JP7094383B2 - 交通通信システム、路側機、及び方法 - Google Patents

Description

本発明は、交通通信システム、路側機、及び方法に関する。

近年、交通事故の危険を回避可能な技術として高度道路交通システム（ＩＴＳ：Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍ）が注目されている。そのようなシステムの１つとして、非特許文献１には、路側に設置される基地局である路側機と、車両に搭載される移動局である車載機とを有し、路側機及び車載機が無線通信を行うシステムが記載されている。

ＡＲＩＢ ＳＴＤ－Ｔ１０９ １．３版 「７００ＭＨｚ帯高度道路交通システム」

従来想定されている路側機の利用方法は、例えば、交差点に設けられた交通信号機の信号情報や交差点の道路形状の情報を路側機から車載機へ周期的に送信するといった方法である。

しかしながら、従来想定されている路側機の利用方法には、交通事故が発生する可能性をさらに低減する点において改善の余地がある。

そこで、本発明は、交通事故が発生する可能性をさらに低減する交通通信システム、路側機、及び方法を提供することを目的とする。

第１の態様に係る交通通信システムは、道路を通る対象物との無線通信を行う路側機を有する。前記交通通信システムは、第１の対象物に関する情報を前記第１の対象物から受信し、且つ第２の対象物に関する情報を前記第２の対象物から受信する通信部と、前記受信された情報に基づいて、前記第１及び第２の対象物が将来の同じ時間に所定のエリアに存在するか否かを予測する制御部とを備える。前記制御部は、前記第１及び第２の対象物が前記将来の同じ時間に前記所定のエリアに存在すると予測される場合に、少なくとも前記第１及び第２の対象物に対して、危険通知のためのメッセージを送信するように前記通信部を制御する。

第２の態様に係る路側機は、道路を通る対象物との無線通信を行う。前記路側機は、第１の対象物に関する情報を前記第１の対象物から受信し、且つ第２の対象物に関する情報を前記第２の対象物から受信する通信部と、前記受信された情報に基づいて、前記第１及び第２の対象物が将来の同じ時間に所定のエリアに存在するか否かを予測する制御部とを備える。前記制御部は、前記第１及び第２の対象物が前記将来の同じ時間に前記所定のエリアに存在すると予測される場合に、少なくとも前記第１及び第２の対象物に対して、危険通知のためのメッセージを送信するように前記通信部を制御する。

第３の態様に係る方法は、道路を通る対象物との無線通信を行う路側機を用いた方法であって、第１の対象物に関する情報を前記第１の対象物から受信するステップと、第２の対象物に関する情報を前記第２の対象物から受信するステップと、前記受信された情報に基づいて、前記第１及び第２の対象物が将来の同じ時間に所定のエリアに存在するか否かを予測するステップと、前記第１及び第２の対象物が前記将来の同じ時間に前記所定のエリアに存在すると予測される場合に、少なくとも前記第１及び第２の対象物に対して、危険通知のためのメッセージを送信するステップとを備える。

本発明の一態様によれば、交通事故が発生する可能性をさらに低減する交通通信システム、路側機、及び方法を提供できる。

実施形態に係る交通通信システムの全体構成例を示す図である。 実施形態に係る交通通信システムの動作環境の一例を示す図である。 実施形態に係る路側機の構成例を示す図である。 実施形態に係る交通通信システムの動作例を示す図である。

一実施形態に係る交通通信システムについて図面を参照しながら説明する。なお、以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には、同一又は類似の符号を付している。

（システム構成例）
図１は、本実施形態に係る交通通信システム１の全体構成例を示す図である。

図１に示すように、交通通信システム１は、複数の車両１００と、複数の路側機２００とを有する。図１において、複数の車両１００として車両１００Ａ及び１００Ｂを例示し、複数の路側機２００として路側機２００Ａ及び２００Ｂを例示している。各車両１００には、無線通信を行う車載機１５０が設けられている。

各路側機２００は、道路付近に設置されている。路側機２００は、例えば、一般道路における交差点に設置されてもよいし、高速道路の路側に設置されてもよい。なお、道路（一般道路）は、歩道を含む概念である。

交通通信システム１は、路側機２００と車両１００との間の無線通信である路車間通信を行う。交通通信システム１は、車両１００間の無線通信である車車間通信や、路側機２００間の無線通信である路路間通信を行ってもよい。これらの無線通信の無線通信方式は、非特許文献１に記載の標準規格（ＡＲＩＢ ＳＴＤ－Ｔ１０９）に準拠した無線通信方式であってもよい。

