JP2009288131A - 測位装置、測位システム、測位装置の制御方法、測位システムの制御方法、測位装置の制御プログラム及び測位システムの制御プログラム - Google Patents
測位装置、測位システム、測位装置の制御方法、測位システムの制御方法、測位装置の制御プログラム及び測位システムの制御プログラム Download PDFInfo
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Abstract
【課題】マルチパスによる影響を判断するときに、マルチパスの信号を検出する方法の場合、実環境でマルチパスを正確に検出することが困難であることから、その効果は小さく測位精度も低いものとなる可能性がある。
【解決手段】測位装置10の全周囲の画像を撮像し、その画像に仰角及び方位角の情報を付加した周囲位置画像を生成する。次に、各GPS衛星の仰角及び方位角の情報を含む衛星位置画像と、この周囲位置画像とを重ね合わせて、各GPS衛星についての受信環境を示す受信環境情報を生成する。そして、この受信環境情報に基づいてGPS衛星を選択して測位処理を行う。
【選択図】図2
【解決手段】測位装置10の全周囲の画像を撮像し、その画像に仰角及び方位角の情報を付加した周囲位置画像を生成する。次に、各GPS衛星の仰角及び方位角の情報を含む衛星位置画像と、この周囲位置画像とを重ね合わせて、各GPS衛星についての受信環境を示す受信環境情報を生成する。そして、この受信環境情報に基づいてGPS衛星を選択して測位処理を行う。
【選択図】図2
Description
本発明は、測位装置、測位システム、測位装置の制御方法、測位システムの制御方法、測位装置の制御プログラム及び測位システムの制御プログラムに関する。
位置情報衛星を利用して測位装置の現在位置を測位するGPS(Global Positioning System)が広く利用されている。しかし、位置情報衛星からの信号が、測位装置に直接波として到達しないで、建物等に反射した間接波(以下、マルチパスと称する。)として到達した場合、このマルチパスによる影響のため、測位処理において誤差が発生して測位精度が大きく低下してしまう問題がある。このため、マルチパスによる悪影響を排除するために様々な技術が提案されている。例えば、下記の特許文献1では、現在位置がマルチパスを伴う受信環境にあるか否かの判定を、マルチパス頻発地域情報を有する地図データを利用する方法、携帯電話基地局からの信号を利用する方法、及びマルチパスの信号を検出する方法によって行うことを提案している。
しかしながら、上記の特許文献1に記載されるような、地図データや携帯電話基地局からの信号を利用する方法の場合、地図データを保持したり、携帯電話基地局と通信したりする必要が生じてしまい、測位装置にそれだけ処理上の負荷を掛けることになる。また、マルチパスの信号を検出する方法の場合、実環境でマルチパスを正確に検出することが困難であることから、その効果は小さく測位精度も低いものとなる可能性がある。
本発明は、上記の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態又は適用例として実現することが可能である。
[適用例1]
位置情報衛星の衛星電波を受信して測位処理を行う測位装置であって、前記受信した衛星電波に基づいて、前記位置情報衛星の仰角及び方位角の情報を示す衛星位置情報を生成する衛星位置情報生成部と、前記測位装置の周囲の画像を撮像する撮像部と、前記撮像された画像の方位を検出する方位検出部と、前記撮像された画像及び前記検出された方位に基づいて、前記撮像された画像に対して仰角及び方位角の情報を付加した周囲位置画像を生成する周囲位置画像生成部と、前記生成された、前記衛星位置情報及び前記周囲位置画像に基づいて、前記位置情報衛星からの前記衛星電波の受信環境を示す受信環境情報を生成する受信環境情報生成部と、前記生成された受信環境情報に基づいて前記測位処理を行う測位部と、を有することを特徴とする測位装置。
位置情報衛星の衛星電波を受信して測位処理を行う測位装置であって、前記受信した衛星電波に基づいて、前記位置情報衛星の仰角及び方位角の情報を示す衛星位置情報を生成する衛星位置情報生成部と、前記測位装置の周囲の画像を撮像する撮像部と、前記撮像された画像の方位を検出する方位検出部と、前記撮像された画像及び前記検出された方位に基づいて、前記撮像された画像に対して仰角及び方位角の情報を付加した周囲位置画像を生成する周囲位置画像生成部と、前記生成された、前記衛星位置情報及び前記周囲位置画像に基づいて、前記位置情報衛星からの前記衛星電波の受信環境を示す受信環境情報を生成する受信環境情報生成部と、前記生成された受信環境情報に基づいて前記測位処理を行う測位部と、を有することを特徴とする測位装置。
上記した測位装置によれば、衛星位置情報生成部が、位置情報衛星の仰角及び方位角の情報を示す衛星位置情報を生成する。また、周囲位置画像生成部が、測位装置の周囲の画像に対して仰角及び方位角の情報を付加した周囲位置画像を生成する。これらの衛星位置情報及び周囲位置画像に基づいて、受信環境情報生成部が、位置情報衛星からの衛星電波の受信環境を示す受信環境情報を生成する。そして、この受信環境情報に基づいて測位部が測位処理を行う。
位置情報衛星についての衛星位置情報と、測位装置の周囲についての周囲位置画像とに基づいて衛星電波の受信環境が判断されることから、測位装置の周囲において例えば建物等が位置情報衛星からの衛星電波の受信の障害となる場合に、衛星位置情報と周囲位置画像とを、それぞれの仰角及び方位角に基づいて比較し、建物等の対象物により受信環境が悪影響を受ける位置情報衛星と、悪影響を受けない位置情報衛星とを判別することができる。
これにより、マルチパスの信号を検出する処理を設けることなく、悪影響を受ける受信環境にある位置情報衛星を把握することができる。この結果、マルチパス等の影響を受けにくい位置情報衛星を選択して測位処理を行うことができ、測位精度を高くすることができる。
位置情報衛星についての衛星位置情報と、測位装置の周囲についての周囲位置画像とに基づいて衛星電波の受信環境が判断されることから、測位装置の周囲において例えば建物等が位置情報衛星からの衛星電波の受信の障害となる場合に、衛星位置情報と周囲位置画像とを、それぞれの仰角及び方位角に基づいて比較し、建物等の対象物により受信環境が悪影響を受ける位置情報衛星と、悪影響を受けない位置情報衛星とを判別することができる。
これにより、マルチパスの信号を検出する処理を設けることなく、悪影響を受ける受信環境にある位置情報衛星を把握することができる。この結果、マルチパス等の影響を受けにくい位置情報衛星を選択して測位処理を行うことができ、測位精度を高くすることができる。
[適用例2]
前記受信環境情報生成部は、前記衛星位置情報に基づいた衛星位置画像と前記周囲位置画像とを、それぞれが有する仰角及び方位角の同位置において重ね合わせることにより前記衛星電波の受信環境を判断することを特徴とする上記測位装置。
前記受信環境情報生成部は、前記衛星位置情報に基づいた衛星位置画像と前記周囲位置画像とを、それぞれが有する仰角及び方位角の同位置において重ね合わせることにより前記衛星電波の受信環境を判断することを特徴とする上記測位装置。
上記した測位装置によれば、衛星位置画像と周囲位置画像とを、それぞれが有する仰角及び方位角の同位置において重ね合わせることにより、測位装置の周囲の環境に対する位置情報衛星の位置を正しく把握することができる。これにより、位置情報衛星からの衛星電波が、測位装置の周囲の環境によってどのような影響を受けるかの受信環境を判断することができる。
[適用例3]
前記受信環境情報生成部は、前記周囲位置画像における対象物と重ならない前記衛星位置画像における前記位置情報衛星を、受信環境が良いと判断することを特徴とする上記測位装置。
前記受信環境情報生成部は、前記周囲位置画像における対象物と重ならない前記衛星位置画像における前記位置情報衛星を、受信環境が良いと判断することを特徴とする上記測位装置。
上記した測位装置によれば、周囲位置画像における対象物と重ならない位置情報衛星については、受信環境が良いと判断する。これにより、衛星電波が対象物により遮蔽されない位置情報衛星については、受信環境が良い旨を受信環境情報に示すことができる。一方、衛星電波が対象物により遮蔽されてしまう位置情報衛星については、受信環境が良い位置情報衛星の対象から除くことができる。
[適用例4]
前記受信環境情報生成部は、前記周囲位置画像における対象物を反対方位且つ同一仰角且つ逆向きに対向配置させたときに、前記対向配置させた対象物と重ならない前記衛星位置画像における前記位置情報衛星を、受信環境が良いと判断することを特徴とする上記測位装置。
前記受信環境情報生成部は、前記周囲位置画像における対象物を反対方位且つ同一仰角且つ逆向きに対向配置させたときに、前記対向配置させた対象物と重ならない前記衛星位置画像における前記位置情報衛星を、受信環境が良いと判断することを特徴とする上記測位装置。
上記した測位装置によれば、周囲位置画像において反対方位且つ同一仰角且つ逆向きに対向配置させた対象物と重ならない位置情報衛星を受信環境が良いと判断する。対向配置させた対象物と重ならない位置情報衛星からの衛星電波は、マルチパスの影響を受けにくい。一方、対向配置させた対象物と重なる位置情報衛星からの衛星電波は、対象物による反射によってマルチパスの影響を受け易い。これにより、衛星電波がマルチパスの影響を受けにくい位置情報衛星については、受信環境が良い旨を受信環境情報に示すことができる。一方、衛星電波がマルチパスの影響を受け易い位置情報衛星については、受信環境が良い位置情報衛星の対象から除くことができる。
[適用例5]
前記受信環境情報生成部は、前記衛星位置情報において前記仰角が高い前記位置情報衛星を、受信環境が良いと判断することを特徴とする上記測位装置。
前記受信環境情報生成部は、前記衛星位置情報において前記仰角が高い前記位置情報衛星を、受信環境が良いと判断することを特徴とする上記測位装置。
