JP2010013235A - 台車システム - Google Patents

Abstract

【課題】 無端経路等の直線部および曲線部を有する経路に沿って走行する複数の台車を効率良く運行させることができ、曲線部でも台車の外周側部の周速度が速くなりすぎない台車システムを提供する。
【解決手段】 複数の台車５２が、走行ガイド５２Ａ，５２Ｂに沿って前後に並んで走行する。走行ガイド５２Ａ，５２Ｂと平行で長さ方向に移動する駆動索６５と、各台車５２間を連結する台車間連結部材６３を備える。各台車５２には、駆動索６５と連結および連結解除自在なクランプ機構７２を設ける。クランプ機構操作手段７９により、台車５２が走行ガイドの直線部５２ａＡ，５２ａＢに沿って走行するときにはクランプ機構７２を駆動索６５と連結状態とし、台車５２が走行ガイドの曲線部５２ｂＡ，５２ｂＢに沿って走行するときにはクランプ機構７２を駆動索６５と連結解除状態とする。
【選択図】 図２

Description

この発明は、素材や製品等を運搬するための台車を所定の軌道に沿って運行させる台車システムに関する。

例えば、板材加工施設では、パンチプレスやレーザ加工機等から加工済の板材を搬出する板材搬出設備が設置されている。この板材搬出設備としては、ローダを前後移動可能な可動レールに設置し、前後左右に移動させられるようにしたものが提案されている（例えば、特許文献１）。これによると、搬出先で加工済の板材をパレット等の上に前後左右に自由に並べて載置することができる。
この板材搬出設備を改良し、可動フレームに２台のローダを走行可能に設置し、搬出の効率化を図ったものを先に出願した（例えば、特願２００７−０６８６４４号）。
また、複数台のローダを無端経路上で循環移動させ、搬出の効率化を図ったものも提案されている。（例えば、特許文献２）
特開２０００−１１７３７３号公報 特開２０００−３５１０３２号公報

上記提案例における、可動フレームに２台のローダを走行可能に設置したものは、１台のローダで板材加工機に対して板材の把持や、その即時把持のための近傍での待機を行っている間に、他の１台のローダで、台車等に板材の搬出が行える。そのため、搬出の効率が良い。

しかし、２台のローダは同じ可動フレームに設置されていて、可動フレームの長さ方向（左右方向）と直交する方向である可動フレームの移動方向（前後方向）のピッチが固定となっている。そのため、例えば、第１のローダが板材加工機から板材を把持して台車等の積載位置に移動すると、第２のローダの前後方向位置も変わってしまう。したがって、第２のローダで板材加工機に対して板材を把持するには、第１のローダで台車に積載した後、可動フレームと共に第２のローダを前後方向に移動させる必要がある。第２のローダの左右方向の移動時間は、第１のローダによる積載時間で吸収できるが、前後方向の移動時間は吸収することができず、余分の時間が発生する。このため、２台のローダを備えることによる搬出の効率向上の効果が今一つ不十分である。

そこで、ローダから板材が載置されるときの台車の位置を移動させることで、１台のローダを板材加工機に対して位置決めした状態であっても、他のローダにより台車に板材を積載できるようにすることを考えた。特に、複数の台車が同じ無端の経路に沿って循環移動するようにすれば、板材を積載した台車が次工程や他の場所へ順序良く移動させることができるとともに、次工程や他の場所で板材を降ろした台車をローダによる板材積載位置へ円滑に戻すことができ、さらに搬送効率を高められる。なお、ここで言う「経路」は、台車の任意の１点、例えば中心点の通過軌跡のことである。

台車の経路を無端とする場合、台車を走行駆動するチェーン等の無端駆動体を経路の内周側に設置し、この無端駆動体と台車の内周側端とを連結した構成とすれば、無端駆動体やこの無端駆動体を掛けるスプロケット等の案内輪をコンパクトに設置できる。しかし、上記構成であると、台車の内周側端の移動速度が常に一定であるため、台車の経路の曲線部を走行する時には、台車の外周側部の周速度が速くなりすぎ、積載されている板材が遠心力で外周側へずれ落ちることが懸念される。