本実施形態において、交通通信システム１は、さらに、路側機２００と歩行者の端末（以下、「歩行者端末」という）との間の無線通信を行う。すなわち、路側機２００は、車両１００との無線通信を行うだけではなく、歩行者端末との無線通信も行う。歩行者端末は、歩行者と共に移動する端末であればどのような端末であってもよいが、例えば、スマートフォン、タブレット端末、又はウェアラブル端末（例えば、スマートウォッチ）等である。

以下において、路側機２００が車両１００と行う無線通信を「車両向け通信」と称し、路側機２００が歩行者端末と行う無線通信を「歩行者向け通信」と称する。

車両向け通信の通信方式及び歩行者向け通信の通信方式は、同じ通信方式であってもよいし、互いに異なる通信方式であってもよい。以下においては、車両向け通信及び歩行者向け通信に対して異なる通信方式を適用する場合について主として説明する。このため、路側機２００は、複数の無線通信方式に対応している。

例えば、車両向け通信の無線通信方式は、ＡＲＩＢ ＳＴＤ－Ｔ１０９、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）、又は、３ＧＰＰ（Ｔｈｉｒｄ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ Ｐａｒｔｎｅｒｓｈｉｐ Ｐｒｏｊｅｃｔ）規格に準拠したＣ－Ｖ２Ｘ（Ｃｅｌｌｕｌａｒ Ｖｅｈｉｃｌｅ－ｔｏ－Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ）等である。一方、歩行者向け通信の無線通信方式は、ブルートゥース（登録商標）、又はＷＬＡＮ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等である。

なお、図１において、車両１００として普通自動車や軽自動車等の自動車を例示している。但し、車両１００は、道路上を走行する車両であればよく、例えばバスや自動二輪車（オートバイ）、自転車等であってもよい。自転車については、自転車に車載機１５０が設けられている場合は車両に分類し、自転車の運転者が端末を保持している場合は歩行者端末に分類してもよい。

また、図１において、路側機２００Ａは、交通信号機３００又はその支柱に設置され、交通信号機３００と連携して動作する。路側機２００Ａは、交通信号機３００に関する情報（灯色切り替え情報等）を車両向け通信により車両１００に送信してもよい。

各路側機２００は、ネットワーク（通信回線）を介して中央装置４００に接続されてもよい。中央装置４００は、各路側機２００から、当該路側機２００が車両１００から受信した車両１００の位置や移動速度等を含む車両情報を受信してもよい。中央装置４００は、各道路に設置された路側センサから車両感知情報をさらに受信してもよい。中央装置４００は、受信した情報に基づいて各種の交通情報を収集及び処理し、交通通信システム１を統合して管理してもよい。例えば、中央装置４００は、交通信号機３００に対して灯色切り替えを指示する制御指令を送信したり、渋滞情報等を含む交通情報を路側機２００に送信したりする。また、路側機２００は、中央装置４００を介して、車両１００や歩行者の端末の情報を受信してもよい。例えば、各路側機２００のうち一方の路側機（例えば路側機２００Ａ）は、他方の路側機（例えば路側機２００Ｂ）が中央装置４００に送信した車両１００（例えば車両１００Ｂ）の車両情報、或いは歩行者の端末の情報を、中央装置４００を介して受信してもよい。

図２は、本実施形態に係る交通通信システム１の動作環境の一例を示す図である。

図２に示すように、車両１００が第１の道路を通っており、歩行者（歩行者端末５００）が第２の道路を通っている。第１の道路及び第２の道路は、交差点において交差する。

路側機２００は、車両１００との無線通信及び歩行者端末５００との無線通信を行う。車両１００は第１の道路を通る第１の対象物に相当し、歩行者端末５００は第２の道路を通る第２の対象物に相当する。図２においては、路側機２００が交差点に設置される一例を示している。

なお、交差点とは、２以上の道路が交わる場合における当該２以上の道路の交わる部分をいい、十字路、Ｔ字路、三叉路等を含む。図２においては、交差点がＴ字路である場合について例示している。なお、２以上の道路が交わる角度は直角に限らず、一の道路が他の道路に対して斜めに交わってもよい。

路側機２００は、車両１００に関する情報を車両向け通信により車両１００から受信する。また、路側機２００は、歩行者端末５００に関する情報を歩行者向け通信により歩行者端末５００から受信する。

路側機２００は、車両１００から受信する情報及び歩行者端末５００から受信する情報に基づいて、交通事故の危険を回避するためのメッセージを送信する。これにより、車両１００及び歩行者端末５００に危険回避動作を促す。

（路側機の構成例）
図３は、本実施形態に係る路側機２００の構成例を示す図である。図２に示すように、路側機２００は、通信部２１０と、送受信部２２０と、記憶部２３０と、制御部２４０とを有する。