上記した測位装置によれば、衛星位置情報において仰角が高い位置情報衛星を受信環境が良いと判断する。仰角が高い位置情報衛星は、測位装置の周囲の環境による影響を受けにくく、更にマルチパスの影響も受けにくい。これにより、測位装置の周囲の環境及びマルチパスの影響を受けにくい位置情報衛星については、受信環境が良い旨を受信環境情報に示すことができる。一方、測位装置の周囲の環境及びマルチパスの影響を受け易い位置情報衛星については、受信環境が良くない旨を受信環境情報に示すことができる。
[適用例6]
前記撮像部は魚眼レンズを備えることを特徴とする上記測位装置。
前記撮像部は魚眼レンズを備えることを特徴とする上記測位装置。
上記した測位装置によれば、撮像部は魚眼レンズを備えることにより、測位装置の全周囲の画像を一度に撮像することができる。
[適用例7]
前記撮像部は赤外線を用いて撮像することを特徴とする上記測位装置。
前記撮像部は赤外線を用いて撮像することを特徴とする上記測位装置。
上記した測位装置によれば、赤外線を用いて撮像することにより、夜間又は夜間に準じた気象条件下においても、測位装置の周囲における対象物を撮像することができる。
[適用例8]
位置情報衛星の衛星電波を受信して測位処理を行う測位装置と、前記測位装置と通信が可能な情報処理装置と、を含む測位システムであって、前記測位装置は、前記位置情報衛星の衛星電波を受信して衛星情報を生成する衛星受信部と、前記測位装置の周囲の画像を撮像して撮像画像情報を生成する撮像部と、前記撮像された画像の方位を検出して方位情報を生成する方位検出部と、前記生成された、前記衛星情報、前記撮像画像情報及び前記方位情報を前記情報処理装置に送信する測位装置送信部と、前記情報処理装置から情報を受信する測位装置受信部と、前記測位処理を行う測位部と、を有し、前記情報処理装置は、前記測位装置から前記衛星情報、前記撮像画像情報及び前記方位情報を受信する情報処理装置受信部と、前記受信した衛星情報に基づいて、前記位置情報衛星の仰角及び方位角の情報を示す衛星位置情報を生成する衛星位置情報生成部と、前記受信した、前記撮像画像情報及び前記方位情報に基づいて、前記撮像された画像に対して仰角及び方位角の情報を付加した周囲位置画像を生成する周囲位置画像生成部と、前記生成された、前記衛星位置情報及び前記周囲位置画像に基づいて、前記位置情報衛星からの前記衛星電波の受信環境を示す受信環境情報を生成する受信環境情報生成部と、前記生成された受信環境情報を前記測位装置に送信する情報処理装置送信部と、を有し、前記測位装置は、前記測位装置受信部により、前記情報処理装置から前記受信環境情報を受信し、前記測位部は、前記受信した受信環境情報に基づいて前記測位処理を行うことを特徴とする測位システム。
位置情報衛星の衛星電波を受信して測位処理を行う測位装置と、前記測位装置と通信が可能な情報処理装置と、を含む測位システムであって、前記測位装置は、前記位置情報衛星の衛星電波を受信して衛星情報を生成する衛星受信部と、前記測位装置の周囲の画像を撮像して撮像画像情報を生成する撮像部と、前記撮像された画像の方位を検出して方位情報を生成する方位検出部と、前記生成された、前記衛星情報、前記撮像画像情報及び前記方位情報を前記情報処理装置に送信する測位装置送信部と、前記情報処理装置から情報を受信する測位装置受信部と、前記測位処理を行う測位部と、を有し、前記情報処理装置は、前記測位装置から前記衛星情報、前記撮像画像情報及び前記方位情報を受信する情報処理装置受信部と、前記受信した衛星情報に基づいて、前記位置情報衛星の仰角及び方位角の情報を示す衛星位置情報を生成する衛星位置情報生成部と、前記受信した、前記撮像画像情報及び前記方位情報に基づいて、前記撮像された画像に対して仰角及び方位角の情報を付加した周囲位置画像を生成する周囲位置画像生成部と、前記生成された、前記衛星位置情報及び前記周囲位置画像に基づいて、前記位置情報衛星からの前記衛星電波の受信環境を示す受信環境情報を生成する受信環境情報生成部と、前記生成された受信環境情報を前記測位装置に送信する情報処理装置送信部と、を有し、前記測位装置は、前記測位装置受信部により、前記情報処理装置から前記受信環境情報を受信し、前記測位部は、前記受信した受信環境情報に基づいて前記測位処理を行うことを特徴とする測位システム。
上記した測位システムによれば、情報処理装置が測位装置から、衛星情報、撮像画像情報及び方位情報を受信する。そして、情報処理装置において、衛星位置情報生成部が、位置情報衛星の仰角及び方位角の情報を示す衛星位置情報を生成する。また、周囲位置画像生成部が、測位装置の周囲の画像に対して仰角及び方位角の情報を付加した周囲位置画像を生成する。これらの衛星位置情報及び周囲位置画像に基づいて、受信環境情報生成部が、位置情報衛星からの衛星電波の受信環境を示す受信環境情報を生成する。測位装置では、情報処理装置からこの受信環境情報を受信して、受信環境情報に基づいて測位部が測位処理を行う。
測位処理を行う際の受信環境は、情報処理装置において、位置情報衛星についての衛星位置情報と、測位装置の周囲についての周囲位置画像とに基づいて判断されることから、測位装置の周囲において例えば建物等が位置情報衛星からの衛星電波の受信の障害となる場合に、衛星位置情報と周囲位置画像とを、それぞれの仰角及び方位角に基づいて比較し、建物等の対象物により受信環境が悪影響を受ける位置情報衛星と、悪影響を受けない位置情報衛星とを判別することができる。また、衛星位置情報、周囲位置画像及び受信環境情報の生成処理は、情報処理装置側において実行することから、測位装置における処理上の負荷を軽減することができる。
これにより、マルチパスの信号を検出する処理を設けることなく、且つ測位装置における処理上の負荷を少なくして、悪影響を受ける受信環境にある位置情報衛星を把握することができる。
測位処理を行う際の受信環境は、情報処理装置において、位置情報衛星についての衛星位置情報と、測位装置の周囲についての周囲位置画像とに基づいて判断されることから、測位装置の周囲において例えば建物等が位置情報衛星からの衛星電波の受信の障害となる場合に、衛星位置情報と周囲位置画像とを、それぞれの仰角及び方位角に基づいて比較し、建物等の対象物により受信環境が悪影響を受ける位置情報衛星と、悪影響を受けない位置情報衛星とを判別することができる。また、衛星位置情報、周囲位置画像及び受信環境情報の生成処理は、情報処理装置側において実行することから、測位装置における処理上の負荷を軽減することができる。
これにより、マルチパスの信号を検出する処理を設けることなく、且つ測位装置における処理上の負荷を少なくして、悪影響を受ける受信環境にある位置情報衛星を把握することができる。
[適用例9]
位置情報衛星の衛星電波を受信して測位処理を行う測位装置の制御方法であって、前記受信した衛星電波に基づいて、前記位置情報衛星の仰角及び方位角の情報を示す衛星位置情報を生成する衛星位置情報生成工程と、前記測位装置の周囲の画像を撮像する撮像工程と、前記撮像された画像の方位を検出する方位検出工程と、前記撮像された画像及び前記検出された方位に基づいて、前記撮像された画像に対して仰角及び方位角の情報を付加した周囲位置画像を生成する周囲位置画像生成工程と、前記生成された、前記衛星位置情報及び前記周囲位置画像に基づいて、前記位置情報衛星からの前記衛星電波の受信環境を示す受信環境情報を生成する受信環境情報生成工程と、前記生成された受信環境情報に基づいて前記測位処理を行う測位工程と、を有することを特徴とする測位装置の制御方法。
位置情報衛星の衛星電波を受信して測位処理を行う測位装置の制御方法であって、前記受信した衛星電波に基づいて、前記位置情報衛星の仰角及び方位角の情報を示す衛星位置情報を生成する衛星位置情報生成工程と、前記測位装置の周囲の画像を撮像する撮像工程と、前記撮像された画像の方位を検出する方位検出工程と、前記撮像された画像及び前記検出された方位に基づいて、前記撮像された画像に対して仰角及び方位角の情報を付加した周囲位置画像を生成する周囲位置画像生成工程と、前記生成された、前記衛星位置情報及び前記周囲位置画像に基づいて、前記位置情報衛星からの前記衛星電波の受信環境を示す受信環境情報を生成する受信環境情報生成工程と、前記生成された受信環境情報に基づいて前記測位処理を行う測位工程と、を有することを特徴とする測位装置の制御方法。
上記した測位装置の制御方法によれば、衛星位置情報生成工程において、位置情報衛星の仰角及び方位角の情報を示す衛星位置情報を生成する。また、周囲位置画像生成工程において、測位装置の周囲の画像に対して仰角及び方位角の情報を付加した周囲位置画像を生成する。これらの衛星位置情報及び周囲位置画像に基づいて、受信環境情報生成工程において、位置情報衛星からの衛星電波の受信環境を示す受信環境情報を生成する。そして、この受信環境情報に基づいて測位工程において測位処理を行う。
位置情報衛星についての衛星位置情報と、測位装置の周囲についての周囲位置画像とに基づいて衛星電波の受信環境が判断されることから、測位装置の周囲において例えば建物等が位置情報衛星からの衛星電波の受信の障害となる場合に、衛星位置情報と周囲位置画像とを、それぞれの仰角及び方位角に基づいて比較し、建物等の対象物により受信環境が悪影響を受ける位置情報衛星と、悪影響を受けない位置情報衛星とを判別することができる。
これにより、マルチパスの信号を検出する処理を設けることなく、悪影響を受ける受信環境にある位置情報衛星を把握することができる。この結果、マルチパス等の影響を受けにくい位置情報衛星を選択して測位処理を行うことができ、測位精度を高くすることができる。
位置情報衛星についての衛星位置情報と、測位装置の周囲についての周囲位置画像とに基づいて衛星電波の受信環境が判断されることから、測位装置の周囲において例えば建物等が位置情報衛星からの衛星電波の受信の障害となる場合に、衛星位置情報と周囲位置画像とを、それぞれの仰角及び方位角に基づいて比較し、建物等の対象物により受信環境が悪影響を受ける位置情報衛星と、悪影響を受けない位置情報衛星とを判別することができる。
これにより、マルチパスの信号を検出する処理を設けることなく、悪影響を受ける受信環境にある位置情報衛星を把握することができる。この結果、マルチパス等の影響を受けにくい位置情報衛星を選択して測位処理を行うことができ、測位精度を高くすることができる。
