JP2010039998A - 車両用衝突危険度判定システム及び通信端末 - Google Patents

Abstract

【課題】 自車両と歩行者等の警戒対象との衝突危険度を高精度に判定するための車両用衝突危険度判定システム及び通信端末を提供すること。
【解決手段】 歩行者存在情報提供システム１は、車両Ｖに搭載された歩行者検知装置３と車両Ｖの周辺に存在する歩行者Ｍが保持する歩行者端末２とが通信可能であり、車両Ｖと歩行者Ｍとの衝突危険度を判定する歩行者存在情報提供システムであって、歩行者Ｍの移動経路を予測する歩行者端末２の登録経路上存在判定部１６と、この登録経路上存在判定部１６により予測された移動経路に基づいて車両Ｖと歩行者Ｍとの衝突危険度を判定する歩行者検知装置３の情報提供判定部３６とを備えることを特徴とする。
【選択図】 図１

Description

本発明は、車両用衝突危険度判定システム及び通信端末に関するものである。

従来から、自車両とその周囲に存在する歩行者等との衝突危険度を判定する装置が知られている。例えば、下記特許文献１には、車両と歩行者との衝突保護性を確保可能な車両用歩行者衝突危険判定装置が開示されている。この判定装置は、まず、車幅ゾーンと歩行者がこの車幅ゾーンへ侵入可能な歩行者侵入可能ゾーンとのうち、自車両から所定距離以内のエリアを衝突危険ゾーンとして設定する。そして、歩行者が衝突危険ゾーン内に存在する場合には衝突危険性が大きいと判断し、存在しない場合には衝突危険性が低いと判定する。
特開２００４−２６８８２９号公報 特開２０００−１４９１９８号公報 特開２００５−２０２６９３号公報

しかしながら、上記特許文献１に記載の判定装置は、衝突危険ゾーンという予め設定された所定の範囲に歩行者が存在するか否かだけを基準に衝突危険度を判定するものであり、歩行者の挙動が考慮されていない。すなわち、その判定装置では、衝突危険度の判定基準が一律である。そのため、歩行者の挙動によって自車両と歩行者との衝突危険度が現実には極めて低い（高い）場合でも衝突危険度が高い（低い）場合と同様に評価されてしまい、精度良く衝突危険度を判定することができない。

本発明は、上記課題を解決する為になされたものであり、自車両と歩行者等の警戒対象との衝突危険度を高精度に判定するための車両用衝突危険度判定システム及び通信端末を提供することを目的とする。

本発明に係る車両用衝突危険度判定システムは、車両に搭載された車載機と車両の周辺に存在する警戒対象が保持する通信端末とが通信可能であり、車両と警戒対象との衝突危険度を判定する車両用衝突危険度判定システムであって、警戒対象の移動経路を予測する経路予測手段と、経路予測手段により予測された移動経路に基づいて車両と警戒対象との衝突危険度を判定する判定手段とを備えることを特徴とする。

このような車両用衝突危険度判定システムによれば、経路予測手段により通信端末を保持する警戒対象が将来どのように移動するかを示す移動経路が予測され、判定手段によりその予測した移動経路に基づいて車両と警戒対象との衝突危険度が判定される。ここで、衝突危険度とは、車両と警戒対象とが衝突する危険の大きさ、あるいは、衝突する可能性の高低である。このように、車両と警戒対象との衝突危険度を判定する際に警戒対象の予測される行動パターンを考慮することにより、衝突危険度の判定の精度を高めることができる。なお、警戒対象とは、車両の運転者にとって警戒を要する対象のことをいい、例えば、歩行者、自転車、自動車、自動二輪車である。

本発明の上記車両用衝突危険度判定システムでは、警戒対象の特定経路情報を記録する記録手段を備え、経路予測手段が記録手段に記録された特定経路情報に基づいて警戒対象の移動経路を予測することが好ましい。

この場合、既に記録されている警戒対象の特定経路情報に基づいて警戒対象の移動経路が予測される。ここで、特定経路情報とは、警戒対象が過去に通行した又は通行する可能性がある移動経路の情報である。この特定経路情報を考慮することで、警戒対象の将来の移動経路をより確度高く予測することが可能になる。その結果、車両と警戒対象との衝突危険度をより高精度に判定することができる。

本発明の上記車両用衝突危険度判定システムでは、判定手段により判定された衝突危険度に応じた情報を提供する提供手段を備えることが好ましい。

この場合、衝突危険度に応じた情報が提供される。ここで、衝突危険度に応じた情報とは、衝突危険度の大小を反映させた情報であり、情報提供先（例えば車両の運転者や通信端末保持者）がその情報を受け取ることで衝突危険度の大小を把握することが可能なものをいう。したがって、情報提供先に衝突危険度に基づく情報を的確に伝達し、情報提供先が安全な行動などを採ることを促すことができる。

本発明の上記車両用衝突危険度判定システムでは、提供手段が、判定手段により車両と警戒対象との衝突危険度が高いと判定された場合に、判定手段により車両と警戒対象との衝突危険度が低いと判定された場合と比較してより注意を喚起する情報を提供することが好ましい。

この場合、衝突危険度が高いと判定した場合には、衝突危険度が低いと判定した場合よりも注意を喚起する情報が提供されるので、より的確に情報提供先に対して衝突危険度に基づく情報を伝達させることができる。

なお、上述の経路予測手段、判定手段、記録手段及び提供手段の実装形態は限定されない。例えば、これらの手段の一部を車載機に実装させ、残りの手段を通信端末に実装させてもよい。また、車載機又は通信端末と通信可能な路側システムにこれらの手段を実装してもよい。