この発明の目的は、無端経路等の直線部および曲線部を有する経路に沿って走行する複数の台車を効率良く運行させることができ、曲線部でも台車の外周側部の周速度が速くなりすぎない台車システムを提供することである。
この発明の他の目的は、構成が簡略で、駆動索に対して連結および連結解除を正確かつ円滑に行えるクランプ機構とすることである。
この発明のさらに他の目的は、台車を安定して走行させられ、かつ台車を走行駆動させる機構をコンパクトにすることである。

この発明にかかる台車システムは、直線部および曲線部を有する走行ガイドと、この走行ガイドに沿って前後に並んで走行可能な複数の台車と、前記走行ガイドと平行に設けられて長さ方向に移動する駆動索と、前記各台車間を連結する台車間連結部材と、前記各台車に設けられて前記駆動索と連結および連結解除自在なクランプ機構と、前記台車が前記走行ガイドの直線部に沿って走行する時には前記クランプ機構を前記駆動索と連結状態とし、前記台車が前記走行ガイドの曲線部に沿って走行する時には前記クランプ機構を前記駆動索と連結解除状態とするクランプ機構操作手段とを備える。前記複数の台車は、少なくとも１台が前記走行ガイドの曲線部に沿って走行するとき、この曲線部よりも走行方向に先行する側の直線部を少なくとも１台が走行するように配置される。

この台車システムの構成によると、台車が走行ガイドの直線部に沿って走行する時には、クランプ機構が駆動索と連結状態となって、台車は駆動索により移動させられ、台車が走行ガイドの曲線部に沿って走行する時には、クランプ機構が駆動索と連結解除状態となって、台車は台車間連結部材を介して先行する台車に引っ張られて移動させられる。このため、駆動索の設置位置に関係なく、台車における台車間連結部材が連結されている箇所の移動速度は、走行ガイドの直線部および曲線部で同じである。駆動索よりも外側に台車間連結部材を配置しておけば、走行ガイドの曲線部に沿って台車が走行する時でも、台車の外周側部の周速度が速くなりすぎることがなく、台車に積載されている物品が遠心力で外周側へずれ落ちることを防げる。

この発明において、前記クランプ機構は、前記駆動索を挟み固定するクランプ爪と、このクランプ爪を駆動索挟み側に付勢する付勢手段とを有し、前記クランプ機構操作手段は、前記走行ガイドの曲線部に沿って設けられて、この曲線部に沿って走行する台車のクランプ機構に対し、前記付勢手段の付勢力に抗して前記クランプ爪による前記駆動索の挟み固定を解除させる部材とすることができる。

この構成のクランプ機構は、付勢手段によりクランプ爪が駆動索挟み側に付勢され、クランプ機構とは別に設けたクランプ機構操作手段によりクランプ爪の駆動索挟み固定を解除させる。そのため、クランプ機構自体にはクランプ爪を操作する機構やその駆動源を設ける必要がなく、クランプ機構の構成を簡略にできる。また、付勢手段によりクランプ爪を駆動索挟み側に付勢しておき、走行ガイドの曲線部に沿って設けられたクランプ機構操作手段により上記クランプ爪の駆動索挟み固定を解除させる構成としたことにより、走行ガイドの曲線部に沿って台車が走行する時にだけクランプ機構操作手段が確実に機能するようにでき、駆動索に対するクランプ機構の連結および連結解除が正確かつ円滑に行える。

この発明において、前記台車間連結部材は、前記台車の幅方向中央部に位置し、前記駆動索は、前記台車が前記走行ガイドの曲線部を走行時において前記台車間連結部材よりも曲線部の曲率中心側に位置するのがよい。

この構成とすれば、台車が走行ガイドの曲線部に沿って走行するとき、台車の幅方向の中央部に位置する台車間連結部材を介して先行する台車に引っ張られるので、台車を安定して走行させられる。また、駆動索を台車間連結部材の位置よりも走行ガイドの曲線部の曲率中心側に位置させれば、駆動索の長さを短く、かつ駆動索を掛けるスプロケット等の案内輪の直径を小さくして、台車を走行駆動させる機構をコンパクトに設置できる。