[適用例10]
位置情報衛星の衛星電波を受信して測位処理を行う測位装置と、前記測位装置と通信が可能な情報処理装置と、を含む測位システムの制御方法であって、前記測位装置は、前記位置情報衛星の衛星電波を受信して衛星情報を生成する衛星受信工程と、前記測位装置の周囲の画像を撮像して撮像画像情報を生成する撮像工程と、前記撮像された画像の方位を検出して方位情報を生成する方位検出工程と、前記生成された、前記衛星情報、前記撮像画像情報及び前記方位情報を前記情報処理装置に送信する測位装置送信工程と、前記情報処理装置から情報を受信する測位装置受信工程と、前記測位処理を行う測位工程と、を有し、前記情報処理装置は、前記測位装置から前記衛星情報、前記撮像画像情報及び前記方位情報を受信する情報処理装置受信工程と、前記受信した衛星情報に基づいて、前記位置情報衛星の仰角及び方位角の情報を示す衛星位置情報を生成する衛星位置情報生成工程と、前記受信した、撮像画像情報及び前記方位情報に基づいて、前記撮像された画像に対して仰角及び方位角の情報を付加した周囲位置画像を生成する周囲位置画像生成工程と、前記生成された、前記衛星位置情報及び前記周囲位置画像に基づいて、前記位置情報衛星からの前記衛星電波の受信環境を示す受信環境情報を生成する受信環境情報生成工程と、前記生成された受信環境情報を前記測位装置に送信する情報処理装置送信工程と、を有し、前記測位装置は、前記測位装置受信工程により、前記情報処理装置から前記受信環境情報を受信し、前記測位工程は、前記受信した受信環境情報に基づいて前記測位処理を行うことを特徴とする測位システムの制御方法。
位置情報衛星の衛星電波を受信して測位処理を行う測位装置と、前記測位装置と通信が可能な情報処理装置と、を含む測位システムの制御方法であって、前記測位装置は、前記位置情報衛星の衛星電波を受信して衛星情報を生成する衛星受信工程と、前記測位装置の周囲の画像を撮像して撮像画像情報を生成する撮像工程と、前記撮像された画像の方位を検出して方位情報を生成する方位検出工程と、前記生成された、前記衛星情報、前記撮像画像情報及び前記方位情報を前記情報処理装置に送信する測位装置送信工程と、前記情報処理装置から情報を受信する測位装置受信工程と、前記測位処理を行う測位工程と、を有し、前記情報処理装置は、前記測位装置から前記衛星情報、前記撮像画像情報及び前記方位情報を受信する情報処理装置受信工程と、前記受信した衛星情報に基づいて、前記位置情報衛星の仰角及び方位角の情報を示す衛星位置情報を生成する衛星位置情報生成工程と、前記受信した、撮像画像情報及び前記方位情報に基づいて、前記撮像された画像に対して仰角及び方位角の情報を付加した周囲位置画像を生成する周囲位置画像生成工程と、前記生成された、前記衛星位置情報及び前記周囲位置画像に基づいて、前記位置情報衛星からの前記衛星電波の受信環境を示す受信環境情報を生成する受信環境情報生成工程と、前記生成された受信環境情報を前記測位装置に送信する情報処理装置送信工程と、を有し、前記測位装置は、前記測位装置受信工程により、前記情報処理装置から前記受信環境情報を受信し、前記測位工程は、前記受信した受信環境情報に基づいて前記測位処理を行うことを特徴とする測位システムの制御方法。
上記した測位システムの制御方法によれば、情報処理装置が測位装置から、衛星情報、撮像画像情報及び方位情報を受信する。そして、情報処理装置において、衛星位置情報生成工程において、位置情報衛星の仰角及び方位角の情報を示す衛星位置情報を生成する。また、周囲位置画像生成工程において、測位装置の周囲の画像に対して仰角及び方位角の情報を付加した周囲位置画像を生成する。これらの衛星位置情報及び周囲位置画像に基づいて、受信環境情報生成工程において、位置情報衛星からの衛星電波の受信環境を示す受信環境情報を生成する。測位装置では、情報処理装置からこの受信環境情報を受信して、受信環境情報に基づいて測位工程において測位処理を行う。
測位処理を行う際の受信環境は、情報処理装置において、位置情報衛星についての衛星位置情報と、測位装置の周囲についての周囲位置画像とに基づいて判断されることから、測位装置の周囲において例えば建物等が位置情報衛星からの衛星電波の受信の障害となる場合に、衛星位置情報と周囲位置画像とを、それぞれの仰角及び方位角に基づいて比較し、建物等の対象物により受信環境が悪影響を受ける位置情報衛星と、悪影響を受けない位置情報衛星とを判別することができる。また、衛星位置情報、周囲位置画像及び受信環境情報の生成処理は、情報処理装置側において実行することから、測位装置における処理上の負荷を軽減することができる。
これにより、マルチパスの信号を検出する処理を設けることなく、且つ測位装置における処理上の負荷を少なくして、悪影響を受ける受信環境にある位置情報衛星を把握することができる。この結果、マルチパス等の影響を受けにくい位置情報衛星を選択して測位処理を行うことができ、測位精度を高くすることができる。
測位処理を行う際の受信環境は、情報処理装置において、位置情報衛星についての衛星位置情報と、測位装置の周囲についての周囲位置画像とに基づいて判断されることから、測位装置の周囲において例えば建物等が位置情報衛星からの衛星電波の受信の障害となる場合に、衛星位置情報と周囲位置画像とを、それぞれの仰角及び方位角に基づいて比較し、建物等の対象物により受信環境が悪影響を受ける位置情報衛星と、悪影響を受けない位置情報衛星とを判別することができる。また、衛星位置情報、周囲位置画像及び受信環境情報の生成処理は、情報処理装置側において実行することから、測位装置における処理上の負荷を軽減することができる。
これにより、マルチパスの信号を検出する処理を設けることなく、且つ測位装置における処理上の負荷を少なくして、悪影響を受ける受信環境にある位置情報衛星を把握することができる。この結果、マルチパス等の影響を受けにくい位置情報衛星を選択して測位処理を行うことができ、測位精度を高くすることができる。
[適用例11]
位置情報衛星の衛星電波を受信して測位処理を行う測位装置の制御プログラムであって、前記受信した衛星電波に基づいて、前記位置情報衛星の仰角及び方位角の情報を示す衛星位置情報を生成する衛星位置情報生成機能と、前記測位装置の周囲の画像を撮像する撮像機能と、前記撮像された画像の方位を検出する方位検出機能と、前記撮像された画像及び前記検出された方位に基づいて、前記撮像された画像に対して仰角及び方位角の情報を付加した周囲位置画像を生成する周囲位置画像生成機能と、前記生成された、前記衛星位置情報及び前記周囲位置画像に基づいて、前記位置情報衛星からの前記衛星電波の受信環境を示す受信環境情報を生成する受信環境情報生成機能と、前記生成された受信環境情報に基づいて前記測位処理を行う測位機能と、を有することを特徴とする測位装置の制御プログラム。
位置情報衛星の衛星電波を受信して測位処理を行う測位装置の制御プログラムであって、前記受信した衛星電波に基づいて、前記位置情報衛星の仰角及び方位角の情報を示す衛星位置情報を生成する衛星位置情報生成機能と、前記測位装置の周囲の画像を撮像する撮像機能と、前記撮像された画像の方位を検出する方位検出機能と、前記撮像された画像及び前記検出された方位に基づいて、前記撮像された画像に対して仰角及び方位角の情報を付加した周囲位置画像を生成する周囲位置画像生成機能と、前記生成された、前記衛星位置情報及び前記周囲位置画像に基づいて、前記位置情報衛星からの前記衛星電波の受信環境を示す受信環境情報を生成する受信環境情報生成機能と、前記生成された受信環境情報に基づいて前記測位処理を行う測位機能と、を有することを特徴とする測位装置の制御プログラム。
上記した測位装置の制御プログラムによれば、衛星位置情報生成機能により、位置情報衛星の仰角及び方位角の情報を示す衛星位置情報を生成する。また、周囲位置画像生成機能により、測位装置の周囲の画像に対して仰角及び方位角の情報を付加した周囲位置画像を生成する。これらの衛星位置情報及び周囲位置画像に基づいて、受信環境情報生成機能により、位置情報衛星からの衛星電波の受信環境を示す受信環境情報を生成する。そして、この受信環境情報に基づいて測位機能により測位処理を行う。
位置情報衛星についての衛星位置情報と、測位装置の周囲についての周囲位置画像とに基づいて衛星電波の受信環境が判断されることから、測位装置の周囲において例えば建物等が位置情報衛星からの衛星電波の受信の障害となる場合に、衛星位置情報と周囲位置画像とを、それぞれの仰角及び方位角に基づいて比較し、建物等の対象物により受信環境が悪影響を受ける位置情報衛星と、悪影響を受けない位置情報衛星とを判別することができる。
これにより、マルチパスの信号を検出する処理を設けることなく、悪影響を受ける受信環境にある位置情報衛星を把握することができる。この結果、マルチパス等の影響を受けにくい位置情報衛星を選択して測位処理を行うことができ、測位精度を高くすることができる。
位置情報衛星についての衛星位置情報と、測位装置の周囲についての周囲位置画像とに基づいて衛星電波の受信環境が判断されることから、測位装置の周囲において例えば建物等が位置情報衛星からの衛星電波の受信の障害となる場合に、衛星位置情報と周囲位置画像とを、それぞれの仰角及び方位角に基づいて比較し、建物等の対象物により受信環境が悪影響を受ける位置情報衛星と、悪影響を受けない位置情報衛星とを判別することができる。
これにより、マルチパスの信号を検出する処理を設けることなく、悪影響を受ける受信環境にある位置情報衛星を把握することができる。この結果、マルチパス等の影響を受けにくい位置情報衛星を選択して測位処理を行うことができ、測位精度を高くすることができる。
[適用例12]