また、本発明に係る通信端末は、車両に搭載された車載機と通信可能であり、車両の周辺に存在する警戒対象が保持する通信端末であって、警戒対象の移動経路を予測する経路予測手段と、経路予測手段により予測された移動経路を車載機に送信する送信手段とを備えることを特徴とする。

このような通信端末によれば、通信端末において当該通信端末を保持する警戒対象の移動経路が予測されて車載機に送信される。そのため、車載機では、この予測された移動経路を考慮して車両と警戒対象との衝突危険度を高精度に判定することが可能になる。

本発明の上記通信端末では、警戒対象の特定経路情報を記録する記録手段を備え、経路予測手段が記録手段に記録された特定経路情報に基づいて警戒対象の移動経路を予測することが好ましい。

この場合、通信端末において、既に記録されている警戒対象の特定経路情報に基づいて警戒対象の移動経路が予測される。この特定経路情報を考慮することで、警戒対象の将来の移動経路をより確度高く予測して車載機に送信することができる。その結果、車載機において、予測された移動経路を利用して車両と警戒対象との衝突危険度を判定する場合に、その判定の精度をより高くすることができる。

本発明の上記通信端末では、送信手段による移動経路の送信に応じて車載機から送信される、車両と警戒対象との衝突危険度を受信する受信手段と、受信手段により受信された衝突危険度に応じた情報を警戒対象に提供する提供手段とを備えることが好ましい。

この場合、通信端末が移動経路を車載機に送信すると、その車載機から移動経路を考慮した車両と警戒対象との衝突危険度が送信され、その衝突危険度に応じた情報が警戒対象に提供される。警戒対象に提供される情報は衝突危険度に応じたものであるので、警戒対象に衝突危険度に基づく情報を的確に伝達し、警戒対象が安全な行動などを採ることを促すことができる。

このような車両用衝突危険度判定システム及び通信端末によれば、自車両と歩行者等の警戒対象との衝突危険度を高精度に判定することができる。

以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態を詳細に説明する。本実施形態では、本発明に係る車両用衝突危険度判定システムを歩行者存在情報提供システムに適用する。なお、図面の説明において同一又は同等の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

まず、図１〜図３を用いて、実施形態に係る歩行者存在情報提供システム１の構成について説明する。図１は、実施形態に係る歩行者存在情報提供システム１の構成を示す図である。図２は、図１に示す歩行者端末（通信端末）２の機能構成を示す図である。図３は、図１に示す歩行者検知装置（車載機）３の機能構成を示す図である。

歩行者存在情報提供システム１は、歩行者検知装置３が搭載されている車両Ｖと歩行者端末２を携帯（保持）している歩行者（警戒対象）Ｍとの衝突危険度を判定し、その判定した衝突危険度に応じた情報を車両Ｖの運転者及び歩行者Ｍに提供するシステムである。歩行者検知装置３と歩行者端末２とは、互いに通信することが可能である。なお、衝突危険度とは、車両Ｖと歩行者Ｍとが衝突する危険の大きさ、あるいは、衝突する可能性の高低である。また、図１では、簡単のために車両Ｖの周辺に存在する歩行者を１人のみ示しているが、歩行者端末を携帯する歩行者の人数はこれに限定されない。

歩行者端末２は、歩行者検知装置３と情報を送受信し、歩行者Ｍに衝突危険度に応じた情報を提供する通信端末である。特に、歩行者端末２は、歩行者Ｍの移動経路を予測し、その予測した移動経路を歩行者検知装置３に提供する。そのために、歩行者端末２は、アンテナ１０、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機１１、入力部１２、登録経路設定部１３、通行経路メモリ１４、登録経路メモリ（記録手段）１５、登録経路上存在判定部（経路予測手段）１６、情報付加・検出部１７、送信部（送信手段）１８、受信部（受信手段）１９及び情報提供部（提供手段）２０を備えている。

アンテナ１０は、全方向に所定の周波数の電波を発信する。アンテナ１０から発信される電波は、所定の範囲（例えば半径数十ｍの範囲）まで到達することができる。また、アンテナ１０は、全方向からの電波を受信可能である。

ＧＰＳ受信機１１は、歩行者端末２（歩行者Ｍ）の現在位置を取得する。具体的には、図示しない複数のＧＰＳ衛星から放射される位置測位用の電波を受信し、受信した複数の電波の到着時間の差を計算することで現在位置を示す緯度経度を取得する。そして、ＧＰＳ受信機１１は、取得した緯度経度を移動経路情報として一定時間毎に登録経路設定部１３及び登録経路上存在判定部１６に出力する。

入力部１２は、歩行者端末２を操作する歩行者Ｍなどにより入力された移動経路を受け付け、その移動経路を登録経路（特定経路情報）として登録経路メモリ１５に記録する。入力部１２から入力される移動経路は、例えば、歩行者Mが近い将来通行する予定の経路である。なお、移動経路の入力方法及び入力部１２を構成する装置は限定されない。例えば、入力部１２がキー操作部やペン入力部などのインタフェースを備えてもよいし、他の入力装置と接続可能なポートを備えてもよい。

登録経路設定部１３は、ＧＰＳ受信機１１から入力された移動経路情報を現在時刻と対応付けて通行経路メモリ１４に記録する。また、登録経路設定部１３は、通行経路メモリ１４に記録された経路のうち、歩行者Ｍが最近所定の頻度で通行した経路を登録経路メモリ１５に記録するとともに、登録経路メモリ１５に記録されている経路のうち、歩行者Ｍが最近通行していない経路を削除する。

