CN109791054B - 信息输出控制装置及信息输出控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种信息输出控制装置及信息输出控制方法，其中，行驶预定路径的多个区间包括第一自动驾驶等级用的第一基本区间(K10)、低于第一自动驾驶等级的第二自动驾驶等级用的第二基本区间(K20)、第一基本区间内的变更准备区间(K12)和主区间(K11)。信息输出控制装置控制信息输出***，从而根据由输出信息、输出形式和输出目标装置的组合所决定的多种输出结构中被当前区间所许可的输出结构，来进行信息输出。变更准备区间用的许可输出结构包含主区间用的禁止输出结构的一部分，且包含第二基本区间用的许可输出结构的至少一部分。

Description

信息输出控制装置及信息输出控制方法

技术领域

本发明涉及对能够通过自动驾驶来行驶的车辆所用的信息输出***进行控制的技术。

背景技术

专利文献1中，公开了在从自动驾驶切换到手动驾驶时，用于使车辆的速度从自动驾驶时的速度顺畅地变更为驾驶员要求的速度的技术。具体而言，CPU在前进方向上距离开始从自动驾驶向手动驾驶切换的切换开始地点还有规定距离的一侧，设定调整区间。CPU基于调整区间内驾驶员所进行的驾驶操作的状态，推测在该调整区间中驾驶员对于切换到手动驾驶后的车辆所要求的行驶输出。在调整区间中，与调整区间前同样地进行自动驾驶。CPU进行控制，以使在切换开始地点后的输出区间中，车辆的实际行驶输出达到上述推测的行驶输出。

这里，CPU将调整区间的起点设定为切换通知地点，当车辆到达切换通知地点时，通知驾驶员要从自动驾驶向手动驾驶切换。具体而言，CPU在车辆到达切换通知地点后，通过“10秒后将解除自动驾驶。请做好驾驶的准备。”这样的语音进行引导。之后，CPU通过语音和显示，对从自动驾驶开始向手动驾驶切换之前的剩余时间进行倒计时。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2015－182525号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

根据专利文献1的技术，可以认为在从自动驾驶向手动驾驶切换时，驾驶员能够顺畅地开始驾驶操作。另外，通过设置调整区间，并通知调整区间的存在，从而驾驶员能够在该调整区间中对于切换到手动驾驶这一点从心理上做好准备。然而，专利文献1的调整区间仅仅是从驾驶操作性的观点出发进行设计的。

本发明的目的在于提供一种根据自动驾驶等级来控制车辆的各种信息输出，并且在自动驾驶等级发生变化之前能够使自动驾驶等级变化后的信息输出被人体感知到的技术。

解决技术问题所采用的技术方案

本发明所涉及的信息输出控制装置是对能够通过自动驾驶来行驶的车辆所用的信息输出***进行控制的装置。该信息输出控制装置具备区间管理部，该区间管理部从针对车辆的行驶预定路径而设定的多个区间中，判别车辆所在的当前区间。多个区间包括：车辆预定以第一自动驾驶等级行驶的第一基本区间、车辆预定以低于第一自动驾驶等级的第二自动驾驶等级行驶的第二基本区间、在第二基本区间连续地接在第一基本区间之后的情况下设定的在第一基本区间中开始且随着第二基本区间的开始而结束的变更准备区间、第一基本区间中除变更准备区间以外的区间即主区间。该信息输出控制装置还包括输出控制部，该输出控制部控制信息输出***，从而根据由输出信息、输出形式、信息输出***所包含的输出目标装置的组合所决定的多种输出结构中被当前区间所许可的输出结构，向用户进行信息输出。变更准备区间用的许可输出结构包含主区间用的禁止输出结构的一部分，且包含第二基本区间用的许可输出结构的至少一部分。

发明效果

根据本发明所涉及的信息输出控制装置，在第二基本区间之前的变更准备区间中，适用第二基本区间用即第二自动驾驶等级用的许可输出结构的一部分或全部。因此，驾驶员能够在自动驾驶等级下降之前，通过人体感知到自动驾驶等级下降后的信息输出。由此，驾驶员能够提前习惯自动驾驶等级下降后的车内环境，能够顺利适应自动驾驶等级的下降。

本发明的目的、特征及优点通过以下详细的说明和附图来进一步阐明。

附图说明

图1是说明实施方式1所涉及的信息输出控制装置及其应用例的框图。

图2是说明自动驾驶等级的一例的图。

图3是说明变更准备区间的图。

图4是说明实施方式1所涉及的输出结构信息的图。

图5是说明实施方式1所涉及的输出结构信息的图。

图6是实施方式1所涉及的自动驾驶等级的变化图。

图7是说明实施方式1所涉及的信息输出的例子的图。

图8是说明实施方式1所涉及的信息输出的例子的图。

图9是实施方式1所涉及的信息输出控制装置的硬件结构图。

图10是用于说明实施方式1所涉及的信息输出控制装置的动作的流程图。

图11是用于说明实施方式1所涉及的信息输出控制装置的动作的流程图。

图12是在图7中追加了比较例后的图。

图13是说明实施方式2所涉及的信息输出的例子的图。

图14是说明实施方式3所涉及的信息输出控制装置的应用例的框图。

图15是说明实施方式4所涉及的信息输出控制装置及其应用例的框图。

图16是用于说明实施方式4所涉及的信息输出控制装置的动作的流程图。

图17是说明实施方式4所涉及的变更准备区间的图。

图18是说明实施方式4所涉及的变更准备区间的图。

图19是说明实施方式4所涉及的变更准备区间的图。

图20是说明实施方式5所涉及的信息输出控制装置及其应用例的框图。

图21是说明实施方式5所涉及的输出结构信息的图。

图22是说明实施方式5所涉及的输出结构信息的图。

图23是说明实施方式5所涉及的信息输出的例子的图。

图24是说明实施方式5所涉及的信息输出的例子的图。

图25是说明实施方式5所涉及的信息输出的例子的图。

图26是说明实施方式5所涉及的信息输出的例子的图。

图27是说明实施方式5所涉及的信息输出的例子的图。

图28是说明实施方式5所涉及的信息输出的例子的图。

图29是说明实施方式5所涉及的信息输出控制装置及其应用例的框图。

图30是说明实施方式6所涉及的信息输出控制装置及其应用例的框图。

图31是实施方式7所涉及的信息输出控制装置的框图。

图32是实施方式7所涉及的信息输出控制装置的框图。

图33是实施方式7所涉及的信息输出控制装置的框图。

图34是实施方式7所涉及的信息输出控制装置的框图。

具体实施方式

<实施方式1>

图1表示对实施方式1所涉及的信息输出控制装置200和该信息输出控制装置200的应用例进行说明的框图。信息输出控制装置200是对能够通过自动驾驶来行驶的车辆所用的信息输出***300进行控制的装置。这里，将信息输出控制装置200和信息输出***300设置在车辆上。车辆只要是移动体即可。具体而言，车辆的车型、驱动方式、能源类别等没有限定，可以是例如汽油车、电动汽车、混合动力汽车等中的任意种。下面，有时也将应用信息输出控制装置200的车辆称为本车，将本车以外的车辆称为其它车辆。

图1中，为了进行说明，图示了自动驾驶控制装置100、行驶驱动***10、驾驶操作装置20、本车位置检测装置30和周边状况检测装置40。

行驶驱动***10是用于使车辆行驶的装置，包括加速装置、转向装置和制动装置。行驶驱动***10中，有时也包括利用于车辆行驶的装置，例如转向灯。行驶驱动***10受自动驾驶控制装置100的控制。行驶驱动***10还利用各种传感器检测行驶驱动***10的工作状况，并将检测结果提供给自动驾驶控制装置100。这些信息被用在自动驾驶控制装置100对行驶驱动***10进行控制之时。

