JP5355443B2 - 位置補正システム - Google Patents
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Description
従来の現在地検出装置では、車両の位置を補正することはできるものの、車両の角度(走行方向)または角速度を補正することはできない。これは、車両の角度(または角速度)を検出する手段を、ジャイロスコープのみに依存しているからである。
そのため、移動体の位置を補正するとともに、角度検出手段で検出された移動体の角度を補正して、移動体の位置誤差の拡大を防止することができる位置補正システムを得ることができる。
なお、以下の実施の形態では、この位置補正システムが測定対象となる車両に搭載されている場合について説明する。
図1は、この発明の実施の形態1に係る位置補正システムを搭載した車両1(移動体)を示す構成図である。また、図2は、この発明の実施の形態1に係る位置補正システムを含むシステム全体を示すブロック構成図である。
なお、レーザレンジファインダ22による周辺環境との距離測定の頻度は、カメラ21による車両1の前方撮影の頻度よりも高いものとする。一般的には、レーザレンジファインダ22は、車両1の周囲を1秒間に50回以上走査し、カメラ21は、車両1の前方を1秒間に5回程度撮影する。
位置補正部12は、GPS衛星からのGPS信号を受信できない場合に、カメラ21による撮影結果、レーザレンジファインダ22による測定結果および地物位置データ35に記録された位置情報に基づいて位置検出部11で検出された車両1の位置を補正するとともに、ジャイロスコープ24で検出された車両1の角度を補正する。
すなわち、1つの地物2に対して、車両1と地物2との相対関係が、複数回得られる可能性が高いと考えられる。
図3において、1回目の車両補正による車両1の位置から、2回目の車両補正による車両1の位置を直線で結んだ方向が、車両1の角度(走行方向)となる。また、角度の誤差は、2回目の車両補正による距離に基づいて算出することができる。
図4は、カメラ撮影データ31に記録されたカメラ21による撮影結果と、距離測定データ33に記録されたレーザレンジファインダ22による測定結果に基づいて、車両1の位置および角度を補正するフローを示したものである。ここでは、GPS受信機23の受信感度が悪く、車両1の位置精度がメートルオーダでずれている可能性があるものとする。また、ジャイロスコープ24にも誤差(1度未満〜数度程度)がのっているとする。
続いて、位置補正部12は、カメラ画像内(車両1の前方)に地物2があるか否かを判定する(ステップS2)。
これは、カメラ21による撮影時の位置として、位置検出部11で暫定的に検出された車両1の位置(メートルオーダの誤差を含む)を利用して範囲を絞り込むことによって行われる。具体的には、メートルオーダの誤差があり得るので、カメラ21による撮影時の位置から10メートル四方程度の狭い範囲を対象として、地物位置データ35に該当すると考えられるデータがあるか否かを判定する。
具体的には、点群の位置をカメラ画像上にマッピングして画像内位置を算出し、地物2の範囲内に収まる1つを選択する。
図6は、この発明の実施の形態1に係る位置補正システムにおける車両座標系から平面直角座標系への変換、およびその際のジャイロスコープ24の角度誤差をεとしたときの誤差値を算出する計算式を示す説明図である。ただし、車両1が地面に対して垂直に走行している(車両座標系y軸と平面直角座標の高さ方向とが一致する)ものとする。
ステップS7において、この地物2による位置補正が2回目でない(1回目である)(すなわち、No)と判定された場合には、位置補正部12は、この補正後の車両1の位置を記録し(ステップS8)、図4の処理を終了する。
そのため、移動体の位置を補正するとともに、角度検出手段で検出された移動体の角度を補正して、移動体の位置誤差の拡大を防止することができる位置補正システムを得ることができる。
この場合も、上記実施の形態1と同様の効果を得ることができる。
この場合も、上記実施の形態1と同様の効果を得ることができる。
Claims (1)
- 移動体の現在位置を検出する位置検出手段と、
前記移動体の所定の基準に対する角度を検出する角度検出手段と、
前記移動体の移動範囲における地物の位置があらかじめ記録された地物位置記録手段と、
前記移動体の周囲を撮影する撮影手段と、
前記移動体の周囲にレーザを送出して、前記移動体と周辺環境との距離を測定する距離測定手段と、
前記撮影手段で撮影された画像内における、前記地物位置記録手段に記録された特定の地物に対する前記距離測定手段による測定結果から前記移動体と前記特定の地物との相対関係を求め、前記相対関係に基づいて前記位置検出手段で検出された前記移動体の現在位置を補正するとともに、複数回の前記相対関係に基づいて前記角度検出手段で検出された前記移動体の角度を補正する位置補正手段と、
を備えたことを特徴とする位置補正システム。
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JP2010030406A JP5355443B2 (ja) | 2010-02-15 | 2010-02-15 | 位置補正システム |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2010030406A JP5355443B2 (ja) | 2010-02-15 | 2010-02-15 | 位置補正システム |
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JP2011164069A JP2011164069A (ja) | 2011-08-25 |
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ID=44594901
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2010030406A Active JP5355443B2 (ja) | 2010-02-15 | 2010-02-15 | 位置補正システム |
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