通行経路メモリ１４は、歩行者端末２を携帯した歩行者Ｍが現在通行している経路を記憶する書換可能な記憶装置である。

登録経路メモリ１５は、歩行者端末２を携帯した歩行者Ｍが最近所定の頻度で通行した経路又は当該歩行者Ｍが将来通行する可能性がある経路を登録経路（特定経路情報）として記録する書換可能な記憶装置である。

登録経路上存在判定部１６は、ＧＰＳ受信機１１が取得した移動経路情報と登録経路メモリ１５に記録されている登録経路とに基づいて、歩行者Ｍが移動する可能性が高い経路を予測する。具体的には、登録経路上存在判定部１６は、ＧＰＳ受信機１１から入力された一定時間毎の歩行者Ｍの現在位置情報に基づいて、歩行者Ｍの現在位置から過去に所定の距離だけ遡った地点までの移動経路（以下「直近移動経路」という）を取得する。そして、登録経路上存在判定部１６は、この直近移動経路（例えば図１の経路ｒ）と少なくとも部分的に一致する登録経路が存在するか否かを検索する。そして、少なくとも部分的に一致する登録経路が存在すれば、当該登録経路のうち現在位置から所定の距離だけ先にある地点の経路（以下「予測経路」という）を示す予測経路信号を情報付加・検出部１７に出力する。なお、予測経路は、例えば図１の経路ｔ１、ｔ２及びｔ３などのように示される。また、登録経路上存在判定部１６は、現在位置を示す現在位置信号と直近移動経路を示す直近移動経路信号とを情報付加・検出部１７に出力する。

情報付加・検出部１７は、歩行者検知装置３に送信する歩行者データを作成する。具体的には、情報付加・検出部１７は、まず、登録経路上存在判定部１６から入力された予測経路信号から予測経路を取得する。更に、情報付加・検出部１７は、同様に入力された現在位置信号から現在位置を取得するとともに、直近移動経路信号から直近移動経路を取得する。そして、情報付加・検出部１７は、これら予測経路、現在位置及び直近移動経路に端末ＩＤを付加した歩行者データを作成する。なお、登録経路上存在判定部１６から予測経路信号が入力されなかった場合は、予測経路を含まない歩行者データが作成される。情報付加・検出部１７は、作成した歩行者データを送信部１８に出力する。また、情報付加・検出部１７は、受信部１９から入力された情報提供レベルデータから、後述する情報提供レベル（衝突危険度）と端末ＩＤとを抽出する。そして、抽出した端末ＩＤが歩行者端末２自身の端末ＩＤと一致する場合には、抽出した情報提供レベルを示す提供レベル信号を情報提供部２０に出力する。

送信部１８は、情報付加・検出部１７から入力された歩行者データを変調する。変調された歩行者データは、アンテナ１０を介して発信される。

受信部１９は、アンテナ１０で受信した歩行者検知装置３からの電波を復調し、復調した情報提供レベルデータを情報付加・検出部１７に出力する。

情報提供部２０は、情報付加・検出部１７から入力された提供レベル信号から情報提供レベルを取得し、当該情報提供レベルに対応する報知情報を出力する。そのために、情報提供部２０は、情報提供レベルと出力する報知情報との対応付けを図示しないメモリから予め読み出しておく。例えば、特定の情報提供レベルＪ１と対応付けられた、「この先で車と出合います。道路を横断する際には一旦立ち止まってください。」という音声情報（報知情報）や、情報提供レベルＪ１よりも衝突危険度が低いと判定された場合の情報提供レベルＪ２と対応付けられた「車が接近しています。注意してください。」という音声情報などを読み出す。このように、報知情報は、衝突危険度の大きさに応じて設定されている。

例えば、情報提供部２０が取得した情報提供レベルがＪ１である場合には、情報提供部２０から上述のメッセージが音声で出力される。報知情報は衝突危険度の大きさに合わせて設定されているので、車両Ｖと歩行者Ｍとの衝突危険度が高いと判定された場合には、当該衝突危険度が低いと判定された場合と比較して歩行者Ｍにより注意を喚起する情報が情報提供部２０により提供される。なお、報知情報の種類はこれに限定されず、警告音を鳴らしたり、ディスプレイ上にメッセージを表示させたり、警告ランプを点滅させたりしてもよい。また、衝突危険度が低い場合に設定される情報提供レベルには報知情報を対応付けず、衝突危険度が低い場合には何も報知しなくてもよい。

歩行者検知装置３は、歩行者端末２と情報を送受信し、車両Ｖの運転者に衝突危険度に応じた情報を提供する車載機である。特に、歩行者検知装置３は、歩行者端末２からの予測経路に基づく車両Ｖと歩行者Ｍとの将来の位置関係及び歩行者Ｍの現在の動きに基づいて、車両Ｖと歩行者Ｍとの衝突危険度を判定する。そのために、歩行者検知装置３は、アンテナ３０、車速センサ３１、ウインカスイッチ３２、カーナビゲーション装置３３、受信部３４、歩行者存在情報提供エリアテーブル３５、情報提供判定部（判定手段）３６、送信部３７及び情報提供部（提供手段）３８を備えている。

アンテナ３０は、全方向に所定の周波数の電波を発信する。アンテナ３０から発信される電波は、所定の範囲（例えば半径数十ｍの範囲）まで到達することができる。また、アンテナ３０は、全方向からの電波を受信可能である。なお、車両Ｖは主に前方に進行するので、車両Ｖの前方に存在する歩行者と遭遇する可能性が高い。そこで、アンテナ３０を車両Ｖの前方側に指向性を有する指向性アンテナとしてもよい。

車速センサ３１は、４輪に各々設けられ、各車輪の回転速度を検出するセンサである。歩行者検知装置３は、この車速センサ３１が検出した値を取得することができる。なお、車速センサの種類や設置形態などはこれに限定されず、変形が可能である。