在行驶驱动***10的控制权限、换言之车辆的驾驶权限给予了车辆的情况下，自动驾驶控制装置100自行控制行驶驱动***10。鉴于此，车辆拥有驾驶权限的状态也可以作为自动驾驶控制装置100拥有驾驶权限的状态来表达。反之，当该车辆的驾驶员拥有驾驶权限的情况下，驾驶员通过对驾驶操作装置20进行操作来控制行驶驱动***10。

驾驶操作装置20是供驾驶员驾驶车辆用的装置。驾驶操作装置20包括供驾驶员操作行驶驱动***10用的装置，例如方向盘、油门踏板和刹车踏板。驾驶操作装置20还包括供驾驶员向车辆输入与驾驶相关的指示用的装置，例如方向盘拨杆和转向灯拨杆。通过驾驶操作装置20进行的操作内容被输入至自动驾驶控制装置100。在驾驶员拥有驾驶权限的情况下，自动驾驶控制装置100基于该操作内容控制行驶驱动***10。

这里，图2中示出自动驾驶等级的一例。自动驾驶等级有时也被称为自动化等级。图2中，自动驾驶等级分为5个等级。等级0是加速、转向和制动全部由驾驶员进行的状态，即手动驾驶状态。

等级1～4基于日本内阁政府2015年5月21日颁布的“战略性创新推进计划(SIP)”中的“自动行驶***研究开发计划”。

·等级1：加速、转向和制动中的任一个由***进行的状态。

·等级2：加速、转向和制动中的多个操作由***进行的状态。

·等级3：加速、转向和制动全部由***进行且当***发出请求时驾驶员进行应对的状态。

·等级4：加速、转向和制动全都不由驾驶员进行的驾驶员完全不参与的状态。

上述“***”是指车辆例如根据通过自主传感器和通信获得的信息来判断道路环境等，进行加速、转向和制动中的全部或部分的机制。图1中，自动驾驶控制装置100等相当于上述“***”。

下面，对于自动驾驶等级，参照图2的例子作为基本分类。在之后的说明中，利用更加具体的分类(参照图4)。

图2的情况下，等级0～2下驾驶员拥有驾驶权限，等级3～4下车辆拥有驾驶权限。等级1～2下，车辆执行一部分驾驶任务，但驾驶员通过进行规定的操作，能够使驾驶员优先于车辆从而瞬时执行驾驶任务。等级3～4下，驾驶员基本上无法执行驾驶任务，驾驶任务的执行和向等级2以下的变更需要得到车辆侧的许可。

如上所述，在驾驶员拥有驾驶权限的情况下，自动驾驶控制装置100按照从驾驶操作装置20获取的操作内容来控制行驶驱动***10。与此相对地，在车辆拥有驾驶权限的情况下，自动驾驶控制装置100自行控制行驶驱动***10。因此，在车辆拥有驾驶权限的情况下，即使驾驶员想要通过驾驶操作装置20操作行驶驱动***10，自动驾驶控制装置100也会判别为该操作内容在当前情况下是无效的，从而该操作内容不会被反映出来。图2的等级3下，当驾驶员的操作内容响应了自动驾驶控制装置100的请求时，判别为该操作内容是有效的，并执行该操作内容。

自动驾驶控制装置100具有地图数据库101。下面，有时也将数据库记为DB。地图DB101是自动驾驶用的数据库，具有高精度的地图数据，还具有对于自动驾驶是有用的数据，例如道路数据。道路数据是与绘制在道路面上的划分线的清晰度等相关的数据。地图DB101也可以设置在互联网上，这种情况下，自动驾驶控制装置100通过互联网访问地图DB101。

自动驾驶控制装置100通过参照地图DB101，针对本车的行驶预定路径，生成相对长期的行驶控制计划。行驶预定路径可以根据本车位置检测装置30检测出的本车位置(即本车的当前位置)，设定为预先设定的范围内的道路网。或者，也可以将导航***所设定的引导路径设定为行驶预定路径。

这里，本车位置检测装置30由GPS(全球定位***)接收机等构成，检测本车位置，并将检测结果提供给自动驾驶控制装置100。本车位置检测装置30也可以构成为不使用GPS接收信息而基于加速度传感器、陀螺仪、车速信号等的信息来求出本车位置或在GPS接收信息的基础上基于加速度传感器、陀螺仪、车速信号等的信息来求出本车位置。

自动驾驶控制装置100按照预先设定的区间设定规则，在行驶预定路径中设定多个区间。各区间被规定为空间上的区间或时间上的区间。或者，也可以利用空间上的区间和时间上的区间双方来规定各区间。空间上的区间可以通过开始预订地点和结束预定地点来规定，各地点可以通过例如纬度、经度、高度来规定。时间上的区间可以通过开始预订时刻和结束预定时刻来规定。

区间设定规则包括按照基于地图DB101假定的每个自动驾驶等级来分割区间这样的规则。下面，将按照每个自动驾驶等级而分割的区间称为基本区间。

另外，区间设定规则还包括在行驶方向上连续的2个基本区间中自动驾驶等级下降的情况下，在自动驾驶等级较高一方的基本区间的末尾设置变更准备区间这样的规则。如图3所示，变更准备区间被设定为从自动驾驶等级较高一方的基本区间中开始，且随着自动驾驶等级较低一方的基本区间的开始而结束。自动驾驶等级较高一方的基本区间中，将除去变更准备区间以外的区间称为主区间。

这里，变更准备区间为预先设定的时间宽度的区间，例如10分钟的区间。即，变更准备区间从自动驾驶等级较低一方的基本区间的开始预定时刻起往前回溯预先设定的时间宽度的时刻开始。换言之，变更准备区间在从自动驾驶等级较低一方的基本区间的开始预定地点起往前回溯了假定在预先设定的时间宽度的期间内行驶的距离的地点开始。

长期的行驶控制计划例如包括各区间的类别、各区间的开始和结束、对各区间所假定的自动驾驶等级的相关信息。如上所述，各区间被规定为空间上或时间上的区间，因此，与区间的开始相关的信息即区间开始信息包括空间上的信息和时间上的信息中的至少一方。与区间的结束相关的信息即区间结束信息也一样。

另外，自动驾驶控制装置100还进一步基于本车的周边状况，生成相对短期的行驶控制计划。周边状况由周边状况检测装置40来检测。

周边状况检测装置40检测本车的周边状况，并将检测结果提供给自动驾驶控制装置100。周边状况检测装置40具有毫米波雷达、超声波传感器、激光雷达、摄像头等感测装置，利用这些感测装置来获取用于自动驾驶的信息。例如，获取车道、其它车辆、行人、建筑物、障碍物等的位置信息。对于移动的物体，还检测其移动速度。周边状况检测装置40也可以通过车载通信设备获取本车的周边状况。具体而言，通过本车与其它车辆之间的通信即车车间通信、本车与路侧设备之间的通信即路车间通信、广播接收等，能够获取拥堵情况、道路状态等信息。

周边状况检测装置40检测出的周边状况的信息被自动驾驶控制装置100利用于避让碰撞、维持车道(换言之，维持行车道)等。鉴于这一点，短期的行驶控制计划与周边状况检测装置40的检测范围程度相关。另一方面，长期的行驶控制计划以超过周边状况检测装置40的检测范围的范围为对象，与基于地图DB101等可以假设的未来的行驶相关。

信息输出***300是向用户输出信息的装置。实施方式1中，如图1所示，例示了警报装置310作为信息输出***300。警报装置310输出预防安全警报作为呈现给用户的信息。为了简化说明，这里将预防安全警报设为碰撞警报和车道偏离警报(LDW)。

警报装置310包含碰撞警报用的警示灯311和车道偏离警报用的警示灯312，这些警示灯311、312设置在驾驶座正面的仪表盘上。警报装置310还包括音响装置313。这种情况下，根据输出信息、输出形式、警报装置310所包含的输出目标装置311、312、313的组合，定义以下4种输出结构。

