JP2009205281A5 - - Google Patents

Claims (3)

1. 交差点Ａの上流地点Ｐを時刻 tp に通過して交差点Ａに向けて走行する車両を、交差点Ａ青信号期間中の特定時刻 ta に交差点Ａに到着させるべく、地点Ｐから走行速度 vd(Δt) で交差点Ａに向けて等加速度（あるいは等減速度）走行させることを特徴とする車両走行速度制御方法。
   但し、
   vd(Δｔ) ＝ vs ＋ α・Δt ≦ Ｖmax
   α ＝２{Ｄ−vs・(ta − tp)}／（ta ―tp） ²
   ここで、
   vd(Δｔ): 地点Ｐ通過後時間Δｔ経過後の車両走行速度
   Δｔ : 地点Ｐ通過後の経過時間、
   ０ 〜 (ta −tp)
   vs ：地点Ｐ通過時の実車両走行速度
   α : 加速度（α＜０ なる場合は減速度）
   Ｖmax : 地点Ｐ−交差点Ａ間許容最高走行速度
   ta ：交差点Ａ到着予定時刻
   tp ：地点Ｐ通過時刻
   Ｄ ：地点Ｐ−交差点Ａ間車両走行距離
   である。
2. 交差点Ａの上流地点Ｐを時刻 tp に通過して交差点Ａに向けて走行する車両を、交差点Ａ青信号期間中に交差点Ａに到着させるべく、当該車両において地点Ｐ通過時及びその後の一定経過時間 tc ごとに、交差点Ａ到着予定時刻 tan の設定および前記設定した交差点Ａ到着時刻 tan に交差点Ａに到着するべく加速度（あるいは減速度）走行するための加速度（あるいは減速度） αnおよび走行速度 vdn の算出を行い、前記算出した走行速度
   vdn で交差点Ａに向けて走行することを特徴とする車両走行速度制御方法。
   但し、
   vdn ＝ vsn ＋ αn・tc ≦ Ｖmax
   αn ＝２{(Ｄ−ΔＤn)−vsn・(tan −tp −n・tc)}／（tan −tp−n・tc） ²
   ここで、
   vdn： 地点Ｐ通過後時間 n・tc 〜（n＋1)・tc 間の車両走行速度
   vsn ：地点Ｐ通過後時間 n・tc 後の実車両走行速度
   αn ：地点Ｐ通過後時間 n・tc 後の加速度、（αn＜０なる場合は減速度）
   n ：０、１、２、３、・・・
   tc : 地点Ｐ通過後の単位経過時間
   Ｖmax : 地点Ｐ−交差点Ａ間許容最高走行速度
   tan ：地点Ｐ通過後時間 n・tc 後に設定した交差点Ａ到着予定時刻
   tp ：地点Ｐ通過時刻
   Ｄ ：地点Ｐ−交差点Ａ間車両走行距離
   ΔＤn：地点Ｐ通過後時間 n・tc の間の車両走行距離
   である。
3. 一定設定速度での定速走行制御に加えて、設定速度を一定時間毎に更新することによって加速度走行制御あるいは減速度走行制御を行うこと、を特徴とする速度制御装置。