ウインカスイッチ３２は、左右のウインカを点滅させるために、運転者が右方向指示又は左方向指示を入力するためのスイッチである。ウインカスイッチ３２は、スイッチの状態（無操作、右方向指示操作、左方向指示操作）を示すことができ、歩行者検知装置３は、このスイッチの状態を取得可能である。

カーナビゲーション装置３３は、ＧＰＳ等を利用して車両Ｖの現在位置を検出するとともに走行目的地までの各種案内などを行う。カーナビゲーション装置３３では、車両Ｖの現在位置周辺の地図をディスプレイ上に表示するために地図情報データベースを保持しており、現在位置周辺の地図情報を地図情報データベースから取得している。歩行者検知装置３は、このカーナビゲーション装置３３から現在位置周辺の地図情報を取得することができる。なお、地図情報を取得する方法はこれに限定されず、例えば、歩行者検知装置３自身が内部の記憶装置等に道路情報のデータベースを保持し、当該データベースから取得する構成としてもよい。

受信部３４は、アンテナ３０で受信した歩行者端末２からの電波を復調し、復調した歩行者データを情報提供判定部３６に出力する。

歩行者存在情報提供エリアテーブル３５は、車速とウインカ情報とに応じた歩行者存在情報提供エリアＥＡを示すテーブルであり、歩行者検知装置３内の図示しないメモリに記憶されている。歩行者存在情報提供エリアＥＡは、車両Ｖの車速とウインカ情報とに基づく走行状況から所定の形状で示される。

例えば、ウインカ情報としては直進、右方向指示、左方向指示の３つの情報があり、車速としては停止、低速域、中速域、高速域の４つの速度域を設定すると、歩行者存在情報提供エリアは１２のエリアが設定される。ウインカ情報が直進の場合は、図１に示すように、車両Ｖの真正面に中心線を中心としたエリアが設定される。また、ウインカ情報が右方向指示の場合は、車両Ｖの右前方を大きく含むエリアが設定され、ウインカ情報が左方向指示の場合は、車両Ｖの左前方を大きく含むエリアが設定される。車速が高速である程、狭くかつ進行方向に沿って長いエリアが設定され、車両Ｖが停止している際は、車両Ｖを中心として半径数ｍ〜１０ｍ程度の円のエリアが設定される。

情報提供判定部３６は、受信部３４から入力された歩行者データに基づいて車両Ｖと歩行者Ｍとの衝突危険度を判定する。情報提供判定部３６は、この判定を行うために、歩行者存在情報提供エリアテーブル３５、車速センサ３１、ウインカスイッチ３２及びカーナビゲーション装置３３からの情報を利用する。

具体的には、情報提供判定部３６は、車速センサ３１の検出値を取得して車速を計算するとともに、ウインカスイッチ３２からウインカ情報を取得する。そして、情報提供判定部３６は、車速とウインカ情報に基づいて歩行者存在情報提供エリアテーブル３５を参照し、取得した車速とウインカ情報に対応する歩行者存在情報提供エリアＥＡを抽出する。更に、情報提供判定部３６は、カーナビゲーション装置３３から現在位置周辺の地図情報を取得し、当該地図情報に基づいて抽出した歩行者存在情報提供エリアＥＡを補正する。例えば、車両Ｖが走行している道路がその先で右にカーブしている場合は、そのカーブに沿って歩行者存在情報提供エリアＥＡを右方に湾曲させるように補正する。

そして、情報提供判定部３６は、歩行者データに含まれる現在位置に基づいて、送信元である歩行者端末２を保持する歩行者Ｍがこの歩行者存在情報提供エリアＥＡ内に存在するか否かを判断する。ここで、情報提供判定部３６が歩行者存在情報提供エリアＥＡ内に歩行者Ｍが存在すると判断すれば、歩行者データに基づいて車両Ｖと歩行者Ｍとの衝突危険度を判定する。具体的には、歩行者データに含まれる歩行者Ｍの予測経路及び直近移動経路と、車両Ｖの走行状態とに基づいて衝突危険度が判定され、判定された衝突危険度を反映させた情報提供レベルが設定される。設定された情報提供レベルは、歩行者データに含まれている歩行者端末２の端末ＩＤと対応付けられ、情報提供レベルデータとして送信部３７に出力されるとともに、提供レベル信号として情報提供部３８に出力される。

送信部３７は、情報提供判定部３６から入力された情報提供レベルデータを変調する。変調された情報提供レベルデータは、アンテナ３０を介して発信される。

情報提供部３８は、情報提供判定部３６から入力された提供レベル信号から情報提供レベルを取得し、当該情報提供レベルに対応する報知情報を出力する。そのために、情報提供部３８は、情報提供レベルと出力する報知情報との対応付けを図示しないメモリから予め読み出しておく。例えば、情報提供レベルＪ１と対応付けられた、「５０ｍ先で歩行者が道路を横断しようとしています。スピードを落としてください。」という音声情報（報知情報）や、情報提供レベルＪ１よりも衝突危険度が低いと判定された場合の情報提供レベルＪ２と対応付けられた、「５０ｍ先に歩行者がいます。注意してください。」という音声情報を読み出す。このように、報知情報は、衝突危険度の大きさに応じて設定されている。

例えば、情報提供部３８が取得した情報提供レベルがＪ１である場合には、情報提供部３８から上述のメッセージが音声で出力される。報知情報は衝突危険度の大きさに合わせて設定されているので、車両Ｖと歩行者Ｍとの衝突危険度が高いと判定された場合には、当該衝突危険度が低いと判定された場合と比較して車両Ｖの運転者により注意を喚起する情報が情報提供部３８により提供される。なお、報知情報の種類はこれに限定されず、警告音を鳴らしたり、ディスプレイ上にメッセージを表示させたり、警告ランプを点滅させたりしてもよい。また、衝突危険度が低い場合に設定される情報提供レベルには報知情報を対応付けず、衝突危険度が低い場合には何も報知しなくてもよい。