この発明にかかる台車システムは、直線部および曲線部を有する走行ガイドと、この走行ガイドに沿って前後に並んで走行可能な複数の台車と、前記走行ガイドと平行に設けられて長さ方向に移動する駆動索と、前記各台車間を連結する台車間連結部材と、前記各台車に設けられて前記駆動索と連結および連結解除自在なクランプ機構と、前記台車が前記走行ガイドの直線部に沿って走行する時には前記クランプ機構を前記駆動索と連結状態とし、前記台車が前記走行ガイドの曲線部に沿って走行する時には前記クランプ機構を前記駆動索と連結解除状態とするクランプ機構操作手段とを備えるため、無端経路等の直線部および曲線部を有する経路に沿って走行する複数の台車を効率良く運行させることができ、曲線部でも台車の外周側部の周速度が速くなりすぎない。

前記クランプ機構は、前記駆動索を挟み固定するクランプ爪と、このクランプ爪を駆動索挟み側に付勢する付勢手段とを有し、前記クランプ機構操作手段は、前記走行ガイドの曲線部に沿って設けられて、この曲線部に沿って走行する台車のクランプ機構に対し、前記付勢手段の付勢力に抗して前記クランプ爪による前記駆動索の挟み固定を解除させる部材とした場合は、構成が簡略で、駆動索に対して連結および連結解除を正確かつ円滑に行える。

前記台車間連結部材は、前記台車の幅方向中央部に位置し、前記駆動索は、前記台車が前記走行ガイドの曲線部を走行時において前記台車間連結部材よりも曲線部の曲率中心側に位置する場合は、台車を安定して走行させられ、かつ台車を走行駆動させる機構をコンパクトにできる。

この発明の第１の実施形態を図１〜図７と共に説明する。
図１に示すように、この台車システム５０は、互いに平行な外周側および内周側の２本の走行ガイド５１Ａ，５１Ｂに沿って、複数の台車５２を前後に並んで走行させる。外周側および内周側の走行ガイド５１Ａ，５１Ｂは、２本の平行な直線部５１ａＡ，５１ａＢと、これら２本の直線部５１ａＡ，５１ａＢの同じ側の端部をそれぞれ繋ぐ２本の半円状の曲線部５１ｂＡ，５１ｂＢとでなるトラック形である。外周側および内周側の走行ガイド５１Ａ，５１Ｂの上面は平坦な走行面として形成され、かつ外周側の走行ガイド５１Ａには内側を向く内向きガイド面５３Ａが、内周側の走行ガイド５１Ｂには外側を向く外向きガイド面５３Ｂがそれぞれ形成されている。

この実施形態の台車５２は、板材加工機１（図１０）で加工された板材を積載する可動載置台３（図９、図１０）を載せて走行するものであり、図２ないし図４に示すように、可動載置台３のキャスター３６が乗る２本のレール５５を備えている。台車５２には、レール５５上の可動載置台３が外側へ移動しないように固定する固定手段（図示せず）が設けられている。

台車５２は、走行ガイド５１Ａ，５１Ｂの走行面を転動する外周側および内周側の車輪５６Ａ，５６Ｂを有する。図２に示すように、外周側および内周側の車輪５６Ａ，５６Ｂは、走行方向の前後に並んで３個ずつ設けられている。図４に示すように、前後中央の車輪５６Ａ，５６Ｂは他よりも若干低い位置に設けられており、通常は中央の車輪５６Ａ，５６Ｂのみが走行面に接触し、何らかの事情で台車５２が前後に傾いたときに、前または後の車輪５６Ａ，５６Ｂが走行面に接触するようになっている。図４は外周側の車輪５６Ａを示すが、内周側の車輪５６Ｂも同様である。

また、台車５２は、前記内向きガイド面５３Ａにより案内される内向き面用被ガイド体５７Ａ、および前記外向きガイド面５３Ｂにより案内される外向き面用被ガイド体５７Ｂを有する。図２に示すように、被ガイド体５７Ａ，５７Ｂは、それぞれ走行方向の前後に並んで３個ずつ設けられており、各内向き面用被ガイド体５７Ａは内向きガイド面５３Ａの曲線部分に沿う円弧状に配置され、かつ各外向き面用被ガイド体５７Ｂは外向きガイド面５３Ｂの直線部分に沿う直線状に配置されている。図５の拡大図に示すように、被ガイド体５７Ａ（５７Ｂ）は、垂直軸５８回りに回動自在に支持体５９に支持され、予圧スプリング６０によりガイド面５３Ａ（５３Ｂ）に押し付けられる側（矢印で示す）に付勢されている。図５は、前後中央の内向き面用被ガイド体５７Ａを示すが、他の被ガイド体５７Ａ，５７Ｂも同様に支持されている。