位置情報衛星の衛星電波を受信して測位処理を行う測位装置と、前記測位装置と通信が可能な情報処理装置と、を含む測位システムの制御プログラムであって、前記測位装置は、前記位置情報衛星の衛星電波を受信して衛星情報を生成する衛星受信機能と、前記測位装置の周囲の画像を撮像して撮像画像情報を生成する撮像機能と、前記撮像された画像の方位を検出して方位情報を生成する方位検出機能と、前記生成された、前記衛星情報、前記撮像画像情報及び前記方位情報を前記情報処理装置に送信する測位装置送信機能と、前記情報処理装置から情報を受信する測位装置受信機能と、前記測位処理を行う測位機能と、を有し、前記情報処理装置は、前記測位装置から前記衛星情報、前記撮像画像情報及び前記方位情報を受信する情報処理装置受信機能と、前記受信した衛星情報に基づいて、前記位置情報衛星の仰角及び方位角の情報を示す衛星位置情報を生成する衛星位置情報生成機能と、前記受信した、撮像画像情報及び前記方位情報に基づいて、前記撮像された画像に対して仰角及び方位角の情報を付加した周囲位置画像を生成する周囲位置画像生成機能と、前記生成された、前記衛星位置情報及び前記周囲位置画像に基づいて、前記位置情報衛星からの前記衛星電波の受信環境を示す受信環境情報を生成する受信環境情報生成機能と、前記生成された受信環境情報を前記測位装置に送信する情報処理装置送信機能と、を有し、前記測位装置は、前記測位装置受信機能により、前記情報処理装置から前記受信環境情報を受信し、前記測位機能は、前記受信した受信環境情報に基づいて前記測位処理を行うことを特徴とする測位システムの制御プログラム。
位置情報衛星の衛星電波を受信して測位処理を行う測位装置と、前記測位装置と通信が可能な情報処理装置と、を含む測位システムの制御プログラムであって、前記測位装置は、前記位置情報衛星の衛星電波を受信して衛星情報を生成する衛星受信機能と、前記測位装置の周囲の画像を撮像して撮像画像情報を生成する撮像機能と、前記撮像された画像の方位を検出して方位情報を生成する方位検出機能と、前記生成された、前記衛星情報、前記撮像画像情報及び前記方位情報を前記情報処理装置に送信する測位装置送信機能と、前記情報処理装置から情報を受信する測位装置受信機能と、前記測位処理を行う測位機能と、を有し、前記情報処理装置は、前記測位装置から前記衛星情報、前記撮像画像情報及び前記方位情報を受信する情報処理装置受信機能と、前記受信した衛星情報に基づいて、前記位置情報衛星の仰角及び方位角の情報を示す衛星位置情報を生成する衛星位置情報生成機能と、前記受信した、撮像画像情報及び前記方位情報に基づいて、前記撮像された画像に対して仰角及び方位角の情報を付加した周囲位置画像を生成する周囲位置画像生成機能と、前記生成された、前記衛星位置情報及び前記周囲位置画像に基づいて、前記位置情報衛星からの前記衛星電波の受信環境を示す受信環境情報を生成する受信環境情報生成機能と、前記生成された受信環境情報を前記測位装置に送信する情報処理装置送信機能と、を有し、前記測位装置は、前記測位装置受信機能により、前記情報処理装置から前記受信環境情報を受信し、前記測位機能は、前記受信した受信環境情報に基づいて前記測位処理を行うことを特徴とする測位システムの制御プログラム。
上記した測位システムの制御プログラムによれば、情報処理装置が測位装置から、衛星情報、撮像画像情報及び方位情報を受信する。そして、情報処理装置において、衛星位置情報生成機能により、位置情報衛星の仰角及び方位角の情報を示す衛星位置情報を生成する。また、周囲位置画像生成機能により、測位装置の周囲の画像に対して仰角及び方位角の情報を付加した周囲位置画像を生成する。これらの衛星位置情報及び周囲位置画像に基づいて、受信環境情報生成機能により、位置情報衛星からの衛星電波の受信環境を示す受信環境情報を生成する。測位装置では、情報処理装置からこの受信環境情報を受信して、受信環境情報に基づいて測位機能により測位処理を行う。
測位処理を行う際の受信環境は、情報処理装置において、位置情報衛星についての衛星位置情報と、測位装置の周囲についての周囲位置画像とに基づいて判断されることから、測位装置の周囲において例えば建物等が位置情報衛星からの衛星電波の受信の障害となる場合に、衛星位置情報と周囲位置画像とを、それぞれの仰角及び方位角に基づいて比較し、建物等の対象物により受信環境が悪影響を受ける位置情報衛星と、悪影響を受けない位置情報衛星とを判別することができる。また、衛星位置情報、周囲位置画像及び受信環境情報の生成処理は、情報処理装置側において実行することから、測位装置における処理上の負荷を軽減することができる。
これにより、マルチパスの信号を検出する処理を設けることなく、且つ測位装置における処理上の負荷を少なくして、悪影響を受ける受信環境にある位置情報衛星を把握することができる。この結果、マルチパス等の影響を受けにくい位置情報衛星を選択して測位処理を行うことができ、測位精度を高くすることができる。
測位処理を行う際の受信環境は、情報処理装置において、位置情報衛星についての衛星位置情報と、測位装置の周囲についての周囲位置画像とに基づいて判断されることから、測位装置の周囲において例えば建物等が位置情報衛星からの衛星電波の受信の障害となる場合に、衛星位置情報と周囲位置画像とを、それぞれの仰角及び方位角に基づいて比較し、建物等の対象物により受信環境が悪影響を受ける位置情報衛星と、悪影響を受けない位置情報衛星とを判別することができる。また、衛星位置情報、周囲位置画像及び受信環境情報の生成処理は、情報処理装置側において実行することから、測位装置における処理上の負荷を軽減することができる。
これにより、マルチパスの信号を検出する処理を設けることなく、且つ測位装置における処理上の負荷を少なくして、悪影響を受ける受信環境にある位置情報衛星を把握することができる。この結果、マルチパス等の影響を受けにくい位置情報衛星を選択して測位処理を行うことができ、測位精度を高くすることができる。
(第1実施形態)
以下、第1実施形態に係る測位装置について図面を参照して説明する。
以下、第1実施形態に係る測位装置について図面を参照して説明する。
<測位装置の概略>
最初に、第1実施形態に係る測位装置の概略について説明する。
図1は、第1実施形態に係る測位装置10の例を示す概略図である。同図に示す測位装置10は、例えば、ユーザに携帯されて移動可能な携帯型電話装置であり、測位装置10の周囲の画像を撮像することが可能な撮像部15を備えている。
最初に、第1実施形態に係る測位装置の概略について説明する。
図1は、第1実施形態に係る測位装置10の例を示す概略図である。同図に示す測位装置10は、例えば、ユーザに携帯されて移動可能な携帯型電話装置であり、測位装置10の周囲の画像を撮像することが可能な撮像部15を備えている。
測位装置10は、位置情報衛星としての各GPS衛星1a,1b,1c,1d,1e,1f,1g,1h等から、それぞれの衛星電波となる信号S1,S2,S3,S4,S5,S6,S7,S8等を受信し、各信号に含まれる航法メッセージを解析して測位処理を行う。また、測位装置10は、撮像部15により撮像された周囲の画像に基づいて、例えば撮像された画像に図1に示すビルaやビルbのような、GPS衛星からの信号を遮蔽する障害物がある場合に、衛星電波の受信環境を判断して利用可能なGPS衛星を選択する機能を備えている。なお、測位装置10は、携帯型電話装置に限られず、例えば、PHS(Personal Handy-phone System)、PDA(Personal Digital Assistance)、携帯ナビゲーション、カーナビゲーション等でも良い。
<測位装置の機能構成>
次に、第1実施形態に係る測位装置10の機能構成について説明する。
図2は、測位装置10の機能構成例を示すブロック図である。同図に示すように、測位装置10は、制御部11、表示部12、操作部13、計時部14、撮像部15、方位検出部16、周囲位置画像生成部17、衛星受信部18、衛星位置情報生成部19、受信環境情報生成部20、測位部21、記憶部22等を備えて構成されている。
次に、第1実施形態に係る測位装置10の機能構成について説明する。
図2は、測位装置10の機能構成例を示すブロック図である。同図に示すように、測位装置10は、制御部11、表示部12、操作部13、計時部14、撮像部15、方位検出部16、周囲位置画像生成部17、衛星受信部18、衛星位置情報生成部19、受信環境情報生成部20、測位部21、記憶部22等を備えて構成されている。
制御部11は、図示しないCPU(Central Processing Unit)、RAM(Random Access Memory)及びROM(Read Only Memory)等を備え、測位装置10における各部を統括的に制御する。
表示部12は、各種の情報等を例えばLCD(Liquid Crystal Display)等に表示する。
操作部13は、測位装置10のユーザからの操作指示を、例えばボタン等により受け付け、操作指示に応じた信号を制御部11に供給する。
計時部14は、計時機構を備えており、時刻や所定の時間の間隔を計時する。
表示部12は、各種の情報等を例えばLCD(Liquid Crystal Display)等に表示する。
操作部13は、測位装置10のユーザからの操作指示を、例えばボタン等により受け付け、操作指示に応じた信号を制御部11に供給する。
計時部14は、計時機構を備えており、時刻や所定の時間の間隔を計時する。
撮像部15は、魚眼レンズ15aを備えており、光軸を中心に180°の範囲で測位装置10の全周囲の画像を撮像することができる。例えば図1に示す概略図において、測位装置10の全周囲を撮像した場合、測位装置10の位置から上を見た天空と、測位装置10を取り囲むビルa及びビルb等が撮像される。
ここで、魚眼レンズ15aを用いて測位装置10の全周囲を撮像するためには、魚眼レンズ15aの光軸を鉛直上向きにして撮像することになる。しかしながら、ユーザが魚眼レンズ15aを真上方向にして撮像したとしても、厳密には微小な傾きが生じてしまうことが考えられる。このため、魚眼レンズ15aの光軸の傾きの対応として、例えば特開2004−20398号公報に記載されている技術を用いても良い。特開2004−20398号公報では、全方位カメラの姿勢情報を自動的に補正したり座標変換を適用したりすることにより、全方位カメラの設置角度が誤差を有していても、計測誤差を低減するようにしている。