·通过显示进行的碰撞警报：输出信息为碰撞警报，输出目标装置为警示灯311，输出形式为显示(这里是警示灯311亮灯)。

·通过声音进行的碰撞警报：输出信息为碰撞警报，输出目标装置为音响装置313，输出形式为声音(这里是发出“注意碰撞”的合成语音)。

·通过显示进行的车道偏离警报：输出信息为车道偏离警报，输出目标装置为警示灯312，输出形式为显示(这里是警示灯312亮灯)。

·通过声音进行的车道偏离警报：输出信息为车道偏离警报，输出目标装置为音响装置313，输出形式为声音(这里是发出“注意车道偏离”的合成语音)。

通过声音进行的输出也可以利用蜂鸣声或钟鸣声。

警报装置310从周边状况检测装置40获取本车的周边状况的信息，并基于所获取的信息和预先设定的警报规则，判别是否需要输出警报。具体而言，警报装置310在与其它车辆的距离为警报规则所规定的值以下的情况下，判别为需要输出碰撞警报。另外，警报装置310在本车与道路的划分线的距离为警报规则所规定的值以下的情况下，判别为需要输出车道偏离警报。

特别地，警报装置310实际是否输出警报由信息输出控制装置200来控制。具体而言，只有是上述4种输出结构中被信息输出控制装置200许可的输出结构，才会实际输出。因此，存在例如即使判别为警报装置310需要输出碰撞警报但由信息输出控制装置200禁止以显示和声音中的一方或双方来进行碰撞警报的情况。这样的输出控制通过信息输出控制装置200的以下说明，可以充分得到理解。

如图1所示，信息输出控制装置200包括区间管理部211和输出控制部212。

区间管理部211从自动驾驶控制装置100获取与行驶预定路径中的各区间相关的各种信息。各区间如上所述，由自动驾驶控制装置100设定。区间管理部211从行驶预定路径中的多个区间中，判别本车所在的区间即当前区间。自动驾驶控制装置100从本车位置检测装置30获取本车位置的信息，因此自动驾驶控制装置100已掌握当前区间。因此，通过从自动驾驶控制装置100获取当前区间的判别结果，区间管理部211判别出当前区间。

输出控制部212控制警报装置310，使其根据上述4种输出结构中被当前区间所许可的输出结构，来进行当前区间中向用户的信息输出。具体而言，输出控制部212从区间管理部211获取当前区间的判别结果，基于该判别结果和输出结构信息213，控制来自警报装置310的输出。

输出结构信息213规定了上述4种输出结构中许可输出的输出结构(以下也称为许可输出结构)、禁止输出的输出结构(以下也称为禁止输出结构)。输出结构信息213的内容的一个示例如图4和图5所示。

图4中，自动驾驶等级被分为5个等级LV0、LV1A、LV1B、LV2、LV34。等级LV0对应于图2的分类中的等级0。等级LV1A对应于图2的分类中的等级1，这里对应于自动驾驶控制装置100进行自适应巡航(ACC)和自动紧急制动(AEB)的状态。等级LV1B对应于图2的分类中的等级1，这里对应于自动驾驶控制装置100进行车道保持辅助***(LKAS)的状态。等级LV2对应于图2的分类中的等级2，这里对应于自动驾驶控制装置100进行自适应巡航(ACC)和自动紧急制动(AEB)和车道保持辅助***(LKAS)的状态。等级LV34对应于图2的分类中的等级3和等级4。

下面，自动驾驶控制装置100按照图4所示的5个自动驾驶等级，分割基本区间。

图4规定了按照每个自动驾驶等级而设定的基本区间中的许可输出结构和禁止输出结构。具体而言，在自动驾驶等级LV0的区间中，通过显示进行的碰撞警报、通过声音进行的碰撞警报、通过显示进行的车道偏离警报、通过声音进行的车道偏离警报这些输出结构全部都被许可。与此相对地，在等级LV34的区间中，所有输出结构都被禁止。另外，在等级LV1A、LV1B、LV2的各区间中，4种输出结构中只有一部分被许可。

图4的规则是基于自动驾驶等级越高，则认为输出警报的必要性越低这一点。尤其是在等级LV34下，车辆拥有驾驶权限，因此认为没有必要向驾驶员输出警报。因此，图4的规则定义了在等级LV34的区间中，碰撞警报和车道偏离警报双方均不输出。

图5规定了变更准备区间中的许可输出结构和禁止输出结构。图5中，例如R(1B→0)表示从等级LV1B降低至等级LV0的情况下的变更准备区间。在5个自动驾驶等级LV0、LV1A、LV1B、LV2、LV34下，如图6的变化图所示，规定了9个变更准备区间。图5中，对于这9个变更准备区间，分别规定了各输出结构的许可/禁止。

这里，在设有变更准备区间的情况下，主区间中适用该主区间所属的基本区间用的输出结构(参照图4)。换言之，变更准备区间用的输出结构(参照图5)和基本区间用的输出结构(参照图4)是分开规定的，因此，变更准备区间优先适用变更准备区间用的输出结构。

根据图4和图5，规定为变更准备区间用的许可输出结构包含变更准备区间之前的主区间用的禁止输出结构的一部分。而且，还规定为变更准备区间用的许可输出结构包含变更准备区间后续的基本区间用的许可输出结构的至少一部分。

图7中示出了更具体的例子。图7示出了从空间上表示行驶预定路径1的平面图，还示出了从时间上捕捉到的行驶预定路径1的时间轴。根据图7，行驶预定路径1包含第一基本区间K10、连续地接在第一基本区间K10之后的第二基本区间K20。第一基本区间K10是车辆预定以第一自动驾驶等级(这里是LV34)行驶的区间。第二基本区间K20是车辆预定以低于第一自动驾驶等级的第二自动驾驶等级(这里是LV0)行驶的区间。

在车辆沿着行驶预定路径1从第一基本区间K10向第二基本区间K20前进的情况下，自动驾驶等级下降。因此，在第一基本区间K10的末尾设置变更准备区间K12。图7中，第一自动驾驶等级为LV34，第二自动驾驶等级为LV0，因此，变更准备区间K12为变更准备区间R(34→0)。

图7中，时刻P1是变更准备区间K12的开始预定时刻，换言之，是第一基本区间K10的主区间K11的结束预定时刻。时刻P2是变更准备区间K12的结束预定时刻，换言之，是第二基本区间K20的开始预定时刻。

区间管理部211判别出当前区间是第一基本区间K10中的主区间K11的情况下，输出控制部212按照自动驾驶等级LV34的区间用的许可输出结构，控制警报装置310。根据图4，在等级LV34的区间中，4种输出结构全部被禁止。因此，输出控制部212控制警报装置310，从而在即使判别为警报装置310需要输出碰撞警报的情况下，既不通过显示输出碰撞警报，也不通过声音输出碰撞警报。车道偏离警报的情况也一样。

区间管理部211判别出当前区间是第一基本区间K10中的变更准备区间K12的情况下，输出控制部212按照变更准备区间R(34→0)用的许可输出结构，控制警报装置310。根据图5，在变更准备区间R(34→0)中，通过显示进行的碰撞警报和通过显示进行的车道偏离警报都是被许可的，而通过声音进行的碰撞警报和通过声音进行的车道偏离警报都被禁止。因此，输出控制部212控制警报装置310，从而在警报装置310判别为需要输出碰撞警报的情况下，通过显示输出碰撞警报，而不通过声音输出碰撞警报。车道偏离警报的情况也一样。

区间管理部211判别出当前区间是第二基本区间K20的情况下，输出控制部212按照自动驾驶等级LV0的区间用的许可输出结构，控制警报装置310。根据图4，在等级LV0的区间中，所有输出结构都是被许可的。因此，输出控制部212控制警报装置310，从而在判别为警报装置310需要输出碰撞警报的情况下，通过显示输出碰撞警报，还通过声音输出碰撞警报。车道偏离警报的情况也一样。