通信部２１０は、車両向け通信用の第１の無線通信部２１１と、歩行者向け通信用の第２の無線通信部２１２とを有する。

第１の無線通信部２１１は、第１の無線通信方式（例えば、ＡＲＩＢ ＳＴＤ－Ｔ１０９、ＤＳＲＣ、又はＣ－Ｖ２Ｘ等）を用いて車両１００との無線通信を行う。第１の無線通信部２１１は、制御部２４０の制御下で、アンテナ２１１ａが受信する無線信号をベースバンド信号（受信信号）に変換して制御部２４０に出力する。第１の無線通信部２１１は、制御部２４０の制御下で、制御部２４０が出力するベースバンド信号（送信信号）を無線信号に変換してアンテナ２１１ａから送信する。

第２の無線通信部２１２は、第２の無線通信方式（例えば、ブルートゥース（登録商標）又はＷＬＡＮ等）を用いて歩行者端末５００との無線通信を行う。第２の無線通信部２１２は、制御部２４０の制御下で、アンテナ２１２ａが受信する無線信号をベースバンド信号（受信信号）に変換して制御部２４０に出力する。第２の無線通信部２１２は、制御部２４０の制御下で、制御部２４０が出力するベースバンド信号（送信信号）を無線信号に変換してアンテナ２１２ａから送信する。

送受信部２２０は、制御部２４０の制御下で、ネットワークを介して中央装置４００との情報の送受信を行う。送受信部２２０は、ネットワークとの無線通信（例えば、セルラ通信）により情報の送受信を行ってもよい。送受信部２２０は、交通信号機３００との情報の送受信を行ってもよい。送受信部２２０は、路側センサとの情報の送受信を行ってもよい。

記憶部２３０は、少なくとも１つのメモリを含む。記憶部２３０は、制御部２４０により実行されるプログラム、及び制御部２４０による処理に用いられる情報を記憶する。

制御部２４０は、少なくとも１つのプロセッサを含む。制御部２４０は、路側機２００における各種の制御を行う。制御部２４０は、ベースバンドプロセッサ及びＣＰＵを含んでもよい。ベースバンドプロセッサは、ベースバンド信号の変調・復調及び符号化・復号等を行う。ＣＰＵは、記憶部２３０に記憶されるプログラムを実行して各種の処理を行う。

このように構成された路側機２００は、道路を通る対象物との間の無線通信を行う。

まず、第１の無線通信部２１１は、車両１００から、車両１００に関する情報を含む第１のメッセージを受信する。第１の無線通信部２１１は、車両１００から第１のメッセージを周期的に受信してもよい。

第１のメッセージは、車両１００の地理的な位置を示す位置情報を含む。位置情報は、車両１００に設けられたＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機により得られた位置情報であってもよい。第１のメッセージは、車両１００の移動速度を示す速度情報を含んでもよい。第１のメッセージは、車両１００の属性を示す属性情報を含んでもよい。

第２の無線通信部２１２は、歩行者端末５００から、歩行者端末５００に関する情報を含む第２のメッセージを受信する。第２の無線通信部２１２は、歩行者端末５００から第２のメッセージを周期的に受信してもよい。

第２のメッセージは、歩行者端末５００の地理的な位置を示す位置情報を含む。位置情報は、歩行者端末５００に設けられたＧＮＳＳ受信機により得られた位置情報であってもよい。第２のメッセージは、歩行者端末５００の移動速度を示す速度情報を含んでもよい。第２のメッセージは、歩行者端末５００（又は歩行者）の属性を示す属性情報を含んでもよい。

次に、制御部２４０は、通信部２１０により受信された情報、具体的には、第１の無線通信部２１１により受信された第１のメッセージ及び第２の無線通信部２１２により受信された第２のメッセージに基づいて、車両１００及び歩行者端末５００が将来の同じ時間に所定のエリアに存在するか否かを予測する。本実施形態において、所定のエリアは、第１の道路及び第２の道路が交わる交差点である。車両１００及び歩行者端末５００が将来の同じ時間に所定のエリアに存在するとは、将来の連続する時間の中のある時点において所定のエリアに車両１００及び歩行者端末５００が存在することであってもよいし、連続する時間の中のある時点から他の時点までの間に所定のエリアに車両１００及び歩行者端末５００が存在することであってもよい。所定のエリアは、道路上のある一地点であってもよいし、或いは、道路上の複数の地点を含む地理的領域であってもよい。