ここで、魚眼レンズ15aを用いて測位装置10の全周囲を撮像するためには、魚眼レンズ15aの光軸を鉛直上向きにして撮像することになる。しかしながら、ユーザが魚眼レンズ15aを真上方向にして撮像したとしても、厳密には微小な傾きが生じてしまうことが考えられる。このため、魚眼レンズ15aの光軸の傾きの対応として、例えば特開2004−20398号公報に記載されている技術を用いても良い。特開2004−20398号公報では、全方位カメラの姿勢情報を自動的に補正したり座標変換を適用したりすることにより、全方位カメラの設置角度が誤差を有していても、計測誤差を低減するようにしている。
なお、測位装置10の全周囲の画像の撮像は、魚眼レンズを用いての撮像に限られず、例えば双曲線ミラーや六角錐ミラー等を用いて撮像しても良い。また、測位装置10の全周囲を複数の平面画像の形式で撮像して、これらの平面画像を1つの全周囲の画像として合成しても良い。
また、夜間や濃霧等の夜間に準じた気象条件下においても測位装置10の全周囲の画像における対象物を把握するために、赤外線を用いて撮像しても良い。
また、夜間や濃霧等の夜間に準じた気象条件下においても測位装置10の全周囲の画像における対象物を把握するために、赤外線を用いて撮像しても良い。
方位検出部16は、撮像部15によって撮像された画像における方位を検出することができる。全周囲の画像に対しての方位を検出する方法として、例えば特開平5−164560号公報に記載されている技術を用いても良い。特開平5−164560号公報では、地磁気を感知して方位を示す地磁気センサに、光ファイバジャイロを利用することにより、例えば建造物による地磁気の乱れに伴う方位誤差を補正するようにしている。
周囲位置画像生成部17は、撮像部15により撮像された測位装置10の全周囲の画像に対して、方位検出部16により検出された方位に基づいて、仰角及び方位角の情報を付加した周囲位置画像を生成する。この周囲位置画像は、測位装置10の全周囲の画像における対象物について、その仰角及び方位角を明示した画像として表される。図3は、測位装置10の全周囲の画像における対象物について、仰角及び方位角の情報を付加した画像の例を示す図である。同図は、図1に示す概略図における測位装置10の全周囲の画像を示しており、対象物であるビルa及びビルbが、それぞれの仰角及び方位角に応じた位置に幾何学的に配置されている。
衛星受信部18は、図示しないアンテナを介して、各GPS衛星1a等からの信号S1等を受信する。
衛星位置情報生成部19は、衛星受信部18が受信した信号S1等に基づいて、各GPS衛星1a等の仰角及び方位角の情報を含む衛星位置情報を示す衛星位置画像を生成する。この衛星位置画像は、各GPS衛星1a等について、それぞれの仰角及び方位角を明示した画像として表される。図4は、各GPS衛星1a等について、それぞれの仰角及び方位角を明示した例を示すスカイプロット図である。同図は、図1に示す概略図における測位装置10を画像の中心とした全天空の画像を示しており、各GPS衛星1a等が、それぞれの仰角及び方位角に応じた位置に幾何学的に配置されている。
衛星位置情報生成部19は、衛星受信部18が受信した信号S1等に基づいて、各GPS衛星1a等の仰角及び方位角の情報を含む衛星位置情報を示す衛星位置画像を生成する。この衛星位置画像は、各GPS衛星1a等について、それぞれの仰角及び方位角を明示した画像として表される。図4は、各GPS衛星1a等について、それぞれの仰角及び方位角を明示した例を示すスカイプロット図である。同図は、図1に示す概略図における測位装置10を画像の中心とした全天空の画像を示しており、各GPS衛星1a等が、それぞれの仰角及び方位角に応じた位置に幾何学的に配置されている。
受信環境情報生成部20は、衛星位置情報生成部19により生成された衛星位置画像と、周囲位置画像生成部17により生成された周囲位置画像とに基づいて、各GPS衛星1a等からの信号S1等の受信環境を示す受信環境情報を生成する。
本実施形態では、図4に示す各GPS衛星1a等の仰角及び方位角を明示したスカイプロット図の画像と、図3に示す測位装置10の全周囲の画像に仰角及び方位角の情報を付加した画像とを、重ね合わせることにより、各GPS衛星1a等からの信号S1等の受信環境を判断する。このとき、重ね合わせる2つの画像は、それぞれの画像の仰角及び方位角の同位置において重ね合わせる。
本実施形態では、図4に示す各GPS衛星1a等の仰角及び方位角を明示したスカイプロット図の画像と、図3に示す測位装置10の全周囲の画像に仰角及び方位角の情報を付加した画像とを、重ね合わせることにより、各GPS衛星1a等からの信号S1等の受信環境を判断する。このとき、重ね合わせる2つの画像は、それぞれの画像の仰角及び方位角の同位置において重ね合わせる。
図5は、各GPS衛星1a等のスカイプロット図の画像と、測位装置10の全周囲の画像とを重ね合わせた例を示す図である。同図では、GPS衛星1b,1c,1d,1eが表示されており、GPS衛星1a,1f,1g,1hについては、ビルa及びビルbにより遮蔽されるために表示されていない。この結果、GPS衛星1b,1c,1d,1eからの各信号S2,S3,S4,S5は、ビルa及びビルbにより遮蔽されないことから、GPS衛星1b,1c,1d,1eについては、受信環境が良いと判断することができる。一方、GPS衛星1a,1f,1g,1hからの各信号S1,S6,S7,S8は、ビルa及びビルbにより遮蔽されることから、GPS衛星1a,1f,1g,1hについては、受信環境が良くないと判断することができる。
また、図5において、GPS衛星1d,1eは、GPS衛星1b,1cよりも仰角が高いことから、GPS衛星1d,1eからの信号S4,S5は、GPS衛星1b,1cからの信号S2,S3よりもマルチパスの影響を受けにくい。これにより、GPS衛星1d,1eについては、受信環境が更に良いと判断することができる。
また、図5において、GPS衛星1d,1eは、GPS衛星1b,1cよりも仰角が高いことから、GPS衛星1d,1eからの信号S4,S5は、GPS衛星1b,1cからの信号S2,S3よりもマルチパスの影響を受けにくい。これにより、GPS衛星1d,1eについては、受信環境が更に良いと判断することができる。
測位部21は、受信環境情報生成部20により生成された受信環境情報に基づいて、利用するGPS衛星を選択し、選択したGPS衛星からの信号に含まれる航法メッセージを解析して測位処理を行う。
記憶部22は、例えばEEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)やフラッシュメモリのような不揮発性メモリであり、測位部21において測位された測位装置10の位置情報等を測位結果情報22aとして保存する。
記憶部22は、例えばEEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)やフラッシュメモリのような不揮発性メモリであり、測位部21において測位された測位装置10の位置情報等を測位結果情報22aとして保存する。
<測位装置における動作>
次に、第1実施形態に係る測位装置10における動作について説明する。
図6は、第1実施形態に係る測位装置10における動作を示すフローチャートである。同図に示すフローチャートは、測位処理開始の操作指示を操作部13がユーザから受け付けることにより開始される。なお、測位処理開始の操作指示を受け付けたときに、測位装置10の全周囲を撮像するために、測位装置10の魚眼レンズ15aを上向きにさせる指示メッセージを表示部12に表示しても良い。
次に、第1実施形態に係る測位装置10における動作について説明する。
図6は、第1実施形態に係る測位装置10における動作を示すフローチャートである。同図に示すフローチャートは、測位処理開始の操作指示を操作部13がユーザから受け付けることにより開始される。なお、測位処理開始の操作指示を受け付けたときに、測位装置10の全周囲を撮像するために、測位装置10の魚眼レンズ15aを上向きにさせる指示メッセージを表示部12に表示しても良い。
先ず、ステップS110では、測位装置10は、撮像部15により、測位装置10の全周囲の画像を魚眼レンズ15aを用いて撮像する。このとき、魚眼レンズ15aの光軸は、ユーザにより鉛直上向きにされている。
ステップS120では、測位装置10は、方位検出部16により、ステップS110において撮像された画像における方位を検出する。
ステップS130では、測位装置10は、周囲位置画像生成部17により、ステップS110において撮像された測位装置10の全周囲の画像に対して、ステップS120において検出された方位に基づいて、その仰角及び方位角の情報を付加した周囲位置画像を生成する。ここでは、例えば図3に示す画像が生成される。
ステップS140では、測位装置10は、衛星受信部18により、各GPS衛星1a等からの信号S1等を受信する。
ステップS150では、測位装置10は、衛星位置情報生成部19により、ステップS140において受信した信号S1等に基づいて、各GPS衛星1a等の仰角及び方位角の情報を示す衛星位置画像を生成する。ここでは、例えば図4に示すスカイプロット図の画像が生成される。
ステップS160では、測位装置10は、受信環境情報生成部20により、ステップS150において生成された衛星位置画像と、ステップS130において生成された周囲位置画像とに基づいて、各GPS衛星1a等からの信号S1等の受信環境を示す受信環境情報を生成する。ここでは、受信環境を判断するために例えば図5に示す画像が生成される。
ステップS170では、測位装置10は、測位部21により、ステップS160において生成された受信環境情報に基づいて、利用するGPS衛星を選択し、選択したGPS衛星からの信号に含まれる航法メッセージを解析して測位処理を行う。測位された測位装置10の位置情報等は、記憶部22に測位結果情報22aとして保存する。
なお、上記ステップS110は、撮像工程及び撮像機能に相当する。また、上記ステップS120は、方位検出工程及び方位検出機能に相当する。また、上記ステップS130は、周囲位置画像生成工程及び周囲位置画像生成機能に相当する。また、上記ステップS150は、衛星位置情報生成工程及び衛星位置情報生成機能に相当する。また、上記ステップS160は、受信環境情報生成工程及び受信環境情報生成機能に相当する。また、上記ステップS170は、測位工程及び測位機能に相当する。