図１および図２において、外周側および内周側の走行ガイド５１Ａ，５１Ｂの間にチェーンガイド６２が設置され、このチェーンガイド６２の外周に、無端のチェーンからなる台車間連結部材６３が移動自在に設けられている。例えば、台車間連結部材６３は、平滑なチェーンガイド６２の外周面を滑りながら移動する。台車間連結部材６３は、一定距離ごとに各台車５２に連結されている。したがって、各台車５２間の距離が一定に保たれている。台車間連結部材６３における隣合う台車５２間の部分は、各台車５２間を連結する個別台車間連結部６３ａとなっている。台車間連結部材６３は、この実施形態のように１本の連続したものとせずに、隣合う台車５２同士を個別に連結するものとしてもよい。

また、内周側の走行ガイド５１Ｂのさらに内側には、走行ガイド５１Ａ，５１Ｂと平行に、チェーン等からなる無端の駆動索６５が上下２段に設けられている。図６に示すように、駆動索６５は、チェーン６６のリンクプレート６６ａに複数の平板状のチェーンプレート６７を取付けたものである。各駆動索６５のチェーン６６は、それぞれ２個のスプロケット６８，６９（図１、図２）にかけられており、駆動側のスプロケット６８をモータ７０（図２）で回転させることで長さ方向に循環移動させられる。

台車５２には、前記上下２段の駆動索６５とそれぞれ連結および連結解除自在なクランプ機構７２が上下２段に設けられている。図６および図７に示すように、各クランプ機構７２は、前記駆動索６５のチェーンプレート６７を挟み固定可能な前後１組のクランプ爪７３を有する。クランプ爪７３は、上下一対のクランプ爪単体７３ａの先端間でチェーンプレート６７を挟む構成であり、各クランプ爪単体７３ａは、支持軸７４により回動自在に支持され、圧縮ばねからなる付勢手段７５によりチェーンプレート６７を挟む側に付勢されている。クランプ爪単体７３ａの先端部は、滑り止めのためウレタンゴム等のゴム部材７６でできている。上下のクランプ爪単体７３ａにはそれぞれ、支持軸７４を挟んで先端と反対側に、ローラからなるカムフォロア７７が設けられている。

上記クランプ機構７２を操作するクランプ機構操作手段として、各クランプ爪単体７３ａのカムフォロア７７にそれぞれ対応して、走行ガイド５１Ａ，５１Ｂの曲線部５１ｂＡ，５１ｂＢに沿って一定高さに２本のカムプレート７９が互いに平行に設けられている。カムプレート７９のカム面が後述のようにカムフォロア７７を押すように設けられている範囲は、走行ガイド５１Ａ，５１Ｂの曲線部５１ｂＡ，５１ｂＢの全域で、直線部５１ａＡ，５１ａＢにはかからない範囲とされる。図７（Ｂ）に示すように、このカムプレート７９は、台車５２が走行ガイド５１Ａ，５１Ｂの曲線部５１ｂＡ，５１ｂＢに沿って走行する際に前記カムフォロア７７が通過する高さに位置しており、カムプレート７９がカムフォロア７７を押すことで、付勢手段７５の付勢力に抗してクランプ爪７３による駆動索６５の挟み固定を解除させるように作用する。