例えば、制御部２４０は、第１の無線通信部２１１が周期的に受信する第１のメッセージに含まれる位置情報に基づいて車両１００の移動速度を算出する。制御部２４０は、車両１００の現在位置及び移動速度に基づいて、車両１００が交差点に進入する予想タイミングを算出する。或いは、制御部２４０は、第１の無線通信部２１１が受信する第１のメッセージに含まれる位置情報及び速度情報に基づいて、車両１００が交差点に進入する予想タイミングを算出する。なお、制御部２４０は、車両１００の移動方向を算出し、車両１００が交差点に向けて移動していると判定した場合に限り、車両１００が交差点に進入する予想タイミングを算出するとしてもよい。

また、制御部２４０は、第２の無線通信部２１２が周期的に受信する第２のメッセージに含まれる位置情報に基づいて歩行者端末５００の移動速度を算出する。制御部２４０は、歩行者端末５００の現在位置及び移動速度に基づいて、歩行者端末５００が交差点に進入する予想タイミングを算出する。或いは、制御部２４０は、第２の無線通信部２１２が受信する第２のメッセージに含まれる位置情報及び速度情報に基づいて、歩行者端末５００が交差点に進入する予想タイミングを算出する。なお、制御部２４０は、歩行者端末５００の移動方向を算出し、歩行者端末５００が交差点に向けて移動していると判定した場合に限り、歩行者端末５００が交差点に進入する予想タイミングを算出するとしてもよい。

ここで、制御部２４０は、対象物の過去の移動履歴を蓄積し、過去の移動履歴も考慮して、交差点に進入する予想タイミングを算出してもよい。

そして、制御部２４０は、車両１００が交差点に進入する予想タイミングと歩行者端末５００が交差点に進入する予想タイミングとが重複する場合に、車両１００及び歩行者端末５００が将来の同じ時間に交差点に存在すると予測する。ここで、「重複する」とは、各予想タイミングが完全に一致する場合だけではなく、予想タイミングの差が所定時間以内である場合も含む。

次に、制御部２４０は、車両１００及び歩行者端末５００が将来の同じ時間に交差点に存在すると予測される場合に、少なくとも車両１００及び歩行者端末５００に対して、危険通知のためのメッセージ（以下、「危険通知メッセージ」という）を送信するように通信部２１０を制御する。これにより、車両１００及び歩行者端末５００に危険回避動作を促すことができるため、交通事故が発生する可能性を低減できる。

また、制御部２４０は、上記予想タイミングを算出した後で上記予想タイミングに到達するまでの間に、第１のメッセージに含まれる位置情報及び速度情報の少なくとも一つから、車両１００が停止した（将来の同じ時間に交差点に存在しない蓋然性が高まった）と判定すると、送信済みの危険通知メッセージにより通知した危険が回避された蓋然性が高まったことを示す情報を車両１００及び歩行者端末５００に送信してもよい。制御部２４０は、上記予想タイミングを算出した後で上記予想タイミングに到達するまでの間に、第２のメッセージに含まれる位置情報及び速度情報の少なくとも一つから、歩行者端末５００が停止した（将来の同じ時間に交差点に存在しない蓋然性が高まった）と判定すると、送信済みの危険通知メッセージにより通知した危険が回避された蓋然性が高まったことを示す情報を車両１００及び歩行者端末５００に送信してもよい。

特に、車両１００が用いる無線通信方式と歩行者端末５００が用いる無線通信方式とが異なっており、車両１００と歩行者端末５００とが直接的に通信できない場合であっても、複数の無線通信方式に対応した路側機２００が介在することにより、交通事故が発生する可能性を低減できる。

制御部２４０は、危険通知メッセージをブロードキャスト又はマルチキャストで送信してもよいし、危険通知メッセージをユニキャストで送信してもよい。以下においては、危険通知メッセージをユニキャストで送信する場合について主として説明する。

例えば、制御部２４０は、歩行者端末５００（歩行者）の接近を示す情報を含む危険通知メッセージを車両１００に送信し、且つ車両１００の接近を示す情報を含む危険通知メッセージを歩行者端末５００に送信するように、通信部２１０を制御してもよい。これにより、危険性の内容を具体的に通知できるため、適切な危険回避動作を促すことができる。

（システム動作例）
図４は、本実施形態に係る交通通信システム１の動作例を示す図である。

図４に示すように、ステップＳ１０１において、車両１００は、第１のメッセージを路側機２００に送信する。路側機２００の第１の無線通信部２１１は、第１のメッセージを受信する。

ステップＳ１０２において、歩行者端末５００は、第２のメッセージを路側機２００に送信する。路側機２００の第２の無線通信部２１２は、第２のメッセージを受信する。なお、図４において、路側機２００が第１のメッセージ及び第２のメッセージを同時に受信する一例を図示しているが、路側機２００が第１のメッセージを受信するタイミング及び第２のメッセージを受信するタイミングは、互いに異なるタイミングであってもよい。