图8中示出了将图4和图5的内容合并到图7后得到的图。由图8可知，变更准备区间K12用的许可输出结构包含主区间K11用的禁止输出结构的一部分，且包含第二基本区间K20用的许可输出结构的一部分。这里，变更准备区间K12用的许可输出结构也可以包含第二基本区间K20用的许可输出结构的全部。例如，参照图5的变更准备区间R(1B→0)。即，变更准备区间K12用的许可输出结构包含第二基本区间K20用的许可输出结构的至少一部分。

图9中示出信息输出控制装置200的硬件结构图。如图9所示，信息输出控制装置200包括处理器221、存储器222和外部接口223。下面，有时也将接口记为IF。根据图9，处理器221、存储器222和外部IF223经由母线224相互连接。但并不限于该连接方式。

存储器222由一个或多个存储装置构成。存储装置例如是半导体存储器(ROM(只读存储器)、RAM(随机存储器)、可改写非易失性存储器等)或HD(硬盘)装置。存储器222可以包含半导体存储器和HD装置双方。

外部IF223是用于将信息输出控制装置200和外部装置连接的IF回路，这里是自动驾驶控制装置100用的通信回路。但如果是信息输出控制装置200和自动驾驶控制装置100无需经由外部IF223就能连接的规格，则自动驾驶控制装置100例如与母线224连接。警报装置310可以不经由外部IF与信息输出控制装置200连接，但在某些规格下有时也需要外部IF。即，外部IF根据需要设置，因此，信息输出控制装置200有时并不包含外部IF。

处理器221通过执行存储在存储器222中的程序，实现信息输出控制装置200的各种功能。具体而言，处理器221通过执行区间管理部211用的程序，实现区间管理部211。同样地，处理器221通过执行输出控制部212用的程序，实现输出控制部212。输出结构信息213作为数据库存放在存储器222中。或者，输出结构信息213也可以记录在输出控制部212用的程序中。

以上说明了通过处理器221执行程序而从软件上实现信息输出控制装置200的情况。但也可以用专用的硬件来实现信息输出控制装置200的一部分或全部功能。

图10中示出用于说明信息输出控制装置200的动作的流程图。图10中示出了基本的动作流程S10。根据动作流程S10，在步骤S11中，区间管理部211从自动驾驶控制装置100获取当前区间的判别结果，从而判别当前区间。然后，在步骤S12中，输出控制部212应用当前区间用的许可输出结构。即，输出控制部212控制警报装置310，从而利用当前区间用的许可输出结构向用户输出信息。通过反复执行动作流程S10，根据当前区间的变化来恰当地控制警报装置310。

图11中示出了更加具体的流程图。图11的动作流程S20中，特别涉及了自动驾驶等级下降的情况即图7。根据动作流程S20，在步骤S21中，区间管理部211判别第一基本区间K10是否已开始。在第一基本区间K10尚未开始的情况下，重复步骤S21。若区间管理部211判别为第一基本区间K10开始，则在步骤S22中，输出控制部212应用第一基本区间K10用的许可输出结构。

在步骤S21之后，区间管理部211在步骤S23中判别变更准备区间K12是否已开始。在变更准备区间K12尚未开始的情况下，重复步骤S23。若区间管理部211判别出变更准备区间K12开始，则在步骤S25中，输出控制部212利用警报装置310或其它装置(例如后述图20的HMI(人机接口)装置320)来通知变更准备区间K12开始。上述通知通过显示和声音中的一方或双方来进行。另外，也可以省略步骤S24。然后，在步骤S25中，输出控制部212应用变更准备区间K12用的许可输出结构。

在步骤S23之后，区间管理部211在步骤S26中判别第二基本区间K20是否已开始。在第二基本区间K20尚未开始的情况下，重复步骤S26。若区间管理部211判别出第二基本区间K20开始，则在步骤S27中，输出控制部212应用第二基本区间K20用的许可输出结构。

步骤S21、S23、S26分别对应于动作流程S10的步骤S11，步骤S22、S25、S27分别对应于动作流程S10的步骤S12。

图12表示在图7中追加了比较例的图。比较例中，没有设定变更准备区间K12。因此，整个第一基本区间K10中，都应用第一基本区间K10用(这里是第一自动驾驶等级LV34用)的许可输出结构。

与此相对地，根据信息输出控制装置200，在第二基本区间K20之前的变更准备区间K12中，应用第二基本区间K20用(这里是第二自动驾驶等级LV0用)的许可输出结构的一部分或全部。因此，驾驶员能够在自动驾驶等级下降之前，通过人体感知到自动驾驶等级下降后的信息输出。由此，驾驶员能够提前适应自动驾驶等级下降后的车内环境，能够顺利适应自动驾驶等级的下降。

以上，作为输出信息，列举了作为预防安全警报的碰撞警报和车道偏离警报。输出信息也可以是其它预防安全警报，例如障碍物的存在、移动体(人、动物等)的靠近和行驶环境(路面状态、横向风等)。

以上，作为输出形式，列举了通过警示灯进行的显示和声音的输出。输出形式也可以是例如文字或图像的显示及振动。

输出形式也可以利用视线引导显示。具体而言，由车载摄像头在前进方向上拍摄到的图像中，对于希望引起注意的部位(例如障碍物的像)，显示视线引导对象。或者，也可以使用平视显示器(HUD)来显示视线引导对象，从而使视线引导对象能够在透过车辆挡风玻璃看到的风景中被发现。视线引导对象可以由例如图形或消息构成。

输出形式还可以利用声像位置。具体而言，通过使用能够在车内的多处位置设定声像位置的音响装置，从而将多个声像位置分别用作为不同的输出形式。声像位置也被称为声像定位位置。

以上，警报装置310对所有种类的警报都判别是否需要输出。但也可以由信息输出控制装置200控制判别对象的警报。例如图4所示，在自动驾驶等级LV2的情况下，不输出车道偏离警报。鉴于此，在自动驾驶等级LV2的情况下，信息输出控制装置200的输出控制部212也可以指示警报装置310不进行是否需要车道偏离警报的判别。

以上，变更准备区间由自动驾驶控制装置100来设定。与此相对地，也可以由信息输出控制装置200的区间管理部211来设定变更准备区间。具体而言，区间管理部211从自动驾驶控制装置100获取长期的行驶控制计划(其中不包含变更准备区间的信息)，并基于该行驶控制计划设定变更准备区间。

以上，区间管理部211从自动驾驶控制装置100获取当前区间的判别结果。与此相对地，区间管理部211也可以从自动驾驶控制装置100获取长期的行驶控制计划和本车位置，从而自行判别当前区间。

这些变形也可以得到上述效果。

<实施方式2>

信息输出控制装置200中，也可以是变更准备区间K12越接近结束，则变更准备区间K12用的许可输出结构增加得越多。例如图13所示，在变更准备区间R(34→0)为10分钟的情况下，在开始后的6分钟内许可通过显示进行的碰撞警报和通过显示进行的车道偏离警报，在之后的4分钟内进一步许可通过声音进行的碰撞警报和通过声音进行的车道偏离警报。作为对象的变更准备区间、许可输出结构的增加形式、与增加相关的时间分配的相关信息并不限于图13的例子。这些信息包含在输出结构信息213中。根据实施方式2，可以得到与实施方式1相同的效果。

<实施方式3>

实施方式1、2中，将变更准备区间K12固定地设定为10分钟。但变更准备区间K12也可以设定为可变。

例如，行驶预定路径越拥堵，则变更准备区间K12就设定得越长。如实施方式1中所述，周边状况检测装置40通过本车与其它车辆之间的通信即车车间通信、本车与路侧设备之间的通信即路车间通信、广播接收等，能够获取行驶预定路径的拥堵情况的信息。自动驾驶控制装置100通过将周边状况检测装置中40检测出的拥堵情况适配到预先规定了拥堵情况和变更准备区间K12的长度之间的关系的信息中，从而设定变更准备区间K12的长度。