次に、図４〜図６を参照して、歩行者存在情報提供システム１における動作について説明する。図４は、図２に示す登録経路設定部１３の処理を示すフローチャートであり、図５は、図２に示す登録経路上存在判定部１６の処理を示すフローチャートである。また、図６は、図３に示す情報提供判定部３６の処理を示すフローチャートである。

歩行者端末２では、一定時間毎にＧＰＳ受信機１１で歩行者端末２（歩行者Ｍ）の現在位置（移動経路）を取得する。そして、登録経路設定部１３では、ＧＰＳ受信機１１から入力された現在位置に基づいて現在の移動経路を通行経路メモリ１４に記録する（ステップＳ１０）。その後、登録経路設定部１３では、登録経路の更新を行う。このために、登録経路設定部１３では、図示しないメモリから、単位設定距離Ｒ１、設定回数Ｓ及び設定時間Ｔを読み出し保持しておく。ここで、単位設定距離Ｒ１とは、現在の移動経路を歩行者Ｍが最近よく通行している経路として登録経路メモリ１５に登録するか否かを判定するために必要十分な歩行距離である。また、設定回数Ｓとは、歩行者Ｍが最近よく通行する経路として登録経路メモリ１５に登録するか否かを判定するために必要十分な通行回数である。更に、設定時間Ｔとは、登録経路を歩行者Ｍが最近通行していない経路として登録経路メモリ１５から削除するか否かを判定するために必要十分な経過時間である。

特定経路の更新を行うために、登録経路設定部１３では、まず、現在の移動経路を条件に通行経路メモリ１４を検索し、設定回数Ｓ以上、当該移動経路と単位設定距離Ｒ１以上重なっている経路が存在するか否か、すなわち、歩行者Ｍ（歩行者端末２）が過去にＳ回以上、距離がＲ１以上ある特定の経路を通行したか否かを判定する（ステップＳ１１）。このとき、当該要件が満たされれば（ステップＳ１１；ＹＥＳ）、登録経路設定部１３は、現在の移動経路を登録経路として登録経路メモリ１５に記録し（特定経路情報を記録し）（ステップＳ１２）、当該要件が満たされなければ、登録経路設定部１３はステップ１３に移行する（ステップＳ１１；ＮＯ）。

次に、登録経路設定部１３は、登録経路メモリ１５内を検索し、歩行者Ｍ（歩行者端末２）が設定時間Ｔ以上通っていない登録経路が存在するか否かを単位設定距離Ｒ１毎に検索する（ステップＳ１３）。このとき、そのような登録経路が存在すれば（ステップＳ１３；ＹＥＳ）、登録経路設定部１３は、その登録経路を登録経路メモリ１５から削除し（ステップ１４）、そのような登録経路が存在しなければ、登録経路設定部１３は処理を終了する（ステップＳ１３；ＮＯ）。

歩行者端末２では、次に、登録経路上存在判定部１６で歩行者Ｍの将来の移動経路を予測する。そのために、登録経路上存在判定部１６は、図示しないメモリから予め判断用距離Ｒ２及び予測距離Ｒ３を予め読み出し保持しておく。ここで、判断用距離Ｒ２とは、歩行者Ｍの将来の移動経路（予測経路）を予測するために必要十分な、歩行者Ｍの直近の移動距離である。また、予測距離Ｒ３とは、車両Ｖと歩行者Ｍとの衝突危険度を判定するために必要十分な予測経路の長さである。

登録経路上存在判定部１６は、まず、ＧＰＳ受信機１１から一定時間毎に入力される現在位置情報により、現在位置から過去に判断用距離Ｒ２だけ遡った地点までの直近移動経路を取得する（ステップＳ２０）。次に、登録経路上存在判定部１６は、登録経路メモリ１５を検索し、直近移動経路と少なくとも部分的に一致する登録経路が存在するか否かを調べる（ステップＳ２１）。このとき、少なくとも部分的に一致する登録経路が存在すれば（ステップＳ２１；ＹＥＳ）、登録経路上存在判定部１６は、当該登録経路のうち現在位置から予測距離Ｒ３だけ先までの地点の経路を予測経路として情報付加・検出部１７に出力する（ステップＳ２２）。一方、直近移動経路と部分的にも一致する登録経路が存在しなかった場合は、登録経路上存在判定部１６はステップ２３に移行する（ステップＳ２１；ＮＯ）。その後、登録経路上存在判定部１６は、現在位置を示す現在位置信号と直近移動経路を示す直近移動経路信号とを情報付加・検出部１７に出力する（ステップＳ２３）。

歩行者端末２では、その後、情報付加・検出部１７において、予測経路、現在位置及び直近移動経路に端末ＩＤを付加した歩行者データが作成される。この歩行者データは、送信部１８に出力され、送信部１８からアンテナ１０を介して発信される。

歩行者端末２から発信された歩行者データは、歩行者Ｍの所定範囲内に存在する車両Ｖに搭載されている歩行者検知装置３の受信部３４により受信され、情報提供判定部３６に出力される。