ステップＳ１０３において、路側機２００の制御部２４０は、対象物（車両１００、歩行者端末５００）から受信する情報の信頼性の高さを示す信頼レベルを判定する。

例えば、路側機２００の制御部２４０は、予め記憶部２３０に記憶された地図情報又は送受信部２２０がネットワークから受信する地図情報を参照し、受信されたメッセージに含まれる位置情報が道路上の位置から大きく離れているような場合に、位置情報の信頼レベルが低いと判定する。信頼レベルは、「高い」又は「低い」の２段階のレベルであってもよいし、３段階以上のレベルであってもよい。

或いは、路側機２００の制御部２４０は、第１のタイミング及び第２のタイミングでメッセージを受信した場合に、第１のタイミングで受信したメッセージに応じて定まる位置、速度（及び方向）に基づいて、第２のタイミングにおける対象物の位置を予測する。そして、第２のタイミングで受信したメッセージにより示される位置が、予測した位置から大きく離れているような場合に、信頼レベルが低いと判定する。

或いは、路側機２００の制御部２４０は、対象物が車両１００である場合に、車両１００の位置と道路の中央位置との間のオフセットを複数回算出し、当該オフセットの安定性が低い場合に、信頼レベルが低いと判定する。

或いは、路側機２００の制御部２４０は、メッセージに含まれる属性情報に基づいて、歩行者又は運転者が、行動が読めない者（子供、老人など）であると判断した場合に、信頼レベルが低いと判定してもよい。

これらの判定方法は、後述の危険レベルの判定に用いてもよい。

なお、ステップＳ１０３の処理は、ステップＳ１０５よりも後に行われてもよい。

ステップＳ１０４において、路側機２００の制御部２４０は、受信されたメッセージに含まれる位置情報を補正する。例えば、路側機２００の制御部２４０は、受信されたメッセージに含まれる位置情報が道路上の位置から若干離れているような場合に、当該位置情報を道路上の位置とするように補正する。但し、ステップＳ１０４は必要に応じて行われる処理であって、必須の処理ではない。

或いは、路側機２００の制御部２４０は、過去データの履歴（位置履歴）や移動速度から予想される本来あるべき場所（位置）から突然位置がずれた場合に、本来あるべき場所にするように補正してもよい。

或いは、路側機２００の制御部２４０は、位置精度が高いことが分かっている２つの車両（先行車、後続車）との間にある車両については、当該２つの車両の位置に基づいて相対的に位置を補正してもよい。

或いは、一の車両が周辺車両の位置も路側機２００に通知する場合は、路側機２００の制御部２４０は、当該通知に基づいて位置を補正してもよい。

ステップＳ１０５において、路側機２００の制御部２４０は、受信されたメッセージに基づいて、車両１００及び歩行者端末５００が将来の同じ時間に交差点に存在するか否かを予測する。なお、車両１００及び歩行者端末５００が将来の同じ時間に交差点に存在すると予測された場合に限り、ステップＳ１０５以降の処理が行われるとしてもよい。以下において、車両１００及び歩行者端末５００が将来の同じ時間に交差点に存在すると予測されたと仮定して説明を続ける。

ステップＳ１０６において、路側機２００の制御部２４０は、対象物（車両１００及び歩行者端末５００のそれぞれ）について、当該対象物の属性、当該対象物の移動速度、当該対象物と交差点との間の距離のうち少なくとも１つに基づいて、危険性の高さを示す危険レベルを判定する。危険レベルは、「高い」又は「低い」の２段階のレベルであってもよいし、３段階以上のレベルであってもよい。

例えば、路側機２００の制御部２４０は、歩行者端末５００の属性として、歩行者端末５００に対応する歩行者が交通弱者（子供、老人）であることを示す場合に、危険レベルが高いと判定してもよい。

路側機２００の制御部２４０は、車両１００の属性として、車両１００が大型の車両（例えば、トラック又はバス等）である場合に、危険レベルが高いと判定してもよい。

路側機２００の制御部２４０は、車両１００の移動速度が第１の閾値よりも高い場合及び／又は歩行者端末５００の移動速度が第２の閾値よりも高い場合に、危険レベルが高いと判定してもよい。ここで、路側機２００の制御部２４０は、車両１００の移動速度が第１の閾値よりも高い場合に、車両１００が危険走行をしていると判定してもよい。

路側機２００の制御部２４０は、車両１００の移動速度が第１の閾値よりも高い場合及び／又は歩行者端末５００の移動速度が第２の閾値よりも高い場合に、危険レベルが高いと判定してもよい。

