JP2009257510A - フレクスプラインおよび波動歯車装置 - Google Patents
フレクスプラインおよび波動歯車装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009257510A JP2009257510A JP2008108715A JP2008108715A JP2009257510A JP 2009257510 A JP2009257510 A JP 2009257510A JP 2008108715 A JP2008108715 A JP 2008108715A JP 2008108715 A JP2008108715 A JP 2008108715A JP 2009257510 A JP2009257510 A JP 2009257510A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- flexspline
- wave
- gear device
- wave gear
- annular
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims abstract description 17
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims abstract description 5
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims description 4
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 abstract description 3
Images
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H49/00—Other gearings
- F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H49/00—Other gearings
- F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
- F16H2049/003—Features of the flexsplines therefor
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/19—Gearing
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/19—Gearing
- Y10T74/1987—Rotary bodies
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Retarders (AREA)
Abstract
【解決手段】波動歯車装置1のフレクスプライン3では、その円環状フランジ33を、ダイヤフラム32の外周端32aから直角に折り曲げた第1円環部33aと、この第1円環部33aの先端部から内側に一定幅で突出させた断面形状の第2円環部33bとから構成してある。装置軸線1aの方向から見た場合に、円環状フランジ33をダイヤフラム32の形成領域内に配置することができる。シルクハット形状のフレクスプラインに比べて外径を小さくすることができ、中空型の波動歯車装置を製造する場合には、カップ形状のフレクスプラインを用いる場合に比べて中空径を大きくすることが容易である。
【選択図】図1
Description
半径方向に撓むことのできる円筒状胴部(31)と、
この円筒状胴部(31)の一方の開口端(31a)に連続して、その半径方向の外方に折れ曲がって延びている円盤状のダイヤフラム(32)と、
このダイヤフラム(32)の外周端(32a)に連続している剛性の円環状フランジ(33)と、
前記円筒状胴部(31)における他方の開口端(31b)の側の外周面部分に形成した外歯(34)とを有し、
前記円環状フランジ(33)は、
前記ダイヤフラム(32)の外周端(32a)から前記円筒状胴部(31)とは反対方向に直角に折れ曲がって延びている第1円環部(33a)と、
この第1円環部(33a)の先端側の部位を一定幅で一定量だけ内方に突出させた断面形状の第2円環部(33b)とを備えていることを特徴としている。
剛性のサーキュラスプライン(2)と、
上記構成のフレクスプライン(3)と、
このフレクスプライン(3)を楕円形に撓めて前記サーキュラスプライン(2)に対して楕円形の長軸方向の両端部分で噛み合せ、これらの噛み合わせ位置を円周方向に移動させることにより両スプライン(2、3)の間に両スプライン(2、3)の歯数差に応じた相対回転を発生させるウエーブジェネレータ(4)とを有していることを特徴としている。
2 サーキュラスプライン
21 内歯
3 フレクスプライン
31 円筒状胴部
31a 開口端
31b 開口端
32 ダイヤフラム
32a 外周端
33 円環状フランジ
33a 第1円環部
33b 第2円環部
33c ねじ穴
4 ウエーブジェネレータ
41 ウエーブプラグ
41a 外周面
42 ウエーブベアリング
43 貫通穴
Claims (4)
- 波動歯車装置(1)の構成部品であるフレクスプライン(3)であって、
半径方向に撓むことのできる円筒状胴部(31)と、
この円筒状胴部(31)の一方の開口端(31a)に連続して、その半径方向の外方に折れ曲がって延びている円盤状のダイヤフラム(32)と、
このダイヤフラム(32)の外周端(32a)に連続している剛性の円環状フランジ(33)と、
前記円筒状胴部(31)における他方の開口端(31b)の側の外周面部分に形成した外歯(34)とを有し、
前記円環状フランジ(33)は、
前記ダイヤフラム(32)の外周端(32a)から前記円筒状胴部(31)とは反対方向に直角に折れ曲がって延びている第1円環部(33a)と、
この第1円環部(33a)の先端側の部位を一定幅で一定量だけ内方に突出させた断面形状の第2円環部(33b)とを備えていることを特徴とする波動歯車装置(1)のフレクスプライン(3)。 - 請求項1に記載の波動歯車装置(1)のフレクスプライン(3)において、
前記円環状フランジ(33)は、装置軸線(1a)に沿った方向から見た場合に、前記ダイヤフラム(32)の形成領域内に位置していることを特徴とする波動歯車装置(1)のフレクスプライン(3)。 - 剛性のサーキュラスプライン(2)と、
請求項1または2に記載のフレクスプライン(3)と、
このフレクスプライン(3)を楕円形に撓めて前記サーキュラスプライン(2)に対して楕円形の長軸方向の両端部分で噛み合せ、これらの噛み合わせ位置を円周方向に移動させることにより両スプライン(2、3)の間に両スプライン(2、3)の歯数差に応じた相対回転を発生させるウエーブジェネレータ(4)とを有していることを特徴とする波動歯車装置(1)。 - 請求項3に記載の波動歯車装置(1)において、
前記ウエーブジェネレータ(4)は、楕円形輪郭を備えた剛性部材からなるウエーブプラグ(41)と、このウエーブプラグ(41)の楕円形外周面に嵌めたウエーブベアリング(42)とを備えており、
前記ウエーブプラグ(41)は中心部分に貫通穴(43)を備えた中空型のウエーブプラグであることを特徴とする波動歯車装置(1)。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008108715A JP5031649B2 (ja) | 2008-04-18 | 2008-04-18 | フレクスプラインおよび波動歯車装置 |