或者，也可以是驾驶员的注意等级越低，则变更准备区间K12就设定得越长。驾驶员的注意等级由例如是否在打瞌睡、是否分散了注意力驾驶、以及是否保持冷静(换言之，是否不兴奋)的观点来决定。

驾驶员的注意等级可以如图14所示地由驾驶员信息检测装置50来检测。例如，驾驶员信息检测装置50具有用于拍摄驾驶员的车内摄像头作为传感器，通过对该摄像头的拍摄图像进行分析，来检测驾驶员的眼球和脸部的动作，并根据驾驶员的视线方向和脸部朝向来判别驾驶员的注意等级。驾驶员信息检测装置50的传感器只要能够检测出驾驶员的行为即可。因此，也可以使用其它传感器。作为其它传感器，例如可以列举获取驾驶员的声音的声音收集麦克风、设置于方向盘的生物体传感器和脑电波传感器。

图14的自动驾驶控制装置100B通过将驾驶员信息检测装置50检测出的驾驶员的注意等级适配到预先规定了注意等级和变更准备区间K12的长度之间的关系的信息中，从而设定变更准备区间K12的长度。自动驾驶控制装置100B的其它动作与上述自动驾驶控制装置100相同。

或者，也可以根据第一自动驾驶等级和第二自动驾驶等级的值来设定变更准备区间K12的长度。例如，在R(4→3)的情况下设定为5分钟，在R(3→0)的情况下设定为10分钟，在R(3→2)的情况下设定为8分钟。这种情况下，自动驾驶控制装置100通过将作为对象的第一及第二自动驾驶等级的值适配到预先规定了第一自动驾驶等级的值和第二自动驾驶等级的值与变更准备区间K12的长度之间的关系的信息，从而设定变更准备区间K12的长度。

如实施方式1中所述，变更准备区间根据区间设定规则来设定。鉴于实施方式1、3的情况，区间设定规则可以包含以下规则中的至少一种：

·将变更准备区间设定为预先设定的固定长度这样的规则；

·行驶预定路径越拥堵，则将变更准备区间设定得越长这样的规则；

·驾驶员的注意等级越低，则将变更准备区间设定得越长这样的规则；

·根据第一自动驾驶等级和第二自动驾驶等级的值来设定变更准备区间的长度这样的规则。

另外，也可以预测在自动驾驶等级切换到较低一方的情况下的驾驶员的驾驶负荷量，驾驶负荷越大，则将变更准备区间设定得越长。除此以外，在存在转弯、分流、汇流等的情况下，预计驾驶负荷较大。

如实施方式1所述，可以由自动驾驶控制装置100设定变更准备区间，也可以由信息输出控制装置200的区间管理部211设定变更准备区间。

根据实施方式3，可以得到与实施方式1相同的效果。

<实施方式4>

实施方式4中，说明自动驾驶等级根据驾驶员的指示进行变更的情况。图15表示实施方式4所涉及的信息输出控制装置200C和该信息输出控制装置200C的应用例的框图。如图15所示，信息输出控制装置200C的结构与上述信息输出控制装置200的基本相同，但信息输出控制装置200C的区间管理部211C还进行以下说明的动作。

另外，第一自动驾驶等级为车辆拥有驾驶权限的状态，第二自动驾驶等级为驾驶员拥有驾驶权限的状态。作为其一例，参照图7，对第一自动驾驶等级为LV34、第二自动驾驶等级为LV0的情况进行说明。特别是在车辆拥有驾驶权限的状态下，具体是在自动驾驶等级为LV34的第一基本区间K10中，驾驶权限从车辆移交给驾驶员这一点基本是被禁止的。具体而言，这样的驾驶权限移交在主区间K11中是被禁止的，但是在变更准备区间K12中是被许可的。

图16是用于说明实施方式4所涉及的信息输出控制装置200C的动作的流程图。图16的动作流程S100与图10的动作流程S10及图11的动作流程S20并行地执行。

根据动作流程S100，在步骤S101中，区间管理部211C判别是否输入了变更自动驾驶等级的指示即自动驾驶等级变更指示。这里的判别对象是从车辆拥有驾驶权限的等级变更为驾驶员拥有驾驶权限的等级的指示，例如图7所示那样，从等级LV34变更为等级LV0的指示。这种情况下，也可以将自动驾驶等级变更指示称为驾驶权限移交指示。

自动驾驶等级变更指示通过驾驶员操作驾驶操作装置20(例如方向盘拨杆)来输入。这种情况下，自动驾驶等级变更指示从驾驶操作装置20经由自动驾驶控制装置100提供给区间管理部211C。或者，也可以构成为如图15中双点划线所示，自动驾驶等级变更指示从驾驶操作装置20直接提供给区间管理部211C。

或者，自动驾驶等级变更指示也可以从其它装置(例如后述图20的HMI装置320)输入，并从该其它装置直接或间接地提供给区间管理部211C。

在没有输入自动驾驶等级变更指示的情况下，重复上述步骤S101。与此相对地，在区间管理部211C获取到自动驾驶等级变更指示的情况下，在步骤S102中，区间管理部211C判别当前区间是否为变更准备区间K12。

在当前区间是变更准备区间K12的情况下，在步骤S111中，区间管理部211C使自动驾驶控制装置100执行自动驾驶等级变更指示。从而，自动驾驶等级从等级LV34变更为等级LV0。如上所述，在变更准备区间K12中，驾驶权限从车辆向驾驶员移交这一点是被许可的。

然后，在步骤S112中，区间管理部211C在自动驾驶等级LV0开始的同时使变更准备区间K12结束。由此，动作流程S100结束。这种情况下，如图17所示，变更准备区间K12比当初的计划提前结束。变更准备区间12结束且第二基本区间K20开始之后，应用第二基本区间K20用的许可输出结构。参照图11的动作流程S20的步骤S26～S27。

上述步骤S102中，区间管理部211C判别为当前区间不是变更准备区间K12的情况下，在这个时刻无法执行自动驾驶等级变更指示。这是因为，如上所述，在主区间K11中，驾驶权限被禁止从车辆向驾驶员移交。

根据动作流程S100，在上述步骤S102中，区间管理部211C判别为当前区间不是变更准备区间K12的情况下，在步骤S121中，区间管理部211C使变更准备区间K12比预定提前地开始(参照图18)。变更准备区间K12开始之后，应用变更准备区间K12用的许可输出结构。参照图11的动作流程S20的步骤S23、S25。

即，步骤S121中，将主区间K11中输入的自动驾驶等级变更指示利用为用于形成能够接受自动驾驶等级变更指示的状态的指示，具体是利用为用于使变更准备区间K12开始的变更准备区间开始指示。

之后，在步骤S122中，若区间管理部211C向输出控制部212通知变更准备区间K12的开始，则输出控制部212使用警报装置310或其它装置(例如后述的图20的HMI装置320)通知变更准备区间K12的开始。该步骤S122对应于图11的动作流程S20的步骤S24。上述通知通过显示和声音中的一方或双方来进行。

步骤S122中，可以通知变更准备区间K12已开始，或者也可以通知已成为许可驾驶权限的移交的状态。无论是哪一种通知，都是为了催促重新输入自动驾驶等级变更指示。当然，也可以通知催促重新输入自动驾驶等级变更指示这一动作本身。

在变更准备区间K12开始之后立即许可驾驶权限的移交。或者，可以在变更准备区间K12开始之后经过了预先设定的时间，或者在满足预先设定的条件时，许可驾驶权限的移交。

根据步骤S122中的通知，驾驶员可以了解到刚刚的自动驾驶等级变更指示并没有反映在自动驾驶等级的实际变更中，换言之，没有反映在驾驶权限的实际移交中。驾驶员还可以了解到需要重新输入自动驾驶等级变更指示。因此，能够提供很高的便利性。