路側機２００の制御部２４０は、歩行者端末５００と交差点との間の距離が閾値よりも短い場合に、危険レベルが高いと判定してもよい。

ステップＳ１０７において、路側機２００の制御部２４０は、危険通知メッセージを車両１００に送信するように第１の無線通信部２１１を制御する。ここで、路側機２００の制御部２４０は、歩行者端末５００（歩行者）の接近を示す接近通知情報を危険通知メッセージに含めてもよい。また、路側機２００の制御部２４０は、ステップＳ１０６において車両１００が危険走行をしていると判定された場合に、車両１００の停止又は速度低下を指示する情報を、車両１００に送信する危険通知メッセージに含めてもよい。

ステップＳ１０８において、路側機２００の制御部２４０は、危険通知メッセージを歩行者端末５００に送信するように第２の無線通信部２１２を制御する。ここで、路側機２００の制御部２４０は、車両１００の接近を示す接近通知情報を危険通知メッセージに含めてもよい。接近通知情報は、例えば、車両１００の車種、或いは車両１００がどのような危険走行をしているか等を示す車両１００の詳細情報、車両１００が歩行者端末５００に何時接触するかを示す時間情報、車両１００が歩行者端末５００とどの位置で接触するかを示す位置情報を含んでもよい。

路側機２００の制御部２４０は、ステップＳ１０６において判定された危険レベルを示す危険レベル情報を危険通知メッセージに含めてもよい。危険レベル情報は、危険レベルが「高い」又は「低い」ことを示す１ビットのフラグであってもよいし、危険レベルを示すインデックス値であってもよい。

路側機２００の制御部２４０は、ステップＳ１０３において判定された信頼レベルを示す信頼レベル情報を危険通知メッセージに含めてもよい。信頼レベル情報は、信頼レベルが「高い」又は「低い」ことを示す１ビットのフラグであってもよいし、信頼レベルを示すインデックス値であってもよい。路側機２００の制御部２４０は、ステップＳ１０４において位置情報が補正されている場合に、位置情報が補正されたことを示す情報（１ビットのフラグ）を危険通知メッセージに含めてもよい。或いは、路側機２００の制御部２４０は、ステップＳ１０４において位置情報が補正されている場合に、信頼レベル情報（信頼レベル）を引き下げてもよい。

ステップＳ１０９において、車両１００は、路側機２００から危険通知メッセージを受信したことに応じて、危険回避動作を行うか否か、及び／又は危険回避動作の内容を決定する。

ステップＳ１１０において、歩行者端末５００は、路側機２００から危険通知メッセージを受信したことに応じて、危険回避動作を行うか否か、及び／又は危険回避動作の内容を決定する。

ここで、車両１００及び歩行者端末５００のそれぞれは、危険通知メッセージの受信時の動作を、当該危険通知メッセージに含まれる危険レベル情報に応じて異ならせてもよい。また、車両１００及び歩行者端末５００のそれぞれは、危険通知メッセージの受信時の動作を、当該危険通知メッセージに含まれる信頼レベル情報に応じて異ならせてもよい。

例えば、車両１００及び歩行者端末５００のそれぞれは、危険レベル情報が示す危険レベルが高い、及び／又は信頼レベル情報が示す信頼レベルが高い場合に限り、危険回避動作を行うと判定してもよい。

或いは、車両１００は、危険レベルが高い及び／又は信頼レベルが高い場合に、危険回避動作として、自動ブレーキを作動させてもよい。車両１００は、危険レベルが低い及び／又は信頼レベルが低い場合に、自動ブレーキは作動させずに、危険回避動作として音声・画像による運転者への注意喚起を行ってもよい。

歩行者端末５００は、危険レベル及び／又は信頼レベルに応じて、音声、映像、及び／又は振動の出力態様を異ならせてもよい。例えば、歩行者端末５００は、危険レベルが高い及び／又は信頼レベルが高い場合に、危険回避動作として、大音量の音声出力により歩行者への注意喚起を行ってもよい。歩行者端末５００は、危険レベルが低い及び／又は信頼レベルが低い場合に、危険回避動作として、振動のみによって歩行者への注意喚起を行ってもよい。

ステップＳ１１１において、車両１００は、ステップＳ１０９において決定された危険回避動作を行う。

ステップＳ１１２において、歩行者端末５００は、ステップＳ１１０において決定された危険回避動作を行う。

（その他の実施形態）
上述した実施形態において、第１の対象物が車両１００であり、第２の対象物が歩行者端末５００である一例について説明したが、第１の対象物及び第２の対象物の両方が車両であってもよい。第１の対象物及び第２の対象物の両方が車両である場合、路側機２００は、第２の無線通信部２１２を有していなくてもよい。