情報提供判定部３６は、まず、車両Ｖの車速、ウインカ情報及び地図情報を取得するとともに（ステップＳ３０）、歩行者データを取得する（ステップＳ３１）。このとき、歩行者データが取得されなければ（つまり、車両Ｖ周辺に歩行者Ｍが存在しなければ）、情報提供判定部３６は処理を終了する（ステップＳ３２；ＮＯ）。情報提供判定部３６が歩行者データを取得できた場合（ステップＳ３２；ＹＥＳ）、情報提供判定部３６は、車両Ｖの車速とウインカ情報とを基に歩行者存在情報提供エリアテーブル３５を参照し、歩行者存在情報提供エリアＥＡを取得する（ステップＳ３３）。このとき、情報提供判定部３６は、必要に応じて、地図情報を用いて取得した歩行者存在情報提供エリアＥＡを補正する。そして、情報提供判定部３６は、この歩行者存在情報提供エリアＥＡと歩行者データに含まれる現在位置とを比較して、歩行者Ｍが歩行者存在情報提供エリアＥＡに存在するか否かを判定する（ステップＳ３４）。ここで、歩行者Ｍが歩行者存在情報提供エリアＥＡに存在しなかった場合、情報提供判定部３６は処理を終了する（ステップＳ３４；ＮＯ）。

歩行者存在情報提供エリアＥＡに歩行者Ｍが存在した場合には（ステップＳ３４；ＹＥＳ）、車両Ｖと歩行者Ｍとの衝突危険度が判定され、この判定に基づいて情報提供レベルＳｊが設定される。具体的には、まず、情報提供判定部３６が歩行者データに予測経路が含まれるか否かを判断する（ステップＳ３５）。ここで、予測経路が含まれていた場合は（ステップＳ３５；ＹＥＳ）、その予測経路と歩行者データに含まれる直近移動経路とに基づいて情報提供レベルＳｊが設定され、予測経路が含まれていない場合には（ステップＳ３５；ＮＯ）、直近移動経路のみに基づいて情報提供レベルＳｊが設定される。

歩行者データに予測経路が含まれていた場合は、情報提供判定部３６がその予測経路と車両Ｖの進行方向とに基づいて車両Ｖと歩行者Ｍとが移動経路先で衝突する危険があるか否かを判定する（ステップＳ３６）。例えば、図１の経路ｔ１で示すように、歩行者が車両Ｖの前方で道路を横断するような予測経路が設定されている場合は、車両Ｖと歩行者Ｍとが衝突する危険があると判定する。また、車両Ｖが前方の交差点を左折しようとしている際に、図１の経路ｔ２で示すように、歩行者Ｍが左折先の横断歩道を歩くような予測経路が設定されている場合も、同様の危険があると判定する。これに対し、図１の経路ｔ３で示すように、歩行者が右折するような予測経路が設定されている場合は、車両Ｖと歩行者Ｍとが衝突する危険はないと判断する。なお、予測経路に基づく車両Ｖと歩行者Ｍとの衝突危険度の判定基準はこれに限定されず、車両Ｖの走行状況、歩行者Ｍの歩行状況、道路状況、交通状況等による他の判定基準を設けてもよい。

車両Ｖと歩行者Ｍとが移動経路先で衝突する危険があると判定された場合は（ステップＳ３６；ＹＥＳ）、情報提供判定部３６は、その危険の存在を前提としつつ更に歩行者データに含まれる直近移動経路も考慮して、車両Ｖと歩行者Ｍとが衝突する危険があるか否かを判定する（ステップＳ３７）。すなわち、予測経路だけでなく歩行者Ｍの現在の動きも考慮して衝突危険度の判定が行われる。

例えば、歩行者Ｍが車両Ｖの前方で道路を横断するように予測されている場合に、その歩行者Ｍがまさに横断し始めている場合（図１の経路ｕ１参照）は、現実に車両Ｖと歩行者Ｍとが衝突する危険が相当程度に高いと判断する（ステップＳ３７；ＹＥＳ）。そして、情報提供判定部３６は、情報提供レベルＳｊを衝突危険度が非常に高いことを示すレベルＪ１に設定する（ステップＳ３９）。これに対し、歩行者Ｍが横断するとは断定できないが衝突の危険が無いとはいえない場合（図１の経路ｕ２及び経路ｕ３参照）には、車両Ｖと歩行者Ｍとが衝突する危険が相対的に低いと判断する（ステップＳ３７；ＮＯ）。そして、情報提供判定部３６は、情報提供レベルＳｊをレベルＪ１よりも衝突危険度が低いことを示すレベルＪ２に設定する（ステップＳ４０）。なお、直近移動経路に基づく車両Ｖと歩行者Ｍとの衝突危険度の判定基準はこれに限定されず、車両Ｖの走行状況、歩行者Ｍの歩行状況、道路状況、交通状況等による他の判定基準を設けてもよい。

歩行者データに予測経路が含まれていない場合（ステップＳ３５；ＮＯ）、又は、予測経路に基づく衝突危険度の判定において移動経路先での衝突の危険がないと判定された場合（ステップＳ３６；ＮＯ）には、情報提供判定部３６は、直近移動経路に基づいて車両Ｖと歩行者Ｍとが衝突する危険があるか否かを判定する（ステップＳ３８）。

例えば、歩行者Ｍがまさに横断し始めている場合（図１の経路ｕ１参照）、情報提供判定部３６は、現実に車両Ｖと歩行者Ｍとが衝突する危険が高いと判断する（ステップＳ３８；ＹＥＳ）。そして、情報提供判定部３６は、情報提供レベルＳｊを衝突危険度が比較的高いことを示すレベルＪ３に設定する（ステップＳ４１）。これに対し、例えば、歩行者Ｍが歩道に沿って歩いている場合（図１の経路ｕ２参照）や歩行者Ｍが道路から離れるように歩き始めている場合（図１の経路ｕ３参照）には、情報提供判定部３６は、車両Ｖと歩行者Ｍとが衝突する危険が低いと判断する（ステップＳ３８；ＮＯ）。そして、情報提供判定部３６は、情報提供レベルＳｊをレベルＪ３よりも衝突危険度が低いことを示すレベルＪ４に設定する（ステップＳ４２）。なお、この場合も、直近移動経路に基づく車両Ｖと歩行者Ｍとの衝突危険度の判定基準はこれに限定されず、車両Ｖの走行状況、歩行者Ｍの歩行状況、道路状況、交通状況等による他の判定基準を設けてもよい。