上述したように、本実施形態における測位装置10では、測位装置10の全周囲の画像を撮像し、その画像に仰角及び方位角の情報を付加した周囲位置画像を生成する。次に、各GPS衛星1a等の仰角及び方位角の情報を示す衛星位置画像と、この周囲位置画像とを重ね合わせて、各GPS衛星1a等についての受信環境を示す受信環境情報を生成する。そして、この受信環境情報に基づいてGPS衛星を選択して測位処理を行う。
測位装置10において、衛星位置画像と周囲位置画像とを重ね合わせて受信環境を判断するときに、図5の例の場合、ビルa及びビルbに遮蔽されないGPS衛星1b,1c,1d,1eについては受信環境が良いと判断される。また、仰角の高いGPS衛星1d,1eについては、受信環境が更に良いと判断される。このように、画像データに基づいてマルチパス等の影響を受けにくいGPS衛星を判断して測位処理を行うことから、マルチパスの信号を検出して受信環境を判断して測位処理を行う従来の方法に比して、より最適なGPS衛星を選択することができ、測位精度を向上させることができる。
測位装置10において、衛星位置画像と周囲位置画像とを重ね合わせて受信環境を判断するときに、図5の例の場合、ビルa及びビルbに遮蔽されないGPS衛星1b,1c,1d,1eについては受信環境が良いと判断される。また、仰角の高いGPS衛星1d,1eについては、受信環境が更に良いと判断される。このように、画像データに基づいてマルチパス等の影響を受けにくいGPS衛星を判断して測位処理を行うことから、マルチパスの信号を検出して受信環境を判断して測位処理を行う従来の方法に比して、より最適なGPS衛星を選択することができ、測位精度を向上させることができる。
(第2実施形態)
以下、第2実施形態に係る測位システムについて図面を参照して説明する。
以下、第2実施形態に係る測位システムについて図面を参照して説明する。
最初に、第2実施形態に係る測位システムの概略について説明する。
図7は、第2実施形態に係る測位システム5の例を示す概略図である。同図に示す測位システム5は、測位装置30及び情報処理装置50を含んで構成される。
図7は、第2実施形態に係る測位システム5の例を示す概略図である。同図に示す測位システム5は、測位装置30及び情報処理装置50を含んで構成される。
測位装置30は、第1実施形態に係る測位装置10と同様に、例えば携帯型電話装置であり、測位装置30の周囲の画像を撮像することが可能な撮像部36を備えており、各GPS衛星1a等から信号S1等を受信して測位処理を行う。
情報処理装置50は、インターネット網80を介して測位装置30と接続可能な例えばホストコンピュータである。情報処理装置50は、測位装置30において撮像された画像等を測位装置30から受信し、測位装置30における受信環境を判断するための情報を生成して測位装置30に送信する機能を備えている。なお、測位装置30と情報処理装置50との接続は、インターネット網80に限られない。
情報処理装置50は、インターネット網80を介して測位装置30と接続可能な例えばホストコンピュータである。情報処理装置50は、測位装置30において撮像された画像等を測位装置30から受信し、測位装置30における受信環境を判断するための情報を生成して測位装置30に送信する機能を備えている。なお、測位装置30と情報処理装置50との接続は、インターネット網80に限られない。
<測位装置の機能構成>
次に、第2実施形態に係る測位装置30の機能構成について説明する。
図8は、測位装置30の機能構成例を示すブロック図である。同図に示すように、測位装置30は、制御部31、通信部32、表示部33、操作部34、計時部35、撮像部36、方位検出部37、衛星受信部38、測位部39、記憶部40等を備えて構成されている。
次に、第2実施形態に係る測位装置30の機能構成について説明する。
図8は、測位装置30の機能構成例を示すブロック図である。同図に示すように、測位装置30は、制御部31、通信部32、表示部33、操作部34、計時部35、撮像部36、方位検出部37、衛星受信部38、測位部39、記憶部40等を備えて構成されている。
制御部31は、図示しないCPU、RAM及びROM等を備え、測位装置30における各部を統括的に制御する。
通信部32は、インターネット網80を介して情報処理装置50との間でデータ通信を行う。通信部32には、測位装置送信部32a及び測位装置受信部32bが含まれる。測位装置送信部32aは、記憶部40に保存されている後述する撮像画像情報40a、方位情報40b及び衛星情報40cを情報処理装置50へ送信する。測位装置受信部32bは、後述する受信環境情報40dを情報処理装置50から受信し、記憶部40に受信環境情報40dとして保存する。
通信部32は、インターネット網80を介して情報処理装置50との間でデータ通信を行う。通信部32には、測位装置送信部32a及び測位装置受信部32bが含まれる。測位装置送信部32aは、記憶部40に保存されている後述する撮像画像情報40a、方位情報40b及び衛星情報40cを情報処理装置50へ送信する。測位装置受信部32bは、後述する受信環境情報40dを情報処理装置50から受信し、記憶部40に受信環境情報40dとして保存する。
表示部33は、各種の情報等を例えばLCD等に表示する。
操作部34は、測位装置30のユーザからの操作指示を、例えばボタン等により受け付け、操作指示に応じた信号を制御部31に供給する。
計時部35は、計時機構を備えており、時刻や所定の時間の間隔を計時する。
操作部34は、測位装置30のユーザからの操作指示を、例えばボタン等により受け付け、操作指示に応じた信号を制御部31に供給する。
計時部35は、計時機構を備えており、時刻や所定の時間の間隔を計時する。
撮像部36は、第1実施形態に係る測位装置10における撮像部15と同様に、魚眼レンズ36aを備えており、測位装置30の全周囲の画像を撮像し、撮像画像情報40aとして記憶部40に保存する。
方位検出部37は、撮像部36によって撮像された画像における方位を検出し、方位情報40bとして記憶部40に保存する。
衛星受信部38は、図示しないアンテナを介して、各GPS衛星1a等からの信号S1等を受信し、衛星情報40cとして記憶部40に保存する。
方位検出部37は、撮像部36によって撮像された画像における方位を検出し、方位情報40bとして記憶部40に保存する。
衛星受信部38は、図示しないアンテナを介して、各GPS衛星1a等からの信号S1等を受信し、衛星情報40cとして記憶部40に保存する。
測位部39は、情報処理装置50から受信して記憶部40に保存されている受信環境情報40dに基づいて、利用するGPS衛星を選択し、GPS衛星の信号に含まれる航法メッセージを解析して測位処理を行い、記憶部40に測位結果情報40eとして保存する。
記憶部40は、例えばEEPROMやフラッシュメモリのような不揮発性メモリであり、撮像画像情報40a、方位情報40b、衛星情報40c、受信環境情報40d及び測位結果情報40e等を保存する。
記憶部40は、例えばEEPROMやフラッシュメモリのような不揮発性メモリであり、撮像画像情報40a、方位情報40b、衛星情報40c、受信環境情報40d及び測位結果情報40e等を保存する。
<情報処理装置の機能構成>
次に、第2実施形態に係る情報処理装置50の機能構成について説明する。
図9は、情報処理装置50の機能構成例を示すブロック図である。同図に示すように、情報処理装置50は、制御部51、通信部52、表示部53、操作部54、周囲位置画像生成部55、衛星位置情報生成部56、受信環境情報生成部57、記憶部58等を備えて構成されている。
次に、第2実施形態に係る情報処理装置50の機能構成について説明する。
図9は、情報処理装置50の機能構成例を示すブロック図である。同図に示すように、情報処理装置50は、制御部51、通信部52、表示部53、操作部54、周囲位置画像生成部55、衛星位置情報生成部56、受信環境情報生成部57、記憶部58等を備えて構成されている。
制御部51は、図示しないCPU、RAM及びROM等を備え、情報処理装置50における各部を統括的に制御する。
通信部52は、インターネット網80を介して測位装置30との間でデータ通信を行う。通信部52には、情報処理装置送信部52a及び情報処理装置受信部52bとが含まれる。情報処理装置送信部52aは、記憶部58に保存されている後述する受信環境情報58dを測位装置30へ送信する。情報処理装置受信部52bは、測位装置30から撮像画像情報40a、方位情報40b及び衛星情報40cを受信し、それぞれを撮像画像情報58a、方位情報58b及び衛星情報58cとして記憶部58に保存する。
通信部52は、インターネット網80を介して測位装置30との間でデータ通信を行う。通信部52には、情報処理装置送信部52a及び情報処理装置受信部52bとが含まれる。情報処理装置送信部52aは、記憶部58に保存されている後述する受信環境情報58dを測位装置30へ送信する。情報処理装置受信部52bは、測位装置30から撮像画像情報40a、方位情報40b及び衛星情報40cを受信し、それぞれを撮像画像情報58a、方位情報58b及び衛星情報58cとして記憶部58に保存する。
表示部53は、各種の情報等を例えばLCD等に表示する。
操作部54は、情報処理装置50のユーザからの操作指示を、例えばボタン等により受け付け、操作指示に応じた信号を制御部51に供給する。
操作部54は、情報処理装置50のユーザからの操作指示を、例えばボタン等により受け付け、操作指示に応じた信号を制御部51に供給する。
周囲位置画像生成部55は、記憶部58に保存されている撮像画像情報58aに対して、記憶部58に保存されている方位情報58bに基づいて、仰角及び方位角の情報を付加した周囲位置画像を生成する。この周囲位置画像は、例えば図3に示す画像のように、測位装置30の全周囲の画像における対象物について、その仰角及び方位角を明示した画像として表される。