また、上述した実施形態において、路側機２００がアンテナ・本体一体型の路側機である一例について説明したが、アンテナ・本体分離型の路側機であってもよい。アンテナ・本体分離型の路側機は、アンテナ部分が道路の周辺に設置され、本体部分が道路から離間して設置され、且つアンテナ部分と本体部分とがケーブルを介して接続されてもよい。

また、上述した実施形態において、路側機２００が集中制御を行う一例について説明したが、路側機２００及び中央装置４００が分散制御を行ってもよい。具体的には、上述した実施形態に係る動作のうち、車両１００との無線通信及び歩行者端末５００との無線通信を路側機２００が行い、各種の制御及び処理を中央装置４００が行ってもよい。すなわち、上述した実施形態において路側機２００の制御部２４０が行っていた制御及び処理を、路側機２００の代わりに中央装置４００が行ってもよい。但し、リアルタイム制御を行う観点からは、路側機２００が集中制御を行うことが望ましい。

また、上述した実施形態において、所定のエリアは、第１の道路及び第２の道路が交わる交差点である一例について説明したが、所定のエリアは、一つの道路上に位置していてもよい。具体的には、制御部２４０は、第１の車両及び第２の車両の現在位置、移動速度及び移動方向に基づいて、第１の車両及び第２の車両が、将来の同じ時間に、一つの道路上に位置する所定のエリアに存在すると予測してよい。なお、制御部２４０は、第１の車両及び第２の車両からそれぞれ受信した第１のメッセージに基づき、第１の車両及び第２の車両の現在位置、移動速度及び移動方向を算出してよい。例えば、第２の車両が第１の車両が後続車である場合、第１の車両に第２の車両が将来、衝突するとき、第１の車両及び第２の車両が、将来の同じ時間に、一つの道路上に位置する所定のエリアに存在する。例えば、第２の車両が第１の車両の対向車である場合、第１の車両に第２の車両が将来、正面衝突するとき、第１の車両及び第２の車両が、将来の同じ時間に、一つの道路上に位置する所定のエリアに存在するといえる。

また、制御部２４０は、車両及び歩行者端末の現在位置、移動速度及び移動方向に基づいて、車両及び歩行者端末が、将来の同じ時間に、一つの道路上に位置する所定のエリアに存在すると予測してよい。なお、制御部２４０は、車両から受信した第１のメッセージ及び歩行者端末から受信した第２のメッセージに基づき、車両及び歩行者端末の現在位置、移動速度及び移動方向を算出してよい。例えば、一つの道路上において、歩行者が車両の前方に位置する場合、車両が歩行者端末（のユーザに）将来、衝突するとき、車両及び歩行者端末が、将来の同じ時間に、一つの道路上に位置する所定のエリアに存在するといえる。

以上、図面を参照して実施形態について詳しく説明したが、具体的な構成は上述のものに限られることはなく、要旨を逸脱しない範囲内において様々な設計変更等をすることが可能である。

本願は、日本国特許出願第２０１８－１９３８６７号（２０１８年１０月１２日出願）の優先権を主張し、その内容の全てが本願明細書に組み込まれている。

Claims (14)