之后，在步骤S123中，区间管理部211C判别是否再次输入了自动驾驶等级变更指示。步骤S123可以与上述步骤S101同样地执行。

区间管理部211C获取了自动驾驶等级变更指示的情况下，在步骤S131中，区间管理部211C指示自动驾驶控制装置100执行自动驾驶等级变更指示。从而，自动驾驶等级从等级LV34变为等级LV0。步骤S131可以与上述步骤S111同样地执行。

然后，在步骤S132中，区间管理部211C在自动驾驶等级LV0开始的同时使变更准备区间K12结束。由此，动作流程S100结束。这种情况下，如图19所示，变更准备区间K12比当初的计划提前结束。步骤S132可以与上述步骤S112同样地执行。

另一方面，在上述步骤S123中区间管理部211C无法获取到自动驾驶等级变更指示的情况下，在步骤S141中，区间管理部211C判别变更准备区间K12是否仍在继续。在变更准备区间K12仍在继续的情况下，区间管理部211C的处理返回上述步骤S123。另一方面，在变更准备区间K12没有继续的情况下，即在没有重新输入自动驾驶等级变更指示而变更准备区间K12直接结束的情况下，动作流程S100结束。

这里，动作流程S100包括使变更准备区间K12提前结束的处理和使变更准备区间K12提前开始的处理。与此相对地，也可以仅执行其中任一方的处理来构成动作流程。例如，无论驾驶权限归属哪一方，都能够应用使变更准备区间K12提前结束的处理。即，即使在驾驶员拥有驾驶权限的区间的变更准备区间K12中收到自动驾驶等级下降的指示的情况下，也可以应用使变更准备区间K12提前结束的处理。

根据实施方式4，可以得到与实施方式1相同的效果。特别是在通过驾驶员的指示能够变更自动驾驶等级的结构中，能够得到上述效果。另外，如上所述，根据步骤S122中的通知，能够提供较高的便利性。

<实施方式5>

图20表示实施方式5所涉及的信息输出控制装置200D和该信息输出控制装置200D的应用例的框图。实施方式5中，设有信息输出***300D和内容提供装置400。还设置了警报装置310D以代替警报装置310。

信息输出***300D包括HMI(人机接口)装置320。HMI装置320是输出面向驾驶员或同乘人员的信息并接受驾驶员或同乘人员作出的操作的装置。HMI装置320包括显示器321、音响装置322和操作装置323。HMI装置320与信息输出控制装置200D连接。HMI装置320根据需要经由HMI装置320用的外部IF223与信息输出控制装置200D连接。

显示器321包括设置在驾驶座正面的仪表盘上的液晶显示器。显示器321也可以包括设置在驾驶座正面与副驾驶座正面之间的中央控制台上的液晶显示器、设置在副驾驶座正面的液晶显示器、设置在前座头枕上的液晶显示器中的一种以上，以代替仪表盘中的液晶显示器或在其基础上另外设置。还可以利用液晶以外种类的显示器。显示器321也可以包括利用挡风玻璃的平视显示器。下面，有时也将平视显示器记为HUD。

这里，显示器321也用于警报装置310D。这种情况下，警报装置310D通过在显示器321上显示警示对象，从而通过显示来进行警报。具体而言，警报装置310D保存各种警示对象用的图像数据，并根据警报的种类选择警示对象，将所选择的警示对象显示在显示器321上。警示对象例如为警示灯对象、视线引导对象和警示消息。

警报装置310D还利用音响装置322。这种情况下，警报装置310D保存各种警示用的音响数据，根据警报的种类选择音响数据，并使音响装置322重放所选择的音响数据。警示用的音响数据例如是发出警示内容的合成语音、蜂鸣声和钟鸣声。

操作装置323是用于对显示器321和音响装置322进行操作的装置。操作装置323还用于对内容提供装置400进行操作。操作装置323包括触摸屏、开关、按钮等装置中的一个以上。

在此，HMI装置320与内容提供装置400一起构成所谓的车载信息***。其中，HMI装置320可以是信息输出控制装置200D用的专用装置。也可以设置车载信息***的HMI装置和信息输出控制装置200D专用的HMI装置，双方的HMI装置与信息输出控制装置200D相连接。HMI装置320也可以包括振动发生器(例如设置在方向盘上)。

内容提供装置400将各种输出信息的内容数据提供给HMI装置320。内容数据由HMI装置320的显示器321和音响装置322中的至少一方来重放，并将其内容即输出信息提供给用户。另外，如上所述，内容提供装置400由HMI装置320的操作装置323进行操作。

内容提供装置400包括娱乐***信息的重放装置和导航***。娱乐***信息为AV(视听)内容。这种情况下，娱乐***信息的重放装置包括DVD等光盘的重放装置、存储内容数据的存储装置和电视接收机中的至少一种。但娱乐***信息也可以是例如音乐内容，娱乐***信息的重放装置可以包含广播接收机。

如上所述，警报装置310D利用HMI装置320的显示器321和音响装置322。即，警报装置310D自生不具备通过显示和音响来进行的输出功能。因此，警报装置310D判别是否需要输出警报，在判断为需要输出警报的情况下，将警报用的内容数据提供给显示器321和音响装置322。鉴于此，如图20所示，警报装置310D被分类为内容提供装置400。

如图20所示，信息输出控制装置200D的结构与上述信息输出控制装置200基本相同，但信息输出控制装置200D的输出控制部212D基于输出结构信息213D，控制HMI装置320的信息输出。具体而言，输出控制部212D控制显示器321和音响装置322，从而使显示器321和音响装置322选择性地利用从内容提供装置400获取的内容数据中适合于当前区间用的许可输出结构的数据。

图21和图22表示输出结构信息213D的内容。但输出结构信息213D的内容并不限于图21和图22的例子。

图21与图4同样地在按照每个自动驾驶等级设定的基本区间中，规定了许可输出结构和禁止输出结构。图21是在图4的内容的基础上，规定了娱乐***信息、交通信息(堵车信息等)、路径引导这三种输出信息。有时也将交通信息和路径引导那样对行驶有用的信息称为行驶辅助信息。这里，对于娱乐***信息，输出目标装置为显示器321和音响装置322，输出形式为同时使用显示和声音。交通信息和路径引导也一样，输出目标装置为显示器321和音响装置322，输出形式为同时使用显示和声音。在图20的结构下，通过显示进行警报的输出目标装置为显示器321，通过声音进行警报的输出目标装置为音响装置322。

图21的规则基于认为在驾驶员拥有驾驶权限的自动驾驶等级LV0、LV1A、LV1B、LV2下应当限制向驾驶员提供娱乐***信息这一点。另外，图21的规则还基于认为在车辆拥有驾驶权限的自动驾驶等级LV34下没有必要输出导航***所提供的交通信息和引导路径这一点。

图22中，对于图21记载的7种输出结构，规定了在变更准备区间中是否许可。

根据图21和图22，变更准备区间用的许可输出结构被规定为包含变更准备区间之前的主区间用的禁止输出结构的一部分。而且，还规定了变更准备区间用的许可输出结构包含接着变更准备区间的基本区间用的许可输出结构的至少一部分。

输出控制部212D基于输出结构信息213D控制HMI装置320的显示器321和音响装置322，以根据当前区间用的许可输出结构来进行当前期间中向用户的信息输出。

图23～图25示出了自动驾驶等级从LV34下降到LV0的情况下的信息输出的例子。图23～图25中，作为显示器321，设有驾驶座正面的液晶显示器321a和利用挡风玻璃的HUD321b。