この台車システム５０は、モータ７０で駆動索６５を駆動することにより、車輪５６Ａ，５６Ｂが走行ガイド５１Ａ，５１Ｂの走行面を転動しながら各台車５２が走行する。走行ガイド５１Ａ，５１Ｂの直線部５１ａＡ，５１ａＢでは、付勢手段７５により付勢されたクランプ爪７３が駆動索６５のチェーンプレート６７を挟み固定して、クランプ機構７２が駆動索６５と連結状態となり、台車５２は駆動索６５により移動させられる。このとき、前後中央の内向き面用被ガイド体５７Ａが内向きガイド面５３Ａに案内され、かつ３個全ての外向き面用ガイド体５７Ｂが外向きガイド面５３Ｂに案内される。ここで、「前後中央の内向き面用被ガイド体５７Ａ」は、前後に並ぶ３個の内向き面用被ガイド体５７Ａのうちの中央のものという意味である。
また、走行ガイドガイド５１Ａ，５１Ｂの曲線部５１ｂＡ，５１ｂＢでは、各クランプ爪単体７３ａのカムフォロア７２がカムプレート７４に押されてクランプ爪７３が開き、クランプ機構７２が駆動索６５と連結解除状態となる。この連結解除により駆動索６５からの駆動伝達がなくなった台車５２は、先行する台車５２により、緊張状態となった台車間連結部材６３を介して引っ張られて移動させられる。このとき、３個全ての内向き面用被ガイド体５７Ａが内向きガイド面５３Ａに案内され、かつ前後中央の外向き面用ガイド体５７Ｂが外向きガイド面５３Ｂに案内される。ここで、「前後中央の外向き面用被ガイド体５７Ｂ」は、前後に並ぶ３個の外向き面用被ガイド体５７Ｂのうちの中央のものという意味である。台車間連結部材６３は台車５２の幅方向中央部に連結されているため、曲線部５１ｂＡ，５１ｂＢで台車５２を安定して走行させられる。
この実施形態は、被ガイド体５７Ａ，５７Ｂが予圧スプリング６０によりガイド面５３Ａ，５３Ｂの側に付勢されているため、走行ガイド５１Ａ，５１Ｂの直線部５１ａＡ，５１ａＢで３個全ての外向き面用ガイド体５７Ｂが外向きガイド面５３Ｂに案内され、曲線部５１ｂＡ，５１ｂＢで３個全ての内向き面用ガイド体５７Ａが外向きガイド面５３Ａに案内されるが、ここで、「前後２つの内向き面用ガイド体５７Ａ（外向き面用ガイド体５７Ｂ）」は、前後に並ぶ３個の内向き面用被ガイド体５７Ａ（または外向き面用被ガイド体５７Ｂ）のうちの中央を除く前側の１個と後側の１個という意味である。

このように、走行ガイド５１Ａ，５１Ｂの直線部５１ａＡ，５１ａＢと曲線部５１ｂＡ，５１ｂＢとで台車５２の駆動方式を切り換えることにより、台車間連結部材６３が連結されている台車５２の幅方向中央部の移動速度は、直線部５１ａＡ，５１ａＢでも曲線部５１ｂＡ，５１ｂＢでも同じである。曲線部５１ｂＡ，５１ｂＢでは、台車５２の幅方向外側部の周速度が幅方向中央部の周速度よりも速くなるが、この実施形態の場合、台車間連結部材６３が台車５２の幅方向中心よりも外側に位置しているため、台車５２の幅方向外側部の周速度が速くなる程度は小さい。そのため、台車５２に積載されている物品が遠心力で外周側へずれることが防がれる。

駆動索６５を、台車間連結部材６３よりも走行ガイド曲線部５１ｂＡ，５１ｂＢの曲率中心側、正確には内周側の走行ガイド５１Ｂよりもさらに内側に設けたことにより、駆動索６５の長さを短く、かつスプロケット６８，６９の径を小さくして、台車５２を走行駆動する機構をコンパクトにできる。しかも、台車システム５０を狭いスペースに設置できる。

内向き面用被ガイド体５７Ａは内向きガイド面５３Ａの曲線部分に沿う円弧状に配置され、かつ外向き面用被ガイド体５７Ｂは外向きガイド面５３Ｂの直線部分に沿う直線状に配置されているため、台車５２が走行ガイド５１Ａ，５１Ｂの直線部５１ａＡ，５１ａＢに沿って走行するとき、および曲線部５１ｂＡ，５１ｂＢに沿って走行するときのいずれについても、内向き面用被ガイド体５７Ａおよび外向き面用被ガイド体５７Ｂの両方を含む計３個以上の被ガイド体５７Ａ，５７Ｂが走行ガイド５１Ａ，５１Ｂのガイド面５３Ａ，５３Ｂに案内されるため、台車５２が走行方向に対して左右に揺れることを防ぐことができ、走行が安定する。また、台車５２が走行ガイド５１Ａ，５１Ｂの曲線部５１ｂＡ，５１ｂＢに沿って走行するときに、３個の内向き面用被ガイド体５７Ａが内向きガイド面５３Ａに案内されるため、台車５２に作用する遠心力に対抗する力が大きく、台車５２の走行は安定している。これらのことから、台車５２を走行ガイド５１Ａ，５１Ｂに沿って正確に走行させることができる。