衛星位置情報生成部56は、記憶部58に保存されている衛星情報58cに基づいて、各GPS衛星1a等の仰角及び方位角の情報を示す衛星位置画像を生成する。この衛星位置画像は、例えば図4に示す画像のように、各GPS衛星1a等について、それぞれの仰角及び方位角を明示した画像として表される。
受信環境情報生成部57は、衛星位置情報生成部56により生成された衛星位置画像と、周囲位置画像生成部55により生成された周囲位置画像とに基づいて、各GPS衛星1a等からの信号S1等の受信環境を示す受信環境情報を生成し、記憶部58に受信環境情報58dとして保存する。このとき、例えば図5に示す画像のように、衛星位置画像と周囲位置画像とを重ね合わせることにより測位装置30の受信環境を判断する。
記憶部58は、例えばハードディスクのような外部記憶装置であり、撮像画像情報58a、方位情報58b、衛星情報58c及び受信環境情報58d等を保存する。
<測位システムにおける動作>
次に、第2実施形態に係る測位システム5における動作について説明する。
図10は、第2実施形態に係る測位システム5における動作を示すフローチャートである。同図に示すフローチャートは、測位装置30において測位処理開始の操作指示を操作部34がユーザから受け付けることにより開始される。
次に、第2実施形態に係る測位システム5における動作について説明する。
図10は、第2実施形態に係る測位システム5における動作を示すフローチャートである。同図に示すフローチャートは、測位装置30において測位処理開始の操作指示を操作部34がユーザから受け付けることにより開始される。
先ず、ステップS210では、測位装置30は、撮像部36により、測位装置30の全周囲の画像を魚眼レンズ36aを用いて撮像する。このとき、魚眼レンズ36aの光軸は、ユーザにより鉛直上向きにされている。撮像された画像は、記憶部40に撮像画像情報40aとして保存する。
ステップS220では、測位装置30は、方位検出部37により、ステップS210において撮像された画像における方位を検出する。検出された方位は、記憶部40に方位情報40bとして保存する。
ステップS230では、測位装置30は、衛星受信部38により、各GPS衛星1a等からの信号S1等を受信する。受信した信号に基づく衛星情報は、記憶部40に衛星情報40cとして保存する。
ステップS240では、測位装置30は、通信部32における測位装置送信部32aにより、記憶部40に保存されている撮像画像情報40a、方位情報40b及び衛星情報40cを情報処理装置50へ送信する。
次に、情報処理装置50における処理に移行する。
ステップS310では、情報処理装置50は、通信部52における情報処理装置受信部52bにより、測位装置30から撮像画像情報40a、方位情報40b及び衛星情報40cを受信し、それぞれを撮像画像情報58a、方位情報58b及び衛星情報58cとして記憶部58に保存する。
ステップS310では、情報処理装置50は、通信部52における情報処理装置受信部52bにより、測位装置30から撮像画像情報40a、方位情報40b及び衛星情報40cを受信し、それぞれを撮像画像情報58a、方位情報58b及び衛星情報58cとして記憶部58に保存する。
ステップS320では、情報処理装置50は、周囲位置画像生成部55により、ステップS310において測位装置30から受信して記憶部58に保存されている撮像画像情報58aに対して、記憶部58に保存されている方位情報58bに基づいて、仰角及び方位角の情報を付加した周囲位置画像を生成する。
ステップS330では、情報処理装置50は、衛星位置情報生成部56により、ステップS310において測位装置30から受信して記憶部58に保存されている衛星情報58cに基づいて、各GPS衛星1a等の仰角及び方位角の情報を示す衛星位置画像を生成する。
ステップS340では、情報処理装置50は、受信環境情報生成部57により、ステップS330において生成された衛星位置画像と、ステップS320において生成された周囲位置画像とに基づいて、各GPS衛星1a等からの信号S1等の受信環境を示す受信環境情報を生成し、記憶部58に受信環境情報58dとして保存する。
ステップS350では、情報処理装置50は、通信部52における情報処理装置送信部52aにより、ステップS340において生成された受信環境情報58dを測位装置30へ送信する。
次に、再び測位装置30における処理に移行する。
ステップS250では、測位装置30は、通信部32における測位装置受信部32bにより、情報処理装置50から受信環境情報58dを受信し、受信環境情報40dとして記憶部40に保存する。
ステップS250では、測位装置30は、通信部32における測位装置受信部32bにより、情報処理装置50から受信環境情報58dを受信し、受信環境情報40dとして記憶部40に保存する。
ステップS260では、測位装置30は、測位部39により、ステップS250において受信して記憶部40に保存されている受信環境情報40dに基づいて、利用するGPS衛星を選択し、選択したGPS衛星からの信号に含まれる航法メッセージを解析して測位処理を行う。測位された測位装置30の位置情報等は、記憶部40に測位結果情報40eとして保存する。
なお、上記ステップS210は、測位装置における、撮像工程及び撮像機能に相当する。また、上記ステップS220は、測位装置における、方位検出工程及び方位検出機能に相当する。また、上記ステップS230は、測位装置における、衛星受信工程及び衛星受信機能に相当する。また、上記ステップS240は、測位装置における、測位装置送信工程及び測位装置送信機能に相当する。また、上記ステップS250は、測位装置における、測位装置受信工程及び測位装置受信機能に相当する。また、上記ステップS260は、測位装置における、測位工程及び測位機能に相当する。
また、上記ステップS310は、情報処理装置における、情報処理装置受信工程及び情報処理装置受信機能に相当する。また、上記ステップS320は、情報処理装置における、周囲位置画像生成工程及び周囲位置画像生成機能に相当する。また、上記ステップS330は、情報処理装置における、衛星位置情報生成工程及び衛星位置情報生成機能に相当する。また、上記ステップS340は、情報処理装置における、受信環境情報生成工程及び受信環境情報生成機能に相当する。また、上記ステップS350は、情報処理装置における、情報処理装置送信工程及び情報処理装置送信機能に相当する。
上述したように、本実施形態における測位システム5では、測位装置30において、撮像画像情報40a、方位情報40b及び衛星情報40cを生成して情報処理装置50へ送信する。次に、情報処理装置50において、これらの情報を受信して周囲位置画像及び衛星位置画像を生成し、測位装置30における受信環境を示す受信環境情報58dを生成し、この受信環境情報58dを測位装置30へ送信する。再び測位装置30では、情報処理装置50から受信環境情報58dを受信し、この受信環境情報58dに基づいてGPS衛星を選択して測位処理を行う。
上記した周囲位置画像及び衛星位置画像を生成する画像処理、及び画像の情報に基づいて受信環境情報58dを生成する処理等の処理負荷が大きい処理を、測位装置30側で行うのではなく、情報処理装置50側において行うことから、測位装置30における処理上の負荷を軽減することができ、且つ測位装置30における消費電力を削減することができる。更に、測位装置30において画像処理等を行うためには高性能のCPUが必要とされるが、画像処理等が不要になることで、測位装置30の低コスト化を図ることができる。
上記した周囲位置画像及び衛星位置画像を生成する画像処理、及び画像の情報に基づいて受信環境情報58dを生成する処理等の処理負荷が大きい処理を、測位装置30側で行うのではなく、情報処理装置50側において行うことから、測位装置30における処理上の負荷を軽減することができ、且つ測位装置30における消費電力を削減することができる。更に、測位装置30において画像処理等を行うためには高性能のCPUが必要とされるが、画像処理等が不要になることで、測位装置30の低コスト化を図ることができる。
(変形例)
上述した実施形態では、第1実施形態における受信環境情報生成部20及び第2実施形態における受信環境情報生成部57において、衛星位置画像と周囲位置画像とに基づいて受信環境情報を生成した。このとき、周囲位置画像における対象物に遮蔽されないGPS衛星、及び仰角が高いGPS衛星を受信環境が良いと判断した。しかし、これに限られず、周囲位置画像における対象物を反対方位且つ同一仰角且つ逆向きに対向配置させたときに、対向配置させた対象物と重ならないGPS衛星を受信環境が良いと判断しても良い。
図11は、対象物を対向配置させて各GPS衛星1a等のスカイプロット図の画像に重ね合わせた例を示す図である。同図における対象物はビルaのみであるが、ビルaと反対方位且つ同一仰角且つ逆向きに対向配置させた網掛けの画像が表示されている。同図では、GPS衛星1g,1hが対向配置させたビルaの画像と重なっている。つまり、GPS衛星1g,1hからの信号S7,S8については、ビルaの反射によってマルチパスの影響を受け易いと言える。
このように、対象物の反射によるマルチパスの悪影響を、周囲位置画像における対象物を反対方位且つ同一仰角且つ逆向きに対向配置させることにより把握するができ、マルチパス等の影響を受けにくいGPS衛星の判断の精度を高くすることができる。
上述した実施形態では、第1実施形態における受信環境情報生成部20及び第2実施形態における受信環境情報生成部57において、衛星位置画像と周囲位置画像とに基づいて受信環境情報を生成した。このとき、周囲位置画像における対象物に遮蔽されないGPS衛星、及び仰角が高いGPS衛星を受信環境が良いと判断した。しかし、これに限られず、周囲位置画像における対象物を反対方位且つ同一仰角且つ逆向きに対向配置させたときに、対向配置させた対象物と重ならないGPS衛星を受信環境が良いと判断しても良い。
図11は、対象物を対向配置させて各GPS衛星1a等のスカイプロット図の画像に重ね合わせた例を示す図である。同図における対象物はビルaのみであるが、ビルaと反対方位且つ同一仰角且つ逆向きに対向配置させた網掛けの画像が表示されている。同図では、GPS衛星1g,1hが対向配置させたビルaの画像と重なっている。つまり、GPS衛星1g,1hからの信号S7,S8については、ビルaの反射によってマルチパスの影響を受け易いと言える。