なお、本実施形態では、情報提供判定部３６がレベルＪ３よりも衝突危険度が高いようにレベルＪ１を設定したが、情報提供レベルの設定内容は限定されない。例えば、情報提供判定部３６において、レベルＪ１とレベルＪ３とが同レベルに設定されてもよい。すなわち、予測経路の有無にかかわらず直近移動経路に基づくと衝突危険度が高いと判定される場合には、情報提供判定部３６において衝突危険度が非常に高いと判断してもよい。また、レベルＪ２とレベルＪ４との関係も、レベルＪ１とレベルＪ３との関係と同様に、上記の内容に限定されるものではない。

情報提供レベルＳｊが設定されると、情報提供判定部３６は、その情報提供レベルＳｊを情報提供部３８に出力する（ステップＳ４３）。そして、情報提供部３８において、入力された情報提供レベルＳｊに応じた情報が出力される。また、情報提供判定部３６は、設定された情報提供レベルＳｊと判定した歩行者データに含まれている端末ＩＤとを対応付けた情報提供レベルデータを送信部３７に出力する（ステップＳ４４）。そして、送信部３７においてその情報提供レベルデータが発信される。

歩行者検知装置３から発信された情報提供レベルデータは、車両Ｖの所定範囲内に存在する歩行者Ｍが保持する歩行者端末２の受信部１９により受信され、情報付加・検出部１７に出力される。情報付加・検出部１７では、この情報提供レベルデータから端末ＩＤを抽出し、その端末ＩＤが歩行者端末２自身の端末ＩＤと一致する場合に、情報提供レベルデータに含まれている情報提供レベルＳｊを情報提供部２０に出力する。そして、情報提供部２０において、入力された情報提供レベルＳｊに応じた情報が出力される。

本実施形態に係る歩行者存在情報提供システム１によれば、歩行者Ｍが通行する可能性が高い予測経路が考慮されるので、車両Ｖと歩行者Ｍとの将来の位置関係を詳細に予測することが可能となり、その結果、車両Ｖと歩行者Ｍとの衝突危険度を高精度に判定することができる。更に、歩行者存在情報提供システム１によれば、歩行者Ｍの現在の動きも考慮されるので、車両Ｖと歩行者Ｍとの衝突危険度をより高精度に判定することが可能となる。

また、本実施形態に係る歩行者存在情報提供システム１によれば、歩行者端末２の登録経路上存在判定部１６において取得された予測経路は、歩行者Ｍの最近の通行パターンに基づくものであるので確度が高い。したがって、その予測経路に基づく衝突危険度の判定の精度をより高くすることが可能となる。

また、本実施形態に係る歩行者存在情報提供システム１によれば、登録経路を歩行者端末２の入力部１２を介して登録することもできるので、過去に通行したことがない経路についても予め登録することで予測経路として扱うことが可能になる。その結果、歩行者Ｍがある道路を初めて通行する場合等においても、衝突危険度の精度をより高くすることが可能となる。

また、本実施形態に係る歩行者存在情報提供システム１によれば、情報提供先である車両Ｖの運転者及び歩行者Ｍに衝突危険度に基づく情報を的確に伝達し、車両Ｖの運転者又は歩行者Ｍが安全な行動や動作などを採ることを促すことができる。例えば、報知情報によって、車両Ｖの運転者が車両Ｖのスピードを落としたり前方をより注視したりすることが期待できる。また、歩行者Ｍが報知情報によって横断前に左右の確認を注意して行ったり、危険な横断を止めたりすることも期待できる。

また、本実施形態に係る歩行者存在情報提供システム１によれば、衝突危険度が大きいほどより注意を喚起するように報知情報が出力されるので、車両Ｖの運転者又は歩行者Ｍに対して、衝突危険度に応じたより詳細かつ的確な情報を伝達することができる。

以上、本発明をその実施形態に基づいて詳細に説明した。しかし、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。本発明は、その要旨を逸脱しない範囲で以下のような様々な変形が可能である。

上記実施形態では、歩行者存在情報提供システム１で使用する通信端末として歩行者端末２を用い、この歩行者端末２を歩行者Ｍが保持する形態としたが、使用する通信端末及び当該通信端末を保持するもの（警戒対象）はこれに限定されない。例えば、歩行者端末２と同様の機能を有する通信端末を自転車、自動二輪車、自動車等に保持させてもよい。

上記実施形態では、歩行者Ｍの将来の移動経路を歩行者端末２の登録経路上存在判定部１６において予測し、衝突危険度を歩行者検知装置３の情報提供判定部３６において判定したが、警戒対象の移動経路の予測と衝突危険度の判定をどのように実装するかは限定されない。例えば、歩行者端末２が歩行者検知装置３から車両Ｖの走行情報を取得した上で、歩行者Ｍの移動経路の予測と衝突危険度の判定を行ってもよい。また、車載機又は通信端末と通信可能であり、かつ、これら車載機及び通信端末と独立した路側システムが通信端末から警戒対象の登録経路及び直近移動経路を受信するとともに車載機から車両の走行情報を受信して、警戒対象の移動経路の予測と衝突危険度の判定とを行ってもよい。