被ガイド体５７Ａ，５７Ｂは、ガイド面５３Ａ，５３Ｂをそれぞれ転動するガイドローラであるため、被ガイド体５７Ａ，５７Ｂがガイド面５３Ａ，５３Ｂに沿って円滑に案内される。そのため、台車５２の進路変更が円滑に行われる。被ガイド体５７Ａ，５７Ｂをガイドローラとせず、ガイド面５３Ａ，５３Ｂを滑動するものとしてもよい。

クランプ機構７２は、付勢手段７５によりクランプ爪７３を駆動索挟み側に付勢しておき、走行ガイド５１Ａ，５１Ｂの曲線部５１ｂＡ，５１ｂＢに沿って設けたクランプ機構操作手段としてのカムプレート７９によりクランプ爪７３の駆動索挟み固定を解除させる構成としたため、駆動源を必要とせずに、駆動索６５に対するクランプ機構７２の連結および連結解除を正確かつ円滑に行わせることができる。カムプレート７９はクランプ機構７２とは別に設けられているため、クランプ機構７２の構成が簡略である。
この実施形態では、走行駆動の動作を安定化させるために、駆動索６５およびクランプ機構７２が上下２段に設けられているが、これらは１段だけとしてもよい。

図８はこの発明の第２の実施形態を示す。この台車システム５０は、１本のトラック形の走行ガイド５１に内向きガイド面５３Ａおよび外向きガイド面５３Ｂがそれぞれ形成されている。台車５２は、内向きガイド面５３Ａにより案内される内向き面用被ガイド体５７Ａ、および外向きガイド面５３Ｂにより案内される外向き面用被ガイド体５７Ｂを有する。第１の実施形態と同様に、被ガイド体５７Ａ，５７Ｂは、それぞれ走行方向の前後に並んで３個ずつ設けられており、各内向き面用被ガイド体５７Ａは内向きガイド面５３Ａの曲線部分に沿う円弧状に配置され、かつ各外向き面用被ガイド体５７Ｂは外向きガイド面５３Ｂの直線部分に沿う直線状に配置されている。

走行ガイド５１の上面は、外周側の車輪５６Ａが転動する走行面になっている。また、走行ガイド５１とは別に、上面が内周側の車輪５６Ｂが転動する走行面になった走行面部材８０が設置されている。

この台車システム５０も、前記同様の台車間連結部材６３、駆動索６５、クランプ機構７２、およびクランプ機構操作手段としてのカムプレート７９が設けられ、モータ７０で駆動索６５を駆動することにより、車輪５６Ａ，５６Ｂが走行ガイド５１および走行面部材８０の走行面をそれぞれ転動しながら各台車５２が走行する。走行ガイド５１の直線部５１ａでは、台車５２は駆動索６５により移動させられ、走行ガイドガイド５１の曲線部５１ｂでは、台車５２は台車間連結部材６３を介して先行する台車５２に引っ張られて移動させられる。このように１本の走行ガイド５１の内外両面に内向きガイド面５３Ａおよび外向きガイド面５３Ｂを形成した構成としても、前記同様の作用効果を奏する。

次に、図９と共に前記可動載置台３について説明する。可動載置台３は、図のように台車５２に載せられて移動させられ、板材加工機１（図１０）で加工されて板材搬出装置２（図１０）により搬出された製品板材を積載ステーションＳ１（図１）で積載し、次工程やそれ以外の場所の近傍の設置した積降ステーションＳ２（図２）まで運搬する台である。可動載置台３は、大きな製品板材ｗ１を立掛けて積載する立掛け部３１と、中小の製品板材ｗ２を積層状に積み重ねて積載する複数段の平面置き部３２とを有する。これら立掛け部３１および平面置き部３２を支持するフレーム３３の一部は、立掛け部３１に立掛けられた板材の倒れ防止部材とされている。可動載置台３は、下部に４個のキャスター３６を備え、台車５２上以外では前記フレーム３３をつかんで人力で移動させる。

