８６ ブレーキペダルポジションセンサ、８８ 車速センサ、９０ 冷却システム、９２ 循環流路、９３ 水温センサ、９４ ラジエータ、９６ ウォータポンプ、９７ 流量センサ、ＭＧ１，ＭＧ２ モータ、Ｄ１〜Ｄ１２ ダイオード、Ｔ１〜Ｔ１２ トランジスタ。

Claims (6)

1. 動力を入出力する電動機と、
   前記電動機を駆動するインバータ回路と、
   前記インバータ回路を介して前記電動機と電力をやり取りする蓄電手段と、
   前記インバータ回路を冷却する冷却液の循環流路に設けられ、該冷却液が該循環流路を循環するよう該冷却液を圧送する圧送手段と、
   前記循環流路における前記インバータ回路近傍に設けられ、前記冷却液の温度である冷却液温度を検出する冷却液温度検出手段と、
   前記圧送手段が駆動停止する異常が生じていない正常時には前記冷却液温度が第１の所定温度以上の範囲で前記電動機から出力するトルクが制限されるよう第１のトルク制限を用いて前記検出された冷却液温度に基づいて前記電動機の上限トルクを設定し、前記圧送手段が駆動停止する異常が生じている異常時には前記冷却液温度が前記第１の所定温度より低い第２の所定温度以上の範囲で前記電動機から出力するトルクが制限されるよう第２のトルク制限を用いて前記検出された冷却液温度に基づいて前記電動機の上限トルクを設定する上限トルク設定手段と、
   前記設定された電動機の上限トルクの範囲内で前記電動機に要求されるトルクが前記電動機から出力されるよう前記インバータ回路を制御する制御手段と、
   を備える駆動装置。
2. 請求項１記載の駆動装置であって、
   前記第１のトルク制限は、前記冷却液温度が高いほど前記電動機から出力するトルクを大きく制限する傾向に定められた前記冷却液温度と前記電動機の上限トルクとの関係である第１の温度トルク関係であり、
   前記第２のトルク制限は、前記冷却液温度が高いほど前記電動機から出力するトルクを大きく制限する傾向に定められた前記冷却液温度と前記電動機の上限トルクとの関係である第２の温度トルク関係である、
   駆動装置。
3. 前記上限トルク設定手段は、前記正常時には前記第１の温度トルク関係に前記検出された冷却液温度を与えることにより前記電動機の上限トルクを設定し、前記異常時には前記第１の温度トルク関係に前記検出された冷却液温度より所定値だけ高い温度を与えることにより前記電動機の上限トルクを設定する手段である請求項２記載の駆動装置。
4. 請求項１ないし３のいずれか１つの請求項に記載の駆動装置であって、
   前記インバータ回路の一部のスイッチング素子の温度である素子温度を検出する素子温度検出手段を備え、
   前記上限トルク設定手段は、前記電動機が略回転停止した状態となる前記電動機の回転数が所定回転数未満のときには前記正常時か前記異常時かと前記検出された冷却液温度とに基づいて前記電動機の上限トルクを設定し、前記電動機の回転数が前記所定回転数以上のときには前記正常時か前記異常時かに拘わらず且つ前記検出された冷却液温度に拘わらず前記検出された素子温度に基づいて前記電動機の上限トルクを設定する手段である
   駆動装置。
5. 請求項１ないし４のいずれか１つの請求項に記載の駆動装置を搭載し、前記電動機は車軸に動力を出力可能に連結されてなる車両。
6. 動力を入出力する電動機と、前記電動機を駆動するインバータ回路と、前記インバータ回路を介して前記電動機と電力をやり取りする蓄電手段と、前記インバータ回路を冷却する冷却液の循環流路に設けられ該冷却液が該循環流路を循環するよう該冷却液を圧送する圧送手段と、を備える駆動装置の制御方法であって、
   前記圧送手段が駆動停止する異常が生じていない正常時には前記循環流路の前記インバータ回路近傍における前記冷却液の温度である冷却液温度が第１の所定温度以上の範囲で前記電動機から出力するトルクが制限されるよう第１のトルク制限を用いて前記冷却液温度に基づいて前記電動機の上限トルクを設定し、前記圧送手段が駆動停止する異常が生じている異常時には前記冷却液温度が前記第１の所定温度より低い第２の所定温度以上の範囲で前記電動機から出力するトルクが制限されるよう第２のトルク制限を用いて前記冷却液温度に基づいて前記電動機の上限トルクを設定し、
   前記設定された電動機の上限トルクの範囲内で前記電動機に要求されるトルクが前記電動機から出力されるよう前記インバータ回路を制御する、
   駆動装置の制御方法。

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