图23示出了自动驾驶等级LV34的情况。根据图23，在液晶显示器321a上显示娱乐***信息的影像501，从音响装置322输出娱乐***信息的声音502。这种情况下，娱乐***信息的输出目标装置为液晶显示器321a和音响装置322。另一方面，在HUD321b上不进行任何显示。

图24示出自动驾驶等级从LV34下降到LV0的情况下的变更准备区间R(34→0)。根据图24，在液晶显示器321a上显示娱乐***信息的影像501，从音响装置322输出娱乐***信息的声音502。

还在液晶显示器321a上显示由导航***提供的交通信息的文字消息511。这种情况下，交通信息的输出目标装置为液晶显示器321a，输出形式为显示。也可以与文字消息511同时地从音响装置322输出交通信息的语音消息。这种情况下，交通信息的输出目标装置为液晶显示器321a和音响装置322，输出形式为同时使用显示和声音。

HUD321b上显示碰撞警报用的视线引导对象521。这种情况下，碰撞警报的输出目标装置为HUD321b，输出形式为视线引导。

图25示出变更准备区间R(34→0)之后的自动驾驶等级LV0。根据图25，在液晶显示器321a上显示由导航***提供的路径引导的地图531和图像消息541。从音响装置322输出与图像消息541对应的语音消息542。这种情况下，路径引导的输出目标装置为液晶显示器321a和音响装置322，输出形式为同时使用显示和声音。

还在液晶显示器321a上显示交通信息的文字消息511。这种情况下，交通信息的输出目标装置为液晶显示器321a，输出形式为显示。图25中，由于文字消息511的显示区域较窄，因此文字消息511以滚动的方式在显示区域内显示。

HUD321b上与图24同样地显示碰撞警报用的视线引导对象521。

图26～图28示出了自动驾驶等级从LV2下降到LV0的情况下的信息输出的例子。图26～图28中，作为显示器321，也设有液晶显示器321a和HUD321b。

图26示出了自动驾驶等级LV2的情况。根据图26，液晶显示器321a和音响装置322的输出与图25相同。HUD321b上显示碰撞警报用的文字消息551。这种情况下，碰撞警报的输出目标装置为HUD321b，输出形式为显示。

图27示出自动驾驶等级从LV2下降到LV0的情况下的变更准备区间R(2→0)。根据图27，液晶显示器321a的输出与图26相同。从音响装置322输出碰撞警报用的语音消息522。HUD321b上显示碰撞警报用的视线引导对象521。这种情况下，通过声音进行的碰撞警报和通过显示进行的碰撞警报同时输出，因此，碰撞警报的输出形式也可以是同时使用显示和声音。

图28示出变更准备区间R(2→0)之后的自动驾驶等级LV0。根据图28，液晶显示器321a上显示车道偏离警报用的文字消息561和路径引导的图像消息541。这种情况下，车道偏离警报的输出目标装置为液晶显示器321a，输出形式为显示。路径引导也一样。由于认为车道偏离警报的紧急度高于路径引导地图和交通信息，因此，图28中显示车道偏离警报用的文字消息561来代替路径引导的地图531和交通信息的文字消息511。音响装置322和HUD321b的输出与图27相同。

信息输出并不限于图23～图28的例子。具体而言，可以考虑通过在整个液晶显示器321a上显示车载摄像头拍摄到的后方影像来输出车辆后方的碰撞警报的例子。

这里，如图23～图28所示，在设有多个显示器的情况下，能够定义输出结构，从而即使输出信息相同，也能根据自动驾驶等级来改变输出目标装置。例如，车载信息***生成的信息在自动驾驶等级LV34下可以显示于设置在驾驶座正面和副驾驶座正面之间的中央控制台上的显示器，而在自动驾驶等级LV2以下可将同一信息显示在HUD上。另外，例如还可以在自动驾驶等级LV2以下的多个等级中，分开使用HUD、设置于方向盘的振动装置这2种输出目标装置来输出相同的警报。

如图29所示，也可以使用上述警报装置310。这种情况下，内容提供装置400E变成从上述内容提供装置400去除了警报装置310D后的结构。警报装置310和HMI装置320一起包含在信息输出***300E中。信息输出控制装置200E的输出控制部212E基于输出结构信息213D来控制警报装置310和HMI装置320的实际输出。

根据实施方式5，可以得到与实施方式1相同的效果。

<实施方式6>

实施方式5中，HMI装置320从内容提供装置400获取内容数据，所获取的内容数据的利用由信息输出控制装置200D进行控制。与此相对地，也可以是信息输出控制装置从内容提供装置获取内容数据，并将要利用的内容数据选择性地提供给HMI装置。实施方式6中对于这样的例子进行说明。

图30表示实施方式6所涉及的信息输出控制装置200F和该信息输出控制装置200F的应用例的框图。如图30所示，内容提供装置400与信息输出控制装置200F相连接。内容提供装置400根据需要经由内容提供装置400用的外部IF223与信息输出控制装置200F连接。图30的例子中，内容提供装置400不与信息输出***300D连接。

信息输出控制装置200F的输出控制部212F从内容提供装置400所提供的内容数据中，选择性地利用适合当前区间用的许可输出结构的数据来生成输出数据，并将该输出数据提供给信息输出***300D。由此，被输出控制部212F选择的内容通过显示器321和音响装置322输出。

这里，内容提供装置400也可以和HMI装置320连接。由此，输出内容的生成可以由信息输出控制装置200F和HMI装置320分担。例如，由HMI装置320生成娱乐***信息和路径引导的输出数据，由信息输出控制装置200F生成交通信息和警报的输出数据。

实施方式6的结构也可以仿效实施方式5中说明的图29的结构来进行变形。

根据实施方式6，可以得到与实施方式1相同的效果。

<实施方式7>

图31表示实施方式7所涉及的信息输出控制装置200G的框图。信息输出控制装置200G包括区间管理部211G、输出控制部212G、输出结构信息213G和自动驾驶控制装置100G。区间管理部211G由实施方式1～6中说明的任意区间管理部来构成。输出控制部212G由实施方式1～6中说明的任意输出控制部来构成。输出结构信息213G由实施方式1～6中说明的任意输出结构信息来构成。自动驾驶控制装置100G由实施方式1～6中说明的任意自动驾驶控制装置来构成。

图32表示实施方式7所涉及的信息输出控制装置200H的框图。信息输出控制装置200H包括区间管理部211G、输出控制部212G、输出结构信息213G和信息输出***300G。信息输出***300G由实施方式1～6中说明的任意信息输出***来构成。

图33表示实施方式7所涉及的信息输出控制装置200I的框图。信息输出控制装置200I包括区间管理部211G、输出控制部212G、输出结构信息213G、信息输出***300G和内容提供装置400G。内容提供装置400G由实施方式1～6中说明的任意内容提供装置构成。

图33中，省略了信息输出控制装置200I内的内容提供装置400G的连接方式的图示。参照图20，内容提供装置400G与信息输出***300G相连接。参照图30，内容提供装置400G与输出控制部212G相连接。内容提供装置400G也可以与信息输出***300G和输出控制部212G双方连接。

图34表示实施方式7所涉及的信息输出控制装置200J的框图。信息输出控制装置200J具有在图33的信息输出控制装置200I中增加了自动驾驶控制装置100G的结构。

根据实施方式7，可以得到与实施方式1等相同的效果。

＜变形例＞

以上，信息输出控制装置200等都设置在车辆上。信息输出控制装置200等的一部分或全部功能也可以由被带入车辆内的信息终端设备、互联网上的服务器中的至少一种构成。信息终端设备有个人计算机、智能手机等。同样地，输出结构信息213等的一部分或全部也可以存储于被带入车辆内的信息终端设备、互联网上的服务器中的至少一种。这里，利用互联网上的服务器的情况下，也可以利用信息终端设备的通信功能来访问该服务器。这些变形例也可以得到与实施方式1等相同的效果。