図１０は、台車システム５０が設置される板材加工設備の斜視図である。この板材加工設備は、板材加工機１と、板材搬出装置２および前記可動載置台３からなる板材搬出設備４とを備える。この板材加工設備は、この他に板材加工機１に対して素材となる板材Ｗを搬入する板材搬入装置（図示せず）を備えるが、板材搬入装置については説明を省略する。

板材加工機１は、テーブル５上の素材板材Ｗから複数の製品となる板材ｗを打ち抜き等によって切り取る機能を備えたものであり、パンチプレスまたはレーザ加工機等からなる。この例では、板材加工機１はパンチプレスであり、ダイ工具（図示せず）に対してパンチ工具（図示せず）を昇降させて加工を行う加工部７と、素材板材Ｗをテーブル５上で前後（Ｙ方向）および左右（Ｘ方向）に移動させる板材送り機構８とを備えている。

板材搬出装置２は、板材加工機１から製品板材ｗを、可動載置台３や、この可動載置台３と板材加工機１との間の板材載置エリアＥに搬出する装置である。板材載置エリアＥには、例えば、上下複数段にパレットを引出し式に設置した板材ストッカ（図示せず）等が設置される。ここでは、上記板材加ストッカへの搬出については、説明を省略する。

板材搬出装置２は、板材加工機１の側方に設置され板材加工機１に対して所定方向となる前後方向（Ｙ方向）に進退する進退台１６と、この進退台１６の進退方向（Ｙ方向）に直交する方向（Ｘ方向）に延びて前記進退台１６上に設けられ一部が板材加工機１の上方に延びる可動フレーム１７と、それぞれこの可動フレーム１７に走行自在に設置された２台のローダ１３，１４とを備える。進退台１６は、板材載置エリアＥを挟む左右両側に設けられた２本の前後移動用レール８上を走行自在な一対の支柱部１６ａと、両支柱部１６ａを連結する連結フレーム１６ｂにより構成される。進退台１６は、サーボモータ等の進退駆動源（図示せず）により進退駆動される。

可動フレーム１７は、進退台１６の両支柱部１６ａの上部に固定されている。可動フレーム１７は、前後（Ｙ方向）に並ぶ２本の平行なレール１１，１２により構成され、各レール１１，１２に、上記各ローダ１３，１４が左右（Ｘ方向）に走行自在に設置されている。したがって、２台のローダ１３，１４は、可動フレーム１７に対して、走行軌道、つまり走行の経路が、互いに進退台１６の進退方向（Ｙ方向）に一定ピッチで離れている。なお、２台のローダ１３，１４の走行軌道は同じであっても良い。各ローダ１３，１４は、それぞれサーボモータ等の駆動源が搭載され、走行駆動される。

各ローダ１３，１４は、板材ｗを把持する板材把持部２０が、昇降駆動源（図示せず）を有する昇降機構１９を介して設けられている。板材把持部２０は、複数の真空吸着パット２２を配列したものとされる。

図１０において、可動フレーム１７の下方に台車システム５０の積載ステーションＳ１が設けられ、この積載ステーションＳ１に停車している台車５２上の可動載置台３に、ローダ１３，１４から板材ｗが積載される。

板材加工設備の動作を説明する。この板材加工設備の板材搬出装置２は、第１のローダ１３と第２のローダ１４の前後方向の位置関係が互いに固定されており、これら第１、第２のローダ１３，１４の前後方向（Ｙ方向）の位置は、進退台１６の進退による可動フレーム１７の前後位置によって定まる。このため、例えば図１１に示すように動作する。

第１のローダ１３が板材加工機１の板材（図示せず）を吸着した後、積載ステーションＳ１で積載するときに、第１のローダ１３は左右方向（Ｘ方向）のみに移動する（図１１（Ａ））。前後方向（Ｙ方向）には、第２のローダ１４が板材加工機１上の板材を吸着する位置に、進退台１６が移動する（同図（Ｂ））。この動きに連動して台車５２が移動し、第１のローダ１３で積載するための可動載置台３の位置を、前後方向（Ｙ方向）に移動させる（同図（Ｃ））。このように可動載置台３を移動させることで、第２のローダ１４で板材加工機１の板材を吸着するＹ座標で、第１のローダ１３による可動載置台３への積載が行える。