このように、対象物の反射によるマルチパスの悪影響を、周囲位置画像における対象物を反対方位且つ同一仰角且つ逆向きに対向配置させることにより把握するができ、マルチパス等の影響を受けにくいGPS衛星の判断の精度を高くすることができる。
1a,1b,1c,1d,1e,1f,1g,1h…GPS衛星、5…測位システム、10,30…測位装置、11,31,51…制御部、12,33,53…表示部、13,34,54…操作部、14,35…計時部、15,36…撮像部、15a,36a…魚眼レンズ、16,37…方位検出部、17,55…周囲位置画像生成部、18,38…衛星受信部、19,56…衛星位置情報生成部、20,57…受信環境情報生成部、21,39…測位部、22,40,58…記憶部、22a,40e…測位結果情報、32,52…通信部、32a…測位装置送信部、32b…測位装置受信部、40a,58a…撮像画像情報、40b,58b…方位情報、40c,58c…衛星情報、40d,58d…受信環境情報、50…情報処理装置、52a…情報処理装置送信部、52b…情報処理装置受信部、80…インターネット網、S1,S2,S3,S4,S5,S6,S7,S8…信号。
Claims (12)
- 位置情報衛星の衛星電波を受信して測位処理を行う測位装置であって、
前記受信した衛星電波に基づいて、前記位置情報衛星の仰角及び方位角の情報を示す衛星位置情報を生成する衛星位置情報生成部と、
前記測位装置の周囲の画像を撮像する撮像部と、
前記撮像された画像の方位を検出する方位検出部と、
前記撮像された画像及び前記検出された方位に基づいて、前記撮像された画像に対して仰角及び方位角の情報を付加した周囲位置画像を生成する周囲位置画像生成部と、
前記生成された、前記衛星位置情報及び前記周囲位置画像に基づいて、前記位置情報衛星からの前記衛星電波の受信環境を示す受信環境情報を生成する受信環境情報生成部と、
前記生成された受信環境情報に基づいて前記測位処理を行う測位部と、を有することを特徴とする測位装置。 - 前記受信環境情報生成部は、前記衛星位置情報に基づいた衛星位置画像と前記周囲位置画像とを、それぞれが有する仰角及び方位角の同位置において重ね合わせることにより前記衛星電波の受信環境を判断することを特徴とする請求項1に記載の測位装置。
- 前記受信環境情報生成部は、前記周囲位置画像における対象物と重ならない前記衛星位置画像における前記位置情報衛星を、受信環境が良いと判断することを特徴とする請求項2に記載の測位装置。
- 前記受信環境情報生成部は、前記周囲位置画像における対象物を反対方位且つ同一仰角且つ逆向きに対向配置させたときに、前記対向配置させた対象物と重ならない前記衛星位置画像における前記位置情報衛星を、受信環境が良いと判断することを特徴とする請求項2又は3に記載の測位装置。
- 前記受信環境情報生成部は、前記衛星位置情報において前記仰角が高い前記位置情報衛星を、受信環境が良いと判断することを特徴とする請求項1から4のいずれか一項に記載の測位装置。
- 前記撮像部は魚眼レンズを備えることを特徴とする請求項1から5のいずれか一項に記載の測位装置。
- 前記撮像部は赤外線を用いて撮像することを特徴とする請求項1から6のいずれか一項に記載の測位装置。
- 位置情報衛星の衛星電波を受信して測位処理を行う測位装置と、前記測位装置と通信が可能な情報処理装置と、を含む測位システムであって、
前記測位装置は、
前記位置情報衛星の衛星電波を受信して衛星情報を生成する衛星受信部と、
前記測位装置の周囲の画像を撮像して撮像画像情報を生成する撮像部と、
前記撮像された画像の方位を検出して方位情報を生成する方位検出部と、
前記生成された、前記衛星情報、前記撮像画像情報及び前記方位情報を前記情報処理装置に送信する測位装置送信部と、
前記情報処理装置から情報を受信する測位装置受信部と、
前記測位処理を行う測位部と、を有し、
前記情報処理装置は、
前記測位装置から前記衛星情報、前記撮像画像情報及び前記方位情報を受信する情報処理装置受信部と、
前記受信した衛星情報に基づいて、前記位置情報衛星の仰角及び方位角の情報を示す衛星位置情報を生成する衛星位置情報生成部と、
前記受信した、前記撮像画像情報及び前記方位情報に基づいて、前記撮像された画像に対して仰角及び方位角の情報を付加した周囲位置画像を生成する周囲位置画像生成部と、
前記生成された、前記衛星位置情報及び前記周囲位置画像に基づいて、前記位置情報衛星からの前記衛星電波の受信環境を示す受信環境情報を生成する受信環境情報生成部と、
前記生成された受信環境情報を前記測位装置に送信する情報処理装置送信部と、を有し、
前記測位装置は、
前記測位装置受信部により、前記情報処理装置から前記受信環境情報を受信し、
前記測位部は、前記受信した受信環境情報に基づいて前記測位処理を行うことを特徴とする測位システム。 - 位置情報衛星の衛星電波を受信して測位処理を行う測位装置の制御方法であって、
前記受信した衛星電波に基づいて、前記位置情報衛星の仰角及び方位角の情報を示す衛星位置情報を生成する衛星位置情報生成工程と、
前記測位装置の周囲の画像を撮像する撮像工程と、
前記撮像された画像の方位を検出する方位検出工程と、
前記撮像された画像及び前記検出された方位に基づいて、前記撮像された画像に対して仰角及び方位角の情報を付加した周囲位置画像を生成する周囲位置画像生成工程と、
前記生成された、前記衛星位置情報及び前記周囲位置画像に基づいて、前記位置情報衛星からの前記衛星電波の受信環境を示す受信環境情報を生成する受信環境情報生成工程と、
前記生成された受信環境情報に基づいて前記測位処理を行う測位工程と、を有することを特徴とする測位装置の制御方法。 - 位置情報衛星の衛星電波を受信して測位処理を行う測位装置と、前記測位装置と通信が可能な情報処理装置と、を含む測位システムの制御方法であって、
前記測位装置は、
前記位置情報衛星の衛星電波を受信して衛星情報を生成する衛星受信工程と、
前記測位装置の周囲の画像を撮像して撮像画像情報を生成する撮像工程と、
前記撮像された画像の方位を検出して方位情報を生成する方位検出工程と、
前記生成された、前記衛星情報、前記撮像画像情報及び前記方位情報を前記情報処理装置に送信する測位装置送信工程と、
前記情報処理装置から情報を受信する測位装置受信工程と、
前記測位処理を行う測位工程と、を有し、
前記情報処理装置は、
前記測位装置から前記衛星情報、前記撮像画像情報及び前記方位情報を受信する情報処理装置受信工程と、
前記受信した衛星情報に基づいて、前記位置情報衛星の仰角及び方位角の情報を示す衛星位置情報を生成する衛星位置情報生成工程と、
前記受信した、撮像画像情報及び前記方位情報に基づいて、前記撮像された画像に対して仰角及び方位角の情報を付加した周囲位置画像を生成する周囲位置画像生成工程と、
前記生成された、前記衛星位置情報及び前記周囲位置画像に基づいて、前記位置情報衛星からの前記衛星電波の受信環境を示す受信環境情報を生成する受信環境情報生成工程と、
前記生成された受信環境情報を前記測位装置に送信する情報処理装置送信工程と、を有し、
前記測位装置は、
前記測位装置受信工程により、前記情報処理装置から前記受信環境情報を受信し、
前記測位工程は、前記受信した受信環境情報に基づいて前記測位処理を行うことを特徴とする測位システムの制御方法。 - 位置情報衛星の衛星電波を受信して測位処理を行う測位装置の制御プログラムであって、
前記受信した衛星電波に基づいて、前記位置情報衛星の仰角及び方位角の情報を示す衛星位置情報を生成する衛星位置情報生成機能と、
前記測位装置の周囲の画像を撮像する撮像機能と、
前記撮像された画像の方位を検出する方位検出機能と、
前記撮像された画像及び前記検出された方位に基づいて、前記撮像された画像に対して仰角及び方位角の情報を付加した周囲位置画像を生成する周囲位置画像生成機能と、
前記生成された、前記衛星位置情報及び前記周囲位置画像に基づいて、前記位置情報衛星からの前記衛星電波の受信環境を示す受信環境情報を生成する受信環境情報生成機能と、
前記生成された受信環境情報に基づいて前記測位処理を行う測位機能と、を有することを特徴とする測位装置の制御プログラム。 - 位置情報衛星の衛星電波を受信して測位処理を行う測位装置と、前記測位装置と通信が可能な情報処理装置と、を含む測位システムの制御プログラムであって、
前記測位装置は、
前記位置情報衛星の衛星電波を受信して衛星情報を生成する衛星受信機能と、
前記測位装置の周囲の画像を撮像して撮像画像情報を生成する撮像機能と、
前記撮像された画像の方位を検出して方位情報を生成する方位検出機能と、
前記生成された、前記衛星情報、前記撮像画像情報及び前記方位情報を前記情報処理装置に送信する測位装置送信機能と、
前記情報処理装置から情報を受信する測位装置受信機能と、
前記測位処理を行う測位機能と、を有し、
前記情報処理装置は、
前記測位装置から前記衛星情報、前記撮像画像情報及び前記方位情報を受信する情報処理装置受信機能と、
前記受信した衛星情報に基づいて、前記位置情報衛星の仰角及び方位角の情報を示す衛星位置情報を生成する衛星位置情報生成機能と、
前記受信した、撮像画像情報及び前記方位情報に基づいて、前記撮像された画像に対して仰角及び方位角の情報を付加した周囲位置画像を生成する周囲位置画像生成機能と、
前記生成された、前記衛星位置情報及び前記周囲位置画像に基づいて、前記位置情報衛星からの前記衛星電波の受信環境を示す受信環境情報を生成する受信環境情報生成機能と、
前記生成された受信環境情報を前記測位装置に送信する情報処理装置送信機能と、を有し、
前記測位装置は、
前記測位装置受信機能により、前記情報処理装置から前記受信環境情報を受信し、
前記測位機能は、前記受信した受信環境情報に基づいて前記測位処理を行うことを特徴とする測位システムの制御プログラム。
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