此外，本发明在其发明的范围内，可对各实施方式进行自由组合，或对各实施方式适当地进行变形、省略。

标号说明

1行驶预定路径；100、100B、100G自动驾驶控制装置；200、200C～200J信息输出控制装置；211、211C、211G区间管理部；212、212D～212G输出控制部；213、213D、213G输出结构信息；300、300D、300E、300G信息输出***；310、310D警报装置；311、312警示灯；313音响装置；320HMI装置；321显示器；321a液晶显示器；321b HUD；322音响装置；400、400E、400G内容提供装置；K10第一基本区间；K11主区间；K12变更准备区间；K20第二基本区间。

Claims (19)

1.一种信息输出控制装置，对能够通过自动驾驶来行驶的车辆所利用的信息输出***进行控制，其特征在于，

具备区间管理部，该区间管理部从针对所述车辆的行驶预定路径而设定的多个区间中，判别所述车辆所在的当前区间，

所述多个区间包括：

所述车辆预定以第一自动驾驶等级行驶的第一基本区间；

所述车辆预定以低于所述第一自动驾驶等级的第二自动驾驶等级行驶的第二基本区间；

在所述第二基本区间连续地接在所述第一基本区间之后的情况下设定的变更准备区间，该变更准备区间在所述第一基本区间中开始且随着所述第二基本区间的开始而结束；以及

所述第一基本区间中除所述变更准备区间以外的区间即主区间，

所述信息输出控制装置还具备输出控制部，

该输出控制部控制所述信息输出***，从而根据由输出信息、输出形式、所述信息输出***所包含的输出目标装置的组合所决定的多种输出结构中被所述当前区间所许可的输出结构，向用户进行信息输出，

所述变更准备区间用的许可输出结构包含所述主区间用的禁止输出结构的一部分，且包含所述第二基本区间用的许可输出结构的至少一部分。

2.如权利要求1所述的信息输出控制装置，其特征在于，

所述变更准备区间越接近结束，所述变更准备区间用的许可输出结构越是增加。

3.如权利要求1所述的信息输出控制装置，其特征在于，

所述变更准备区间按照以下规则中的至少一种来设定：

将所述变更准备区间设定为预先设定的固定长度这样的规则；

所述行驶预定路径越拥堵，所述变更准备区间就设定得越长这样的规则；

所述车辆的驾驶员的注意等级越低，所述变更准备区间就设定得越长这样的规则；以及

根据所述第一自动驾驶等级和所述第二自动驾驶等级的值来设定所述变更准备区间的长度这样的规则。

4.如权利要求1所述的信息输出控制装置，其特征在于，

所述区间管理部从所述车辆的自动驾驶控制装置获取所述第一基本区间、所述第二基本区间、所述变更准备区间、所述主区间和所述当前区间的相关信息。

5.如权利要求1所述的信息输出控制装置，其特征在于，

所述区间管理部从所述车辆的自动驾驶控制装置获取所述行驶预定路径的行驶控制计划，并基于所述行驶控制计划来设定所述变更准备区间。

6.如权利要求1所述的信息输出控制装置，其特征在于，

所述区间管理部在所述变更准备区间中获取到从所述第一自动驾驶等级变为所述第二自动驾驶等级的自动驾驶等级变更指示的情况下，所述区间管理部在所述第二自动驾驶等级开始的同时使所述变更准备区间结束。

7.如权利要求1所述的信息输出控制装置，其特征在于，

所述第一自动驾驶等级是所述车辆拥有驾驶权限的状态，

所述第二自动驾驶等级是所述车辆的驾驶员拥有所述驾驶权限的状态，

在所述主区间中，禁止所述驾驶权限从所述车辆移交给所述驾驶员，

所述区间管理部在所述主区间中获取到从所述第一自动驾驶等级变为所述第二自动驾驶等级的自动驾驶等级变更指示的情况下，所述区间管理部使所述变更准备区间比预定提前开始。

8.如权利要求7所述的信息输出控制装置，其特征在于，

在所述变更准备区间中，许可所述驾驶权限从所述车辆移交给所述驾驶员，

所述输出控制部在所述变更准备区间开始后，使所述信息输出***输出用于催促重新输入所述自动驾驶等级变更指示的通知。

9.如权利要求1所述的信息输出控制装置，其特征在于，

所述输出信息包含预防安全警报、行驶辅助信息、在行驶过程中被限制提供给驾驶员的信息中的至少一种，

所述输出形式包含声音、显示、同时使用声音和显示、振动、视线引导、利用声像位置中的至少一种。

10.如权利要求1所述的信息输出控制装置，其特征在于，

所述输出信息包括娱乐***信息和预防安全警报，

所述娱乐***信息仅在所述车辆拥有所述车辆的驾驶权限的区间中才被许可输出，

所述预防安全警报在所述车辆拥有所述驾驶权限的所述区间中被禁止输出，但在所述车辆的驾驶员拥有所述驾驶权限的区间中被许可输出。

11.如权利要求10所述的信息输出控制装置，其特征在于，

所述信息输出***包括平视显示器作为所述输出目标装置，

所述预防安全警报被许可显示在所述平视显示器上，

所述娱乐***信息被禁止显示在所述平视显示器上。

12.如权利要求1所述的信息输出控制装置，其特征在于，

所述输出信息包括娱乐***信息和行驶辅助信息，

所述娱乐***信息仅在所述车辆拥有所述车辆的驾驶权限的区间中被许可输出，

所述行驶辅助信息在所述车辆拥有所述驾驶权限的所述区间中被禁止输出，但在所述车辆的驾驶员拥有所述驾驶权限的区间中被许可输出。

13.如权利要求12所述的信息输出控制装置，其特征在于，

所述信息输出***包括平视显示器作为所述输出目标装置，

所述娱乐***信息被禁止显示在所述平视显示器上。

14.如权利要求1所述的信息输出控制装置，其特征在于，

还具备所述车辆的自动驾驶控制装置。

15.如权利要求1所述的信息输出控制装置，其特征在于，

还具备所述信息输出***。

16.如权利要求15所述的信息输出控制装置，其特征在于，

还具备提供所述输出信息的内容数据的内容提供装置。

17.如权利要求1所述的信息输出控制装置，其特征在于，

所述输出控制部控制所述信息输出***，从而在所述信息输出***从内容提供装置获取到的内容数据中，选择性地利用适合所述当前区间用的所述许可输出结构的数据。

18.如权利要求1所述的信息输出控制装置，其特征在于，

所述输出控制部从内容提供装置获取内容数据，在所述内容数据中选择性地利用适合所述当前区间用的所述许可输出结构的数据并生成输出数据，将所述输出数据提供给所述信息输出***。

19.一种信息输出控制方法，对能够通过自动驾驶来行驶的车辆所利用的信息输出***进行控制，其特征在于，

包括从针对所述车辆的行驶预定路径而设定的多个区间中，判别所述车辆所在的当前区间的步骤，

所述多个区间包括：

所述车辆预定以第一自动驾驶等级行驶的第一基本区间；

所述车辆预定以低于所述第一自动驾驶等级的第二自动驾驶等级行驶的第二基本区间；

在所述第二基本区间连续地接在所述第一基本区间之后的情况下设定的变更准备区间，该变更准备区间在所述第一基本区间中开始且随着所述第二基本区间的开始而结束；以及

所述第一基本区间中除所述变更准备区间以外的区间即主区间，

所述信息输出控制方法还包括以下步骤：

控制所述信息输出***，从而根据由输出信息、输出形式、所述信息输出***所包含的输出目标装置的组合所决定的多种输出结构中被所述当前区间所许可的输出结构，向用户进行信息输出，

所述变更准备区间用的许可输出结构包含所述主区间用的禁止输出结构的一部分，且包含所述第二基本区间用的许可输出结构的至少一部分。

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