第２のローダ１４で吸着した後、可動載置台３に積載するときには、第２のローダ１４は左右方向（Ｘ方向）にのみ移動する。前後方向（Ｙ方向）には、第１のローダ１３が板材加工機１上の板材ｗを吸着する位置に、進退台１６が移動する（同図（Ｄ）〜（Ｅ））。この動きに連動して台車５２が移動し、第２のローダ１４で積載するための可動載置台３の位置を、前後方向（Ｙ方向）に移動させる（同図（Ｅ））。

このように、２台のローダ１３，１４のどちらで可動載置台３０の積載するかによって、積載ステーションＳ１における可動載置台３の前後位置を変更することにより、共通の可動フレーム１７に２台のローダ１３，１４を設置しながら、これら２台のローダ１３，１４の相互間での余分な待ち時間を不要とし、２台のローダ１３，１４を備えることによる搬出効率の向上効果を十分に発揮させることができる。なお、可動載置台３の立掛け部３１へ板材ｗを積載するときと、平面置き部３２へ板材ｗを積載するときとでは、ローダ１３，１４の左右方向の停止位置を変える。

この発明の第１の実施形態にかかる台車システムの概略構成を示す平面図である。 同台車システムの一部を拡大した平面図である。 図２のIII矢視図である。 図２のIV矢視図である。 図２のＶ部拡大図である。 駆動索の一部およびクランプ機構の平面図である。 （Ａ）は走行ガイドの直線部に位置する台車のクランプ機構の状態を示す図２のVIIＡ矢視図、（Ｂ）は走行ガイドの曲線部に位置する台車のクランプ機構の状態を示す同VIIＢ矢視図である。 この発明の第２の実施形態にかかる台車システムの概略構成を示す平面図である。 台車に可動載置台を載せた状態を示す側面図である。 第１の実施形態にかかる台車システムが設置された板材加工設備の斜視図である。 同板材加工設備の動作説明図である。

符号の説明

１…板材加工機
２…板材搬出装置
３…可動載置台
５０…台車システム
５１Ａ，５１Ｂ…走行ガイド
５１ａＡ，５１ａＢ…直線部
５１ｂＡ，５１ｂＢ…曲線部
５２…台車
５３Ａ…内向きガイド面
５３Ｂ…外向きガイド面
５７Ａ…内向き面用被ガイド体
５７Ｂ…外向き面用被ガイド体
６２…チェーンガイド
６３…台車間連結部材
６５…駆動索
７２…クランプ機構
７３…クランプ爪
７５…付勢手段
７７…カムフォロア
７９…カムプレート（クランプ機構操作手段）

Claims (3)

1. 直線部および曲線部を有する走行ガイドと、この走行ガイドに沿って前後に並んで走行可能な複数の台車と、前記走行ガイドと平行に設けられて長さ方向に移動する駆動索と、前記各台車間を連結する台車間連結部材と、前記各台車に設けられて前記駆動索と連結および連結解除自在なクランプ機構と、前記台車が前記走行ガイドの直線部に沿って走行するときには前記クランプ機構を前記駆動索と連結状態とし、前記台車が前記走行ガイドの曲線部に沿って走行するときには前記クランプ機構を前記駆動索と連結解除状態とするクランプ機構操作手段とを備えた台車システム。
2. 前記クランプ機構は、前記駆動索を挟み固定するクランプ爪と、このクランプ爪を駆動索挟み側に付勢する付勢手段とを有し、前記クランプ機構操作手段は、前記走行ガイドの曲線部に沿って設けられて、この曲線部に沿って走行する台車のクランプ機構に対し、前記付勢手段の付勢力に抗して前記クランプ爪による前記駆動索の挟み固定を解除させる部材である請求項１記載の台車システム。
3. 前記台車間連結部材は、前記台車の幅方向中央部に位置し、前記駆動索は、前記台車が前記走行ガイドの曲線部を走行時において前記台車間連結部材よりも曲線部の曲率中心側に位置する請求項１または請求項２記載の台車システム。

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