US12/408,029 US8646360B2 (en) | 2008-04-18 | 2009-03-20 | Flexspline and wave gear device |
DE102009017875.9A DE102009017875B4 (de) | 2008-04-18 | 2009-04-17 | Flexspline und Wellgetriebe |
CN200910132826.2A CN101561031B (zh) | 2008-04-18 | 2009-04-17 | 柔轮和谐波齿轮装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008108715A JP5031649B2 (ja) | 2008-04-18 | 2008-04-18 | フレクスプラインおよび波動歯車装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009257510A true JP2009257510A (ja) | 2009-11-05 |
JP5031649B2 JP5031649B2 (ja) | 2012-09-19 |
Family
ID=41078883
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008108715A Active JP5031649B2 (ja) | 2008-04-18 | 2008-04-18 | フレクスプラインおよび波動歯車装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8646360B2 (ja) |
JP (1) | JP5031649B2 (ja) |
CN (1) | CN101561031B (ja) |
DE (1) | DE102009017875B4 (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101423218B1 (ko) * | 2012-05-31 | 2014-07-25 | 가부시키가이샤 하모닉 드라이브 시스템즈 | 파동 기어 장치 및 가요성 내치 기어 |
KR20150087375A (ko) | 2013-11-19 | 2015-07-29 | 가부시키가이샤 하모닉 드라이브 시스템즈 | 파동기어장치, 마찰결합식의 파동장치 및 파동발생기 |
US9163710B2 (en) | 2012-05-31 | 2015-10-20 | Harmonic Drive Systems Inc. | Wave gear device and flexible externally toothed gear |
WO2017022061A1 (ja) * | 2015-08-03 | 2017-02-09 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 波動歯車装置 |
CN106426265A (zh) * | 2016-11-17 | 2017-02-22 | 中国石油大学(华东) | 一种可变刚度柔顺驱动关节 |
KR20180052714A (ko) | 2015-11-06 | 2018-05-18 | 가부시키가이샤 하모닉 드라이브 시스템즈 | 가요성 외접기어 및 파동기어장치 |
Families Citing this family (26)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4948479B2 (ja) * | 2008-06-26 | 2012-06-06 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 複合型波動歯車減速機 |
US20120085188A1 (en) * | 2009-07-02 | 2012-04-12 | Harmonic Drive Systems Inc. | Noncircular bearing, wave generator, and wave gear device |
JP5940066B2 (ja) * | 2011-07-29 | 2016-06-29 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 複合転がり軸受付き波動歯車装置 |
US9394984B2 (en) | 2014-06-09 | 2016-07-19 | Hamilton Sundstrand Corporation | Three point harmonic drive |
EP3222878B1 (en) * | 2014-11-21 | 2020-05-27 | Harmonic Drive Systems Inc. | Wave generator and wave gear device |
US9768664B2 (en) | 2015-05-21 | 2017-09-19 | The Boeing Company | Balanced eccentric gear design and method |
US10203022B2 (en) | 2015-11-04 | 2019-02-12 | The Boeing Company | Elliptically interfacing wobble motion gearing system and method |
US10024391B2 (en) | 2016-01-06 | 2018-07-17 | The Boeing Company | Elliptically interfacing gearbox |
US10574109B2 (en) | 2016-04-28 | 2020-02-25 | The Boeing Company | Permanent magnet biased virtual elliptical motor |
DE102016208536B3 (de) * | 2016-05-18 | 2017-06-08 | Schaeffler Technologies AG & Co. KG | Flexibles Getriebebauteil und Verfahren zur Herstellung |
US10364878B2 (en) * | 2016-10-24 | 2019-07-30 | Simmons Precision Products, Inc. | Compact flex gear for strain wave gearing |
DE102016223474B3 (de) * | 2016-11-25 | 2018-03-08 | Schaeffler Technologies AG & Co. KG | Verstellgetriebevorrichtung für eine Welle sowie Fahrzeug mit der Verstellgetriebevorrichtung |
TWI641771B (zh) | 2016-12-29 | 2018-11-21 | 財團法人工業技術研究院 | 諧波傳動裝置 |
DE102017103988B3 (de) | 2017-02-27 | 2018-06-14 | Schaeffler Technologies AG & Co. KG | Wellgetriebe |