また、衝突危険度に応じた情報提供を行う機能の実装形態も限定されない。例えば、上記路側システムが報知情報の内容を決定して通信端末及び車載機に送信し、当該通信端末及び車載機は、単に受信した報知情報を出力するようにしてもよい。

また、上記実施形態では、情報提供判定部３６において衝突危険度を判定した後に、歩行者端末２及び歩行者検知装置３の双方においてその衝突危険度に応じた報知情報を出力するようにしたが、衝突危険度判定後の処理はこれに限定されない。例えば、車両側において、衝突危険度に応じて車両を制御してもよい。具体的には、車両と警戒対象との衝突危険度が高いと判定された場合には、当該車両を減速又は停止させることが考えられる。また、衝突危険度判定までを行う衝突危険度判定システムとしてもよい。

また、上記実施形態では、所定距離の直近移動経路が登録経路の少なくとも一部と一致する場合に予測経路を導出するようにしたが、予測経路の導出方法はこれに限定されない。例えば、警戒対象が移動してきた直近移動経路と登録経路とが所定の距離において近接していた場合（登録経路に比較的近い経路を通行していた場合）に、当該登録経路の一部を予測経路として導出してもよい。また、登録経路を用いずに予測経路を導出してもよい。例えば、歩行者Ｍの直近移動経路と歩行者Ｍが現在存在する地域における一般歩行者の典型的な通行パターンとを比較して歩行者Ｍの予測経路を導出することが考えられる。

また、上記実施形態では、衝突危険度を判定した後に当該衝突危険度を反映した情報提供レベルＳｊを設定し、情報提供部２０及び３８においてこの情報提供レベルに対応する報知情報を出力するようにしたが、判定した衝突危険度と報知情報とを直接対応させてもよい。この場合、例えば歩行者端末２は衝突危険度を受信し、受信した衝突危険度に応じた報知情報を出力する。

また、上記実施形態では、情報提供判定部３６において衝突危険度が高いと判定された場合には、情報提供部２０及び３８において、衝突危険度が低いと判定された場合よりもより注意を喚起する報知情報を出力するようにしたが、報知情報が持つ注意喚起度を衝突危険度の大きさに合わせなくてもよい。例えば、衝突危険度が所定レベル以上になった場合に一律の報知情報を出力してもよい。

また、上記実施形態ではアンテナやセンサ類以外の各部をハードウエアによって構成したが、これら各部の全部又は一部をマイコンを利用してソフトウエアによって構成してもよい。

実施形態に係る車両用衝突危険度判定システムの構成を示す図である。 図１に示す歩行者端末の機能構成を示す図である。 図１に示す歩行者検知装置の機能構成を示す図である。 図２に示す登録経路設定部の処理を示すフローチャートである。 図２に示す登録経路上存在判定部の処理を示すフローチャートである。 図３に示す情報提供判定部の処理を示すフローチャートである。

符号の説明

１…歩行者存在情報提供システム、２…歩行者端末（通信端末）、３…歩行者検知装置（車載機）、１０、３０…アンテナ、１１…ＧＰＳ受信機、１２…入力部、１３…登録経路設定部、１４…通行経路メモリ、１５…登録経路メモリ（記録手段）、１６…登録経路上存在判定部（経路予測手段）、１７…情報付加・検出部、１８、３７…送信部（送信手段）、１９…受信部（受信手段）、２０、３８…情報提供部（提供手段）、３１…車速センサ、３２…ウインカスイッチ、３３…カーナビゲーション装置、３４…受信部、３５…歩行者存在情報提供エリアテーブル、３６…情報提供判定部（判定手段）

Claims (7)

1. 車両に搭載された車載機と前記車両の周辺に存在する警戒対象が保持する通信端末とが通信可能であり、前記車両と前記警戒対象との衝突危険度を判定する車両用衝突危険度判定システムであって、
   前記警戒対象の移動経路を予測する経路予測手段と、
   前記経路予測手段により予測された移動経路に基づいて前記車両と前記警戒対象との衝突危険度を判定する判定手段とを備えることを特徴とする車両用衝突危険度判定システム。
2. 前記警戒対象の特定経路情報を記録する記録手段を備え、
   前記経路予測手段は、前記記録手段に記録された特定経路情報に基づいて前記警戒対象の移動経路を予測することを特徴とする請求項１に記載の車両用衝突危険度判定システム。
3. 前記判定手段により判定された衝突危険度に応じた情報を提供する提供手段を備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用衝突危険度判定システム。
4. 前記提供手段は、前記判定手段により前記車両と前記警戒対象との衝突危険度が高いと判定された場合に、前記判定手段により前記車両と前記警戒対象との衝突危険度が低いと判定された場合と比較してより注意を喚起する情報を提供することを特徴とする請求項３に記載の車両用衝突危険度判定システム。
5. 車両に搭載された車載機と通信可能であり、前記車両の周辺に存在する警戒対象が保持する通信端末であって、
   前記警戒対象の移動経路を予測する経路予測手段と、
   前記経路予測手段により予測された移動経路を前記車載機に送信する送信手段とを備えることを特徴とする通信端末。
6. 前記警戒対象の特定経路情報を記録する記録手段を備え、
   前記経路予測手段は、前記記録手段に記録された特定経路情報に基づいて前記警戒対象の移動経路を予測することを特徴とする請求項５に記載の通信端末。
7. 前記送信手段による移動経路の送信に応じて前記車載機から送信される、前記車両と前記警戒対象との衝突危険度を受信する受信手段と、
   前記受信手段により受信された衝突危険度に応じた情報を前記警戒対象に提供する提供手段とを備えることを特徴とする請求項５又は６に記載の通信端末。

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