1. 道路を通る対象物との無線通信を行う路側機を有する交通通信システムであって、
   第１の対象物に関する情報を前記第１の対象物から受信し、且つ第２の対象物に関する情報を前記第２の対象物から受信する通信部と、
   前記受信された情報に基づいて、前記第１及び第２の対象物が将来の同じ時間に所定のエリアに存在するか否かを予測する制御部と、を備え、
   前記制御部は、
   前記第１及び第２の対象物が前記将来の同じ時間に前記所定のエリアに存在すると予測される場合に、少なくとも前記第１及び第２の対象物に対して、危険通知のためのメッセージを送信するように前記通信部を制御し、
   前記メッセージの送信後、前記第１及び第２の対象物の少なくとも一方から受信した情報に基づいて、前記メッセージにより通知した危険が回避される可能性が高まったと判定したことに応じて、少なくとも前記第１及び前記第２の対象物に対して、前記メッセージにより通知した危険が回避される可能性が高まったことを示す情報を送信するように前記通信部を制御する、
   交通通信システム。
2. 前記第１の対象物に関する情報は、前記第１の対象物の地理的な位置を示す位置情報を含み、
   前記第２の対象物に関する情報は、前記第２の対象物の地理的な位置を示す位置情報を含み、
   前記制御部は、前記位置情報に少なくとも基づいて、前記第１及び第２の対象物が前記将来の同じ時間に前記所定のエリアに存在するか否かを予測する
   請求項１に記載の交通通信システム。
3. 前記所定のエリアは、第１の道路及び第２の道路が交わる交差点であり、
   前記第１の対象物は、前記第１の道路を通る対象物であり、
   前記第２の対象物は、前記第２の道路を通る対象物であり、且つ前記第１の対象物の前方又は後方に位置する
   請求項１又は２に記載の交通通信システム。
4. 前記第１及び第２の対象物のうち、一方は車両であり、他方は歩行者端末である
   請求項１乃至３のいずれか１項に記載の交通通信システム。
5. 前記通信部は、
   第１の無線通信方式を用いて、前記車両との無線通信を行う第１の無線通信部と、
   前記第１の無線通信方式とは異なる第２の無線通信方式を用いて、前記歩行者端末との無線通信を行う第２の無線通信部と、を有する
   請求項４に記載の交通通信システム。
6. 前記制御部は、前記第２の対象物の接近を示す情報を含む前記メッセージを前記第１の対象物に送信し、且つ前記第１の対象物の接近を示す情報を含む前記メッセージを前記第２の対象物に送信するように、前記通信部を制御する
   請求項１乃至５のいずれか１項に記載の交通通信システム。
7. 前記制御部は、
   前記第１及び第２の対象物のそれぞれについて、当該対象物の属性、当該対象物の移動速度、当該対象物と前記所定のエリアとの間の距離のうち少なくとも１つに基づいて、危険性の高さを示す危険レベルを判定し、
   前記判定された危険レベルを示す危険レベル情報を含む前記メッセージを送信するように前記通信部を制御する
   請求項１乃至６のいずれか１項に記載の交通通信システム。
8. 前記第１及び第２の対象物のそれぞれは、前記メッセージの受信時の動作を、当該メッセージに含まれる前記危険レベル情報に応じて異ならせる
   請求項７に記載の交通通信システム。
9. 前記制御部は、
   前記第１及び第２の対象物の少なくとも一方が車両である場合に、前記車両の移動速度に基づいて前記車両が危険走行をしているか否かを判定し、
   前記車両が前記危険走行をしていると判定された場合に、前記車両の停止又は速度低下を指示する情報を含む前記メッセージを前記車両に送信するように前記通信部を制御する
   請求項１乃至８のいずれか１項に記載の交通通信システム。
10. 前記制御部は、
    前記第１及び第２の対象物のそれぞれについて、当該対象物から受信する情報の信頼性の高さを示す信頼レベルを判定し、
    前記判定された信頼レベルを示す信頼レベル情報を含む前記メッセージを送信するように前記通信部を制御する
    請求項１乃至９のいずれか１項に記載の交通通信システム。
11. 前記第１及び第２の対象物のそれぞれは、前記メッセージの受信時の動作を、当該メッセージに含まれる前記信頼レベル情報に応じて異ならせる
    請求項１０に記載の交通通信システム。
12. 前記通信部及び前記制御部は、前記路側機に設けられる
    請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の交通通信システム。
13. 道路を通る対象物との無線通信を行う路側機であって、
    第１の対象物に関する情報を前記第１の対象物から受信し、且つ第２の対象物に関する情報を前記第２の対象物から受信する通信部と、
    前記受信された情報に基づいて、前記第１及び第２の対象物が将来の同じ時間に所定のエリアに存在するか否かを予測する制御部と、を備え、
    前記制御部は、
    前記第１及び第２の対象物が前記将来の同じ時間に前記所定のエリアに存在すると予測される場合に、少なくとも前記第１及び第２の対象物に対して、危険通知のためのメッセージを送信するように前記通信部を制御し、
    前記メッセージの送信後、前記第１及び第２の対象物の少なくとも一方から受信した情報に基づいて、前記メッセージにより通知した危険が回避される可能性が高まったと判定したことに応じて、少なくとも前記第１及び前記第２の対象物に対して、前記メッセージにより通知した危険が回避される可能性が高まったことを示す情報を送信するように前記通信部を制御する
    路側機。
14. 道路を通る対象物との無線通信を行う路側機を用いた方法であって、
    第１の対象物に関する情報を前記第１の対象物から受信するステップと、
    第２の対象物に関する情報を前記第２の対象物から受信するステップと、
    前記受信された情報に基づいて、前記第１及び第２の対象物が将来の同じ時間に所定のエリアに存在するか否かを予測するステップと、
    前記第１及び第２の対象物が前記将来の同じ時間に前記所定のエリアに存在すると予測される場合に、少なくとも前記第１及び第２の対象物に対して、危険通知のためのメッセージを送信するステップと、
    前記メッセージの送信後、前記第１及び第２の対象物の少なくとも一方から受信した情報に基づいて、前記メッセージにより通知した危険が回避される可能性が高まったと判定したことに応じて、少なくとも前記第１及び前記第２の対象物に対して、前記メッセージにより通知した危険が回避される可能性が高まったことを示す情報を送信するステップと、を備える
    方法。

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