US10215244B2 (en) | 2017-03-02 | 2019-02-26 | The Boeing Company | Elliptically interfacing gear assisted braking system |
US10520063B2 (en) | 2017-04-21 | 2019-12-31 | The Boeing Company | Mechanical virtual elliptical drive |
US10267383B2 (en) | 2017-05-03 | 2019-04-23 | The Boeing Company | Self-aligning virtual elliptical drive |
DE102017121971B3 (de) | 2017-09-22 | 2018-12-20 | Schaeffler Technologies AG & Co. KG | Wellgetriebe |
CN107956851A (zh) * | 2017-11-23 | 2018-04-24 | 万鑫精工(湖南)有限公司 | 一种谐波减速器的柔轮设计制造方法 |
CN112055793A (zh) * | 2018-05-08 | 2020-12-08 | 索尼公司 | 柔性齿轮的制造方法、柔性齿轮单元的制造方法以及齿轮 |
JP2020034128A (ja) * | 2018-08-31 | 2020-03-05 | セイコーエプソン株式会社 | 歯車装置、歯車装置ユニットおよびロボット |
CN109578551B (zh) * | 2018-12-06 | 2020-08-21 | 北京工业大学 | 一种基于连续过渡曲线的谐波减速器柔轮杯体 |
CN111288077A (zh) * | 2018-12-10 | 2020-06-16 | 镁亚精密股份有限公司 | 减速传动轴承 |
US10968969B2 (en) | 2019-03-18 | 2021-04-06 | The Boeing Company | Nutational braking systems and methods |
US11459098B2 (en) | 2019-11-27 | 2022-10-04 | The Boeing Company | Variable speed transmission and related methods |
CN115008497B (zh) * | 2022-08-02 | 2022-11-04 | 成都瑞迪智驱科技股份有限公司 | 一种基于谐波减速机的紧凑型机器人关节模组 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS622858U (ja) * | 1985-06-24 | 1987-01-09 |
Family Cites Families (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3091979A (en) | 1961-05-08 | 1963-06-04 | United Shoe Machinery Corp | Power transmission |
GB1520875A (en) * | 1974-08-01 | 1978-08-09 | Secr Defence | Harmonic drives |
US4524639A (en) * | 1983-06-23 | 1985-06-25 | Usm Corporation | Extended flexspline arrangement |
US4784015A (en) * | 1987-01-23 | 1988-11-15 | Schumacher Larry L | Momentum compensated rotary actuator with harmonic drive |
JP2718540B2 (ja) | 1989-04-17 | 1998-02-25 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 波動歯車装置 |
JPH04109245U (ja) * | 1991-03-07 | 1992-09-22 | 株式会社ハーモニツク・ドライブ・システムズ | 調和変速装置におけるカツプ形の可撓性部材 |
KR100381798B1 (ko) * | 1994-12-14 | 2003-11-28 | 가부시키가이샤 하모닉 드라이브 시스템즈 | 실크해트형휨맞물림식기어장치 |
JPH0989053A (ja) * | 1995-09-29 | 1997-03-31 | Harmonic Drive Syst Ind Co Ltd | 波動歯車装置 |
JP3739017B2 (ja) * | 1995-12-15 | 2006-01-25 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 非干渉広域かみ合い歯形を有する撓みかみ合い式歯車装置 |
JPH09291983A (ja) | 1996-04-30 | 1997-11-11 | Harmonic Drive Syst Ind Co Ltd | シルクハット型撓み噛み合い式歯車装置の可撓性外歯歯車の取付け構造 |
JP2000009191A (ja) * | 1998-06-19 | 2000-01-11 | Harmonic Drive Syst Ind Co Ltd | カップ型波動歯車装置 |
JP4187331B2 (ja) | 1998-12-22 | 2008-11-26 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | クロスローラベアリング |
US6050155A (en) * | 1999-02-03 | 2000-04-18 | Harmonic Drive Technologies | Harmonic drive flexspline with integral flange support |
EP1128094A1 (en) * | 2000-02-21 | 2001-08-29 | Harmonic Drive Technologies | Harmonic drive bearing arrangement |
JP4646233B2 (ja) | 2006-02-28 | 2011-03-09 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 波動歯車装置の入力側保持トルクの低減方法および回転アクチュエータ |
-
2008
- 2008-04-18 JP JP2008108715A patent/JP5031649B2/ja active Active
-
2009
- 2009-03-20 US US12/408,029 patent/US8646360B2/en active Active
- 2009-04-17 CN CN200910132826.2A patent/CN101561031B/zh active Active
- 2009-04-17 DE DE102009017875.9A patent/DE102009017875B4/de active Active
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS622858U (ja) * | 1985-06-24 | 1987-01-09 |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101423218B1 (ko) * | 2012-05-31 | 2014-07-25 | 가부시키가이샤 하모닉 드라이브 시스템즈 | 파동 기어 장치 및 가요성 내치 기어 |
US8997607B2 (en) | 2012-05-31 | 2015-04-07 | Harmonic Drive Systems Inc. | Wave gear device and flexible internally toothed gear |
US9163710B2 (en) | 2012-05-31 | 2015-10-20 | Harmonic Drive Systems Inc. | Wave gear device and flexible externally toothed gear |
DE112012000058B4 (de) | 2012-05-31 | 2022-07-28 | Harmonic Drive Systems Inc. | Wellgetriebe und flexibles, außenverzahntes Zahnrad |
DE112012000188B4 (de) | 2012-05-31 | 2023-07-13 | Harmonic Drive Systems Inc. | Wellgetriebe und flexibles, innen verzahntes Zahnrad |
KR20150087375A (ko) | 2013-11-19 | 2015-07-29 | 가부시키가이샤 하모닉 드라이브 시스템즈 | 파동기어장치, 마찰결합식의 파동장치 및 파동발생기 |
US10060517B2 (en) | 2013-11-19 | 2018-08-28 | Harmonic Drive Systems Inc. | Strain wave gearing, frictional engagement wave device, and wave generator |
WO2017022061A1 (ja) * | 2015-08-03 | 2017-02-09 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 波動歯車装置 |
KR20180052714A (ko) | 2015-11-06 | 2018-05-18 | 가부시키가이샤 하모닉 드라이브 시스템즈 | 가요성 외접기어 및 파동기어장치 |
US10801585B2 (en) | 2015-11-06 | 2020-10-13 | Harmonic Drive Systems Inc. | Flexible external gear and strain wave gearing |
CN106426265A (zh) * | 2016-11-17 | 2017-02-22 | 中国石油大学(华东) | 一种可变刚度柔顺驱动关节 |
CN106426265B (zh) * | 2016-11-17 | 2019-04-02 | 中国石油大学(华东) | 一种可变刚度柔顺驱动关节 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5031649B2 (ja) | 2012-09-19 |
CN101561031B (zh) | 2014-04-16 |
DE102009017875A1 (de) | 2009-10-22 |
DE102009017875B4 (de) | 2022-07-07 |
US20090260469A1 (en) | 2009-10-22 |
US8646360B2 (en) | 2014-02-11 |
CN101561031A (zh) | 2009-10-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5031649B2 (ja) | フレクスプラインおよび波動歯車装置 | |
JP5968545B2 (ja) | 波動歯車装置、摩擦係合式の波動装置、および波動発生器 | |
JP2535503Y2 (ja) | カップ型歯車式調和変速装置における外歯および内歯の噛み合わせ構造 | |
JP5064300B2 (ja) | 波動歯車式直動機構 | |
JP4248334B2 (ja) | 波動歯車装置 | |
JP6494783B2 (ja) | 可撓性外歯車および波動歯車装置 | |
JP6656781B2 (ja) | 波動歯車装置の外歯歯車 | |
JP2006057684A (ja) | 波動歯車装置 | |
WO2019077719A1 (ja) | 3次元かみ合い歯形を有する波動歯車装置 | |
TWI774859B (zh) | 杯型的諧波齒輪裝置 | |
JP4133018B2 (ja) | シルクハット型波動歯車装置の波動発生器の組み込み方法、および、当該組み込み方法に用いるシルクハット形状の可撓性外歯歯車 | |
KR20090110783A (ko) | 플렉스 스플라인 및 파동기어장치 | |
KR102440561B1 (ko) | 중공형 파동기어장치 | |
JPWO2019106773A1 (ja) | 波動歯車装置 | |
JP4132113B2 (ja) | 撓み噛み合い式歯車装置 | |
JPH05141486A (ja) | 低減速比を有するフラツト型波動歯車装置 | |
JP2010014215A (ja) | 波動歯車装置 | |
JP2005308131A (ja) | カップ型波動歯車装置 | |
WO2015021831A1 (zh) | 齿轮 | |
JP2016196895A (ja) | フラット型波動歯車装置 | |
JPH05141485A (ja) | 低減速比を有するコツプ型波動歯車装置 | |
JP3800659B2 (ja) | シルクハット型撓み噛み合い式歯車装置 | |
JP6746251B2 (ja) | 波動歯車装置 | |
US20210018081A1 (en) | Strain wave gearing | |
WO2019013190A1 (ja) | 波動歯車装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20110125 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120314 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120321 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120515 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120626 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120627 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5031649 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150706 Year of fee